Encoders: Qual o melhor tipo para sua apli ao www.sabereletronica.com.br ELETRONICA TECNOLOGIA - INFORMATICA - AUTOMAGAO Protetor de aaaiisenias =. & eletrénicos com PIC 16F877 ~~ Evite problemas com o funcionamento de PCs, PLCs, CNCs... Comparative Técnico <¢YNowos¥sensoressm Eletronica Embarcada: r ANGER: iedes Witeless =e yy . WN B0eTD Técnicas de, Projeto com o Xilinx ISELABORATORIO DE ELETRICIDADE E ELETRONICA L ‘Autores: Francisco Gabriel Capuano e Maria Aparecida Mendes Mariano - 312 pag, Este ivro aborda as principals teorias, experiéncias © projetos necessdrios para o aprendizado de Eletricidade Eletrénica Basica. Apresenta uma sequéncia evolutiva de experiéncias, utlizando equipamentos © componentes facilmente encontrados, possibiitando, assim, a aprendizagem com o desenvolvimento pratico dos assuntos abordados. Além disso, o livro mostra uso de equipamentos indispensaveis as atividades praticas referentes a Area, tais como: 0 muitimetro, 0 osciloscépio & 0 gerador de fungdes. Possui ‘exemplos resolvidos e exercicios propostos, essenciais para a complementacao dos conhecimentos, proporcionando uma melhor assimilagao conceitual Nas experiéncias pertinentes ao campo da Eletrénica, 0 livro possibilita 0 entendimento ¢ desenvolvimento de circuits de grande aplicabilidade pratica, tais como: ampilificadores de pequenos sinais ¢ fontes estabilizadas de tensao e corrente. LasoRaToRia ELEMENTOS DE ELETRONICA DiGiTa. Maal ‘Autores: Francisco Gabriel Capuano e Ivan Valelle Wdoeta - 552 Pag. ‘APLICAGOES PRATICAS DO MICROCONTRO- LADOR 8051 ‘Autor: Vidal Pereira da Silva Jr. - 300 Pag. Esta Atualizagao do “Elementos de Eletrénica Digital” objetiva principalmente atender as recentes inovagdes tecnolégicas dessa drea. Continuando com uma abordagem didatica, simples e objetiva, e com uma apresentacao dos conceitos adequada @ atual realidade de ensino, aborda: Sistemas de Numeracao; Fungdes e Portas Logicas: Algebra de Boole © Simplificacao de Cir- ‘cuitos Légicos; Circuitos Combinacionais; Flip-Flops, Registradores e Contadores: Conversores; Familias de Circuilos Logicos. Possui exercicios revolvidos, propostos, reformulados, além de suas respostas. (08051, microcomputador de um $6 chip, 6 estudado. de forma completa, desde uma introducao acessivel aos iniciantes de area até exemplos ‘completes de hardware e software com teclados, LCD, saida para impressora, con- versao AID e D/A e outros, com énfase nos programas escritos em assembler e em*C". a Pate) Cres RS 63,00 CIRCUITOS DIGITAIS Autores: Anténio Carlos de Lourengo, Eduardo Cesar Alves Cruz, Sabrina Rodero Ferreira e Salomao Choueri Junior - 344 Pag. i AUTOMACAO ELETROPNEUMATICA ‘Autores: Nelson Gauze Bonacorso @ Vaidir Noll = 160 Pag. Em uma abordagem pratica e didatica, o livro prop6e iniciar os estudantes em EletrOnica, Infor- mética Industrial, Eletroeletrénica e Eletrotécnica na area da Eletronica Digital. Comegando com os sistemas numéricos e a logica, o estudante entra no ‘mundo dos circuitos combinacionais © seqiienciais, desenvolvendo projetos Ge circuitos dedicados e de aplicacoes praticas aumentando, gradativamente, ‘seu potencial de analise Iogica @ cria- tividade, dando os subsidios neces- sérios para o estudo dos micro- processadores e — compuladores. Este livro 6 indicado aos alunos técnicos Universitérios, e aos profissionais que atwam na area de Autornagzo Indust fougi) © Livto fornece subsidies teéricos & ‘ERpaawie, Praticos, descrevendo todos os elementos sn, | 908 processes eletropneumaticos, propor- cionando a capacidade de entender, der manutenao e projetar sistemas automati- zados. Inclui o metodo sequencial, utlizado para 0 projeto dos sistemas de automacao ‘em processos eletropneumeaticos. [circurros} DIGITAIS fe wow.sabermarketing.com.br io de compra da tiltima pgina. Eee) Bete) CresEDITORIAL AEra sem fio Um relatério do In-Stat, 6rg40 governmental de pesquisa nos Estados Unidos (EUA), estima que 6,8 milhdes de dispositivos sem fio, dotados do protocolo 802.11b, foram vendidos naquele pais para uso residencial em 2002, 0 que representa um aumento de 160% em relagao ao registrado em 2001 s No mesmo estudo foi observado que as entregas para empresas apresentaram um aumento de 65%, chegando a 11,6 milhdes de dispositivos. Cerca de 14% dos laptops vendidos nos EUA em 2002 | incluiram um adaptador Wi-Fi, 0 que significa aumento de 2% sobre 2001. No Brasil, 0 impacto de toda essa revolucao sem fio acontece com menor velocidade na érea residencial, uma vez que o poder aquisitivo do povo brasileiro é bem menor que o do americano. Diferente ao que acontece na érea residencial, as industrias brasileiras instalaram varios equipamentos que comunicam-se via wireless com 0 protocolo 802.11b. A procura por essa solucéo vem de encontro 0s anseios das grandes indUstras: acesso a informacoes em dispositivos portateis; maior velocidade; padrdes abertose facil = interoperabilidade; grandes empresas no mercado e competicao saudavel | agi, assinatr ubilccade Em algumas empresas brasileiras ja ¢ possivel encontrar, inclusive, ferramentas com 0 protocolo 802.11g que opera na frequéncia de 2,4 GHz e transmite até 54 Mbps. Segundo a In-Stat, a Era sem fio vai | representar um mercado de USS 5 bilhdes até 2004. | | ~ ASSINATURAS saboreletronica.com.br Noticias do mercado wireless e varios outros temas ligados & . eletrnica estao sendo publicados diariamente no site da Saber Eletrénica (www.sabereletronica.com.br). Na home page da revista também esta sendo disponibilizada uma pesquisa que ja foi a encaminhada para todos os nossos assinantes. As informacées & recebidas por nossa equipe séo de grande importancia para que possamos produzir um veiculo que tenha, cada vez mais, informagées adequadas aos nossos leitores. Estado: Pees he ton unies dese Revi, bem coma a cutilagio wo coneeaiagéo dos oars ov at ‘tune ds tedoe merceradon. eb poa db snes lpi. Ae conus lars retweiea aos ego Se vet vrs fas ocean po cara, su ea (Mw Depa Tee) Sk mos tee os cles rasios ta pepo do coda desta Revista, mas re umes 9 nape reas ores, pnepainete nas nagene par tata do polos earn, Tampon sebmGt ‘rns fx roses gti oi Ensign wy ce eh Se cron rr fn i sro pre tone PN 8 Me Cidade: Profissao.Redes Wireless LAN (802.11) e suas aplicacdes > Eletrénica Embarcada Pequenas Automagoes QE com Relés em Automoveis Conhega o sistema CAN BUS Técnicas de Projeto com o Xilinx ISE Transientes em Circuitos com Tiristores 6 Redugao de EMI irradiada Saiba como eliiné-los, por espalhamento 7" 7 F = de espectro Economize Energia e Evite Multas na sua Empresa kz—=_—Yy =e Sensores Comparativo Técnico de Conhegas as novas tecnologias dos Microcontroladores sensores de pressao, aceleragao e PIC 18F6720 x MSP430F149 See! detecgao de fumaca Protetor de Equipamentos Eletrénicos com PIC 16F877A Evite problemas de funcionamento nos mais diversos equipamentos como PCs, PLCs, CNCs. | Microcontroladores MP430 como Medidor de Temperatura $16876EDQ - MOSFETs Bidirecionais de 30V BPW83 — Fotodiodo PIN 1N4728A/1N4761A — |Encoders Conhega qual o melhor tipo para a sua Eazy se a9 Eletrénica ... Telecomunicagoes .. USA em noticias .......a Le) ee To 2 Hy = ry Fd z E g. a B SJ Ss Ss oS ABICS| BRASIL -| DEI STE AE ASU Pn eR Networking, Automogio Residencol ‘Obedecendo o conasiio de Feira Pronic’, Pee os ‘como exposiior no evento é muito Esionde Pronto fico | pe eee eee a J iat no Congyesn Bs Bost 2003; Moly dos Congress. Nowo Local - Amelhor e mais modema infro-estrutura para eventos Frei Coneca Shopping & Convertion Cente - vies Cimofaacos, Etoconamnerto Gober, Fraga deAimertoco, Gourmet Cer eodos as vertogens de expr no coro france da Arica do Su. Informagées: (11) 3055.1310 334.8000/249-6778/9983-0668 www.fenasoft.co! /biesibrasil2003 _. [aFENASOFT 20 - 22 MAIO 2003 CENTRO DE CONVENCOES FREI CANECA - SAO PAULO - SPee ae Segao do Letor— Gostaria de saber se ainda posso adquirir 0 sof- tware da TI "Code Composer Studio”. E um simulador para DSP que na edigdo 337 razia propaganda de uma promo- ‘40 onde o software podia ser adquirido gratuitamente, mas ela 56 valia para 180 dias Aguardando, Higor Coelho Philippi (e-mail) Caro Leitor, Vocé pode tentar dire- tamente na Texas Instru- ments (wwwti.com/ecstudio) @ baixar 0 download atual do software, ‘Tenho uma empresa que desenvolve (e fabrica) balangas rodovidrias. Atual- mente, mudamos nosso hardware para PCI totalmente em SMD, inclusive com- Ponentes com encapsulamento BGA. Procuro uma empresa que possa fazer trabalhos de insercao desses ‘componentes na piaca. Eng.? Waldir M. Rodrigues - ‘Sao Paulo (SP) Gostaria de parabenizer a revista pela série de artigos que vem sendo publicados acerca da comparagao entre os ‘microcontroladores mais comerciaimente utilizados. Pelo menos 8 em cada 10 projetos que usam microcontroladores, ultilizam 0 8051 oo PIC. Por essa e oulras razGes, acredito que 0s artigos dessa revista devem trazer, obviamente, além de muitas informagdes Praticas importantes, também discussdes acerca do estilo de programacao de cada programador, optimizacdes, enfim, a liberdade de criaeao, como foi sugerido no artigo publicado na ‘edigdio n®. 361 (por Alessandro F. Cunha)... st Finalmente uma revista técnica esta contemplando, ‘0s engenheiros da area de negdcios. As noticias @ reportagens sobre 0 mercado de componentes ‘equipamentos 1ém ajudado muito minhas decises. Em breve enviarei alguns dados sobre minha area de atuagao (componentes e produgao de PCIs) como ccontribuicdo. Continuem assim. Aureo Constantino - Sao Paulo (SP) Ribeiro (e-mail) Tenho acompanhado 0 comparativo técnico de ‘ocontroladores (janeiro e fevereiro / 2003) e gostaria de parabenizar essa iniciativa, principalmente pela forma ‘come ela apresentada pelo Sr. Alessandro Ferreira da Cunha. Os textos estéo bem elaborados e as ilustracdes {aciltam o entendimento, além disso, os artigos da revista 1. 361: *Microcontrolador MMSP430" e "Memoria RAM. @ registradores nos microcontroladores” completam aleitura, Nas préximas edigdes, pretendo continuar acompa- nhando © comparativo e, como sugestéo, acredito que seria interessante para todos os leitores a continuidade desses testes praticos com projetos simples de grande utlidade, a exemplo do controle para motores de passo, Rodrigo Albino (e-mail) ‘SABES ELETRONICA N° S6/ABRILZ003Ja tratamos 0 assunto “encoders” em edigdes passadas, abordando, principalmente, seu “modus ope- randi’, ¢ estrutura basica de funcio- namento. Entretanto, com a exi- géncia de uma producao maior € mais precisa, novas tecnologias surgiram desde aquela época e, hoje, € comum encontrarmos esses dispositivos ligados até em rede. Aproposta deste artigo ¢ analisar esse transdutor sob outro ponto de vista: a aplicagao em campo. ‘través de tabelas comparativas € do estudo das novas arquiteturas, sugerimos algumas solugdes mos- trando vantagens @ desvantagens dos varios tipos de encoders (abso- lutos, relativos, senoidais, digitais), e resolvers. MOTORES DC, BRUSHLESS, E AC No inicio dos anos 1980, a tecno- logia mais comum para movimento de eixos era o motor DC. Atualmente, ontudo, 0 desejo por baixa manu- tengo, alta produtividade, e baixos custos proporcionou o surgimento da tecnologia dos motores AC trilésicos. Outro tipo de motor, até hoje utlizado, 6 0 sincrono AC (também conhecide como motor “brushless"), ‘sem escovas, e com ima permanente ro rotor. Para o Spindle (eixo-drvore), par- ticularmente falando em maquinas- ‘SABER ELETRONICA N° 369/ABRIL/2003, ferramenta, 0 motor DC foi substituido pelo AC trifasico assincrono, Quando nos referimos aos ser- vomotores DC, logo pensamos em escovas, desgaste, sujeira, faisca- mento, @ um limite “apertado” de velocidade de rotagao. De fato, essas sao as principais desvantagens do ‘motor DC. © motor brushless (brush = escova, less = 'sem’) resolve grande parte deste problema. Ele foi desen: volvido gragas a aplicagao de novos: ‘materiais, tais como “eras raras’ nos, imas e pélos. De qualquer modo, varias S40 as diferengas entre esse motor @ os motores AC assincronos convencio- hai, e os DC. ‘Além da auséncia de escovas, 0s enrolamentos do motor estao localizados no estator, eo rotor nao 6 tum simples “clindro” metalico como um motor AC assincrono, mas sim um ima permanente. A figura 1 mostra um diagrama ‘genético da sua estrutura, onde pode- “Transdutor 49 posigao do rotor ‘enrolamanta| rte de rotor AS tora ESTEE RS qual o melhor tipo para sua aplicagdo. Alexandre Capelli ‘mos notar que um transdutor de posi- (G40 jd es incorporado ao motor. “Mas qual é a forma-de-onda necessaria para esse motor?” Normaimente, este tipo de disposi- tivo necessita de um circuito de controle {acionamento), e que o alimenta com uma onda “quadrada’ modulada em PWM (figura 2). Embora sua forma- de-onda de tensao seja quadrada, a corrente aproxima-se de uma senéide, ‘© com baixo indice de harménicas. Atabela 1 apresenta as vantagens e desvantagens de cada tipo de motor. ENCODER INCREMENTAL E ‘ABSOLUTO| Pademos encontrar varios tipos de encoders no mercado, porém, temos duas principais categorias: encoder incremental e absoluto. Q encoder incremental gera basi- camente 3 sinais, dois deles defasa- dos em 90°, que podem ser sencidais cconvenlonal Norotor da cobte sate EATReales : Posie do rte _ 2 {eeeser Fone fee Sconce oe { HE! )) 7 eS iP ae At | See etl _ somes Remon common vu. | I |__| - } | v. 1 ser L : £ 2 t 1 L le ——| 1 eo 60 aan) | Gomplexidade do sstoma | do contol econamana) | Mito Grande ou quadrados;¢0 terceiro ¢ um pulso de referéncia. Esse pulso ocorre uma vez por volta. ‘A figura 3 ilustra um exemplo dessas formas-de-onda. ‘Aeletronica subseqiente ao enco- der (inversor de trequéncia, CNC, 04 PLC) determina 0 deslocamento através da contagem destes pulsos. Todavia, uma ver que a maquina, equipamento, ou sistema sela des- ligado, perde-se a referencia da pasigao real. € necessério, enti, “roferenciar" 0 equipamento nova: mente, Nas maquinas-erramenta, por exemplo, essa tarefa é conhecida 6 ‘como “home machine” Por outro lado, 0 encader absoluto transmite a informagao de posicao com mais de trés sinais, na verdade, a maioria utliza 0 cédigo Gray para isso. A figura 4 “concretiza" melhor a diterenca entre ambos, se observar- mos a diferenca construtiva entre © disco do encoder relativo em com- paragao com 0 absoluto. Notem a diferenca do nimero de ‘Janelas”. Ora, alravés dessa técnica, 0 enco- der absoluto 6 capaz de indicar @ osigao real do eixo (mesa, braco, Manipulador, etc.), ¢ nao a relativa. eviodo do sinh 60" 4 Li Yel | > Medica de um passe Up. uso do roferdncia “Encoder incremental ‘com saida digital erode do sin fees sng mer “Enoxder omnia com aaa analog By lts8) XOODO00000000C Bn SOROS a) SSS CS — “Encoder abeoluto Fig. 3 - Formas de ondas pulso de reteréncia [SABER ELETRONICA N® 363/ABRIL/2003Por esta razéo, isto é, por trabalhar ‘com coordenadas absolutas € nao ‘coordenadas relativas, em caso de interrupgao de energia, a maquina ndo precisa ser referenciada novamente. Para maior precisa, muitos fabri- cantes disponiilizam em um mesmo ‘encoder ambas as fungoes (absoluta e relativa).O sistema de processamento pode ullizar um, outro, ou ambos. *Mas qual deles utilizar em meu projeto, afinal?” ‘Como sempre, a escolha depende da relacao custo/beneticio. A tabela 2 mostra um pequeno comparativo, SAIDA DIGITAL E ANALOGICA, Normalmente, a maioria dos enco- ders fornecem saidas digitais, visto {que os sistemas de controle (CNCs, PLCs, etc.) tipicamente, operam com formas-de-onda dessa natureza. Por outro lado, ha encoders que disponibi- lizam sinais senoidais e cossenoidais ‘como saidas. Essa técnica € muito eficaz no controle de motores brush- Jess, e permite uma preciso de posi- cionamento do eixo de 5°. INTERPOLAGAO (Oniimero de pulsos por votta emi- tidos pelo encoder rotative depende de cada respectivo modelo. A faixa mais comum, contudo, encontra-se entre 1024 a 4096 pulsos por rotacao. (Ora, dentro desta média, um motor girando a 6000 rpm exige 500 mil medidas por volta, 0 que equivale a um periodo de 0,02 41s. 1850 or- responde a uma freqiiéncia de 12,5 MHz, 0 que nos traz dois problemas: ‘esse sinal nao pode ser processado por circuitos TTLs de baixa veloci- dade, € 0s sinais nao podem trafegar por cabos muito longos (devido a perda em alta frequéncia). ‘Até ent, com a evolugdo dos circuitos de processamento (novos microprocessadores, DSPs, etc.) @ com a utilizagao da fibra éptica como meio de transmisséio de dados, esse fendmeno deixou de ser um pro- blema. Em contrapartida, 0 aumento hoje, é comum encontrarmos maqui- nas que necessitam de velocidade de rolacao acima de 12000 rpm. ‘Ainterpolagao foi a tinica solugéo técnica encontrada para atender a nova demanda de velocidade, e ainda roporcionar um aumento na resolu- a0 de todo o sistema ou maquina. A interpolagao 6 a multiplicago do numero de pulsos gerados pelo disco do encoder. Geralmente, ela é realizada em duas etapas: a primeira (dentro do proprio encoder através dos seus circuitos intemnos); ¢ uma segunda (feita pelo sistema de con- trole da maquina). Um encoder de 2048 pulsos, por ‘exemplo, se interpolado (mutiplicado) por um fator 512 prové uma resolugao que excede 10 milhdes de pulsos / volta. A figura 5 exibe alguns exem- x 2 (Interpolaco) <>) < count aS LLP outouts x4 ™ ‘SABER ELETRONICA N* S62/ABRIL/2003,epee plos de interpolacao feita no proprio encoder, e a figura 6 um esquema ‘genérico de interpolagao. Resumindo 0 proceso, o sistema de controle de medida (seja le um inversor de fraquéncia digital, CNC, ou PLC) mede 0 destocamento através de amostras (‘sampling’). Quanto menor 0 intervalo de tempo entre amostras, melhor a resposta dinamica, do ctrve Como jé dissemos, méquinas de alta velocidade exigem variagoes compreendidas entre 0,01 e 12 mil ‘pm. Para poder medirtamanha vatia- Gao, 0 tempo de amostragem (Ts), normalmente, 6 fixado em 500 us, © que resulta em um feedback de 1,2x10? medidas por volta A formula, a seguir, relaciona © numero de bits por volta a ser ee s x = resolugao em bits onde: Nmax = velocidade maxima de rotagao f= frequéncia de alimentacao de motor. Para manter a frequéncia baixa ‘entre 0 encoder e 0 controlador, a Interpolacao ¢ feita parte no encoder, © parte digitalizada no controle. RESOLVER OU ENCODER © Resolver & um sensor do tipo absoluto, @ € allamente resistente a vibragoes. Essas caracteristicas fizeram (e ainda fazem) dele um dispositive muito uti de movimento. Em sua safda tomos duas formas- de-onda, sendo uma senoidal e outra cossenoidal. Porém, no podemos confundi-lo com 0 encoder de saida analigica, visto que 0 resolvertornece ‘apenas um tinico ciclo por volta. Esta técnica exige um conversor analégico/digital, cuja resolugao nao ultrapassa 12bits. Este é um fator limitante da utilizagao desse dispositivo, visto que ele nao pode controlar velocidades inferiores a 30 ‘pm, e superiores a 15600 rpm. ‘Mas, quando é conveniiente uti- ado no controle. lizar um resolver no lugar de um encoder?” 0 resolver, como ja foi dito, & um componente muito mais robusto que 0 encoder, principalmente para maquinas com alta vibragao, ‘Atabela 3 mostra um comparativo entre ambos os transdutores, ¢ a escolha deve ser feita com base nas, limitagoes do resolver. ENCODERS COM PROFIBUS - DP Claro que @ maioria das maquinas uitlizem 0 sistema ponto-a-ponto entre seus transdutores © equipamentos de controle, tendo em vista a neces- sidade de uma rapida resposta face a uma variagao. Entretanto, para um sistema cuja caracteristica de funcionamento nao necessita de uma Encoder Motor ——F one — one ——— rmostragem = 500 us Interpolagao e conttoles feitos pelo CNC, Interpolacd feta pelo crive digital ‘e controle pelo CNC. | ‘SABER ELETRONICA N* 968/ABRIL/2003alta velocidade de resposta & possivel utlizarmos a arquitetura em “ponto comum’, ou melhor, em rede. (Os encoders sa0 exemplos claros desta tecnologia onde, alguns modelos ja sao fabricados para operar direta- mente com redes Profibus - DP. ‘A tnica limitagao &, conforme ji dissemos, o tempo que os dados demoram para chegar até o sistema de controle. Como em toda redo, ‘essas informagées entram em uma “fila” de priridades, e podem demorar varios segundos até 0 processa~ mento Caso 0 sistema em questio admita este ‘delay’, vale @ pena considerar esta opcao, tendo em vista @ simplificagao da montagem, diminuigao de cabos, e redugao de custos de um modo geral. ENCODER LINEAR X ENCODER ROTATIVO Além da “filosofia de funciona- mento (incremental ou absolute), © encoder pode se dividir também a sua arquitetura de construgao. Estamos falando sobre encoders lineares (também conhecidos como *“régua Optica’) ou dos ja conhecidos rolativos. Para compreender melhor a dife- renga de performance entre ambos, vamos analisar a figura 7. Ela ilustra uma classica montagem de uma maquina-ferramenta onde 0 movi- mento angular do eixo do motor 6 transformado em movimento linear ("slide") através de um fuso de esteras recirculantes (‘ballscrew") (Ora, na mesma figura podemos observar dois modos de “medir” 0 deslocamento da mesa. Através do ‘encoder rotativo (medida indireta) ou através do encoder linear (medida ireta), ficando clara a vantagem deste ultimo sobre 0 primeiro, uma vez que 0 rotativo nao leva em conta os desgastes mecénicos, folgas @ deformagdes que 0 fuso do esfe- ras sofre durante a operacdo da maquina, Como ele esta acoplado direta- mente ao eixo do motor, 0 deslo- camento linear 6 é visto através do numero de revolugdes do eixo, desprezando as variaveis acima. Isso ndo ocorre com 0 encoder linear, uma vez que ele esta acoplado diretamente na mesa (medida real e nao indireta). ] \ ~ tor encoder A ICE Poor rere ere eae eeere et ‘SABER ELETRONICA N° 363/ABRILI2003, eee eens Rae | Como podemos observar na figura 8, 0 sistema de controle que utiliza encoders rotativos deve ser ‘mais “inteligente” a fim de compensar tais fendmenos. A figura 9 exibe um teste real feito pela Heidenhain em um centro de usinagem. O encoder rotativo, ‘apés um ano de uso, provoca erros de medida. Nao pela sua deteriora- ‘do, mas sim pelo desgaste das partes mecénicas, principalmente 0 fuso de esteras, Um efeito semethante ocorre no instante da usinagem onde, sob esfor- 905, 0 erro do sistema rotativo é maior do que 0 do linear (figura 10). O calor, e conseqiente dilatagao do fuso, também influem negati- vamente no sistema de medigao com encoders rotativos. A figura 11 apresenta a variagao em um simples teste de geometria cujo Ciclo 6 de 45 5, apos duas horas de funcionamento. Oulto teste real interessante pode ser visto na figura 12, Um centro de usinagem produzia um quadrado de 5 yy Feces A {accom 5 ui HEIDENHAIN fr ‘ACCO? SI 1 ano depois cerry Peete eos / # x MPewee 70 mm x 70 mm. Apés 6 minutos de usinagem, as pecas nao apresenta: ram grandes variagbes. Uma vez que © eixo Z foi incrementado em 1 mm (profundidade do corte), oto pegas apresentaram desvios de medida no lado esquerdo. Isso foi devido ao Cito térmico do fuso de esteras. “Mas, qual encoder utilizar afinal: linear ou rotativo?” Como sempre ha vantagens e desvantagens para ambos. O linear 6 mais caro e mais dificil de ser ins- talado, uma vez que seu alinhamento deve ser impecavel. Esse tipo de encoder é mais susceptivel a sujcira. As vezes é necessario usar modelos “blindados", 0 que o torna ainda mais caro. ‘Sua preciso, por outro lado, 6 a principal vantagem, sem contar que © sistema de medida nao precisa ser tao complexo, ja que nao ha necessi dade de se fazer compensacées. © encoder rotativo é mais barato, facil de instalar, e mais resistonte. Sua precisao, porém, é menor. A escolha, portanto, dependerd da performance desejada para a ‘maquina em questo. Mecatrénica 10 Linear Linear Fo. 25. $ o2 oA5. Tempo de ciclo: 45 ¢ got E005. °9 20 40 60 80 100 120 ‘SABER ELETRONICA N® 269/ABRIL/2003Solucées em Controle.de.Posi¢ao. Fewee Server TST GTE Te VA eae eel ee | (OLERTREREROEE) O SHORE SARTRE wt ‘isoda de civarsos recursos para cotale da nosielcnamento, fais como, ere cao Rea ligna d compesta por modelos ca 10.0 7 ‘Dossolg sarva mctores. Alm disto, ba modulo de\comuncagad | i > ACCA OU jidos podem Ser {OSes eT Ne iuiaiadapotreosesiqoa que) |p eliobolves reemevas eas eposeonumento | Bora ckeaanin sooo, seston, esirourelevemuiopreceoe | cri jocoomlcosrorreickcoa | Nooesdstis1oNnedivesds | venfocaanacgesousmals poo Sait cot/alosPecem er eamprimento. |Soides NON, PNB Push Pull ino Drive pofencia de cs 128 | sPora'o eonteleds coscao. Cex 2orimia lomees com) Uecteniies poser rel Ta Bie esos tposcasinos decide, | emesvqo Greve To bis 2m BCD. | sexwimetaltex com bre metaltes@metaltes com be o Paulos 11 5683-5700 « Porto Acere: 51 3361-3453 + Rio de Jancico: 21 2208-1335, Saigidars 71 451 1196» Carica: 413: 2ASSt * Belo Horizonte: 31 33849476. Joinville: 47 435-7440)vr—séVnL!/ ‘COMP, DE MIC PIC18F6720 Uma andlise técnica de dois pod sobre suas caratteristi Uma das decisbes mais dificeis que um projetista precisa tomar & 2 escolha do microcontrolador ade- quado para um determinado projeto onde este componente € 0 centro das fungdes. Nem sempre a melhor op 6 usar aquele micro com o qual ja 8 esté acostumado. Isso pode valer para projetos caseiros, mas quando © objetivo final é criar um produto {que vai ser comercializado e competir com outros no mercado, a escolha no pode ser leviana, Muitos fatores compdem a doci- ‘so: prego, energia consumida, velo- cidade, capacidade de memoria, sseguranea, robustez, ipos de intera- ces, faciidade no desenvolvimento do software, ferramentas disponives, faciidade de compra, facilidade de produgao. Do ponto de vista tecnolégico € ppuramente funcional quase todos os microcontroladores podem atender satisfatoriamente qualquer trabalho considerando, é claro, suas limitagéos mais dbvias (um micro com 1Kbyte ‘de meméria de programa néo poderia conter uma tabela de conversao de dados que precise mais do que isso). Neste artigo, é explorada a compa- racdo apenas entre dois microcontro- ladores muito potentes: PIC18F6720 @ MSP430F 149. Esses foram os “finalistas’ de uma analise real que fiz durante a fase inicial do desen- volvimento de um novo produto. Importante saliontar que a escolha entre dois ou mais componentes deve-se unicamente aos requisitos de uma aplicagao em particular. Todos 2 ATIVO TECNICO CONTROLADORES: 08 microcontroladores analisados Possuem caracteristicas formidaveis @ naturalmente cada um deles é © mais apropriado para diferentes projetos, ‘Antes de fazer a comparagio, cabe uma breve exposicao das caracterist- cas técnicas de cada microcontrolador. Note-se que estas caracteristicas s40 mostradas aqui do ponto de vista do projelo, salientando os aspectos que importaram para este caso. MSP430F149 Este microcontrolador de 16 bits possui arquitetura cldssica com bar- ramento unico de dados/instrugoes @ barramento de enderego igualmente de 16 bits (ver figura 1). O micro acessa unicamente a meméria interna organizada em 4 tipos, além dos enderecos mapeados para os regis- tradores internos de tratamento dos periféricos: RAM de 2048 bytes, Boot Code — uma ROM de Kbyte com um programa que permite (via serial) ler ou gravar toda a meméria FLASH, Information Memory — uma FLASH com dois setores de 128 bytes e a meméria de cédigo em FLASH de 60 Kbytes divididos em 120 setores de 512 bytes cada. A pilha (stack) 6 montada dentro da RAM de forma idéntica & feita nos microprocessado- res convencionais. ACPU tem ainda 16 registradores de 16 bits (RO a FI15) sendo 4 deles dedicados da CPU e 12 disponiveis, para uso geral pelo programa do SP430F149 Tnicrocontroladores com die portantes: Augusto Einsfeldt usuario. Dois deles, 0 R2 em alguns casos @ normalmente o R3, sto cha- mados de geradores de constantes e sservem para reduzir o tamanho dos programas (ao mesmo tempo que aceleram @ execucao de algumas instruges) ao assumirem alguns valores pré-daterminados @ servirem ‘como segundo operando em certas instruges. Por exemplo, para limpar © regstrador R15, pode-se usar as instrugdes CLR R18 ou MOV #0000h, R15; ambas fazom a mesma coisa, mas a segunda usa 2 bytes a mais (além do tempo extra para lor estes bytes da memoria) para guardar 0 valor imediato 0000h, enquanto a primeira emprega o registrador RB ajustado para o valor de 0000h e faz apenas a transferéncia de conteido de R3 para 15 (a primeira consome 1 ciclo de clock e 2 bytes enquanto a segurda consome 2 ciclos de clock © 4 bytes) Este MSP430 pode operar com até 3 osciladores independentes (ver figura 2): DCO, LFXT1 © XT2, © DCO (Digitally Controlled Oseiilaton é um oscilador tipo RC de boa preciso e que possul um sistema de calibragdo onde o software pode, com @ ajuda de um padrdo externo, caleular um fator de correcao, Este oscilaior é escolhido como 6 gerador de clack de execucao logo apés 0 MSP430 ser energizado. O software entéo decide se vai manter esse oscilador ou se vai ligar @ selecionar algum dos outros dots osciladores. OLFXT? € um oscilador que pode Usar um cristal de baixa freqiéneia LE ‘SABER ELETRONICA N* 369/ABRIL/2003_ MICROCONTROLADOI % at aN xoUTITELK Dvco ovss. avec VSS ASTINMI PY dann ton gre Po Py Pa ny i” $F; racic system [>SMCLK Jreue ween ADe orek .channat tous con 510s, wan 10 ronan] [vores] [to rene ij tt 2 TI tT come = lier rial | =3 a (ex: 32768 Hz) ou de alta frequéncia, HF (ex: 8 MHz). No modo LF nao precisa de capacitores externos. Este oscilador pode servir como fonte de Glock de execugao (MCLK) e como fonte de clock para alguns periféicos. © XT2 6 um oscilador de alta frequéncia (450 kHz até 8 MHz) ode ser selecionado como fonte de Glock de execugao e/ou para acionar alguns periéricos. Sobre as fontes de clock do MSP430, um dado importante é que, caso 0 oscilador selecionado como Glock de execucao falhar, 0 proprio hardware do MSP muda a selegao para 0 DCO e aciona uma interrupgao NMI avisando do problema. Isto ¢ par- ticularmente util em projetos criticos ‘onde fainas de oristais, infelizmente no raras, poderiam simplesmente pparar 0 microcontrolador. (Oconsumo de energia do MSP430 {6 muito baixo, Rodando a 1MHz, ele consome cerca de 280 A em 22 V fe apenas 2,5 vA quando em 4 kHz. No modo stand-by consome 1,6 1A e em retengdo da RAM apenas 0,1 WA. Este baixo consumo facilita muito, ‘a montagem de uma fonte barata & eficiente. A tensao de alimentagao vai de 1,8 V a 3,8 V, embora nao rode bem em 8 MHz com tensao muito abaixo de 3,3 V. ‘SABER ELETRONICA N? 363/ABRIL2003, TMS Nesta freqiiéncia, o MSP430 exe- cuta instrugdes simples em apenas 125 ns (ou 8 MIPS). As instrugdes mais demoradas como a soma de duas posigées de meméria de 16 bits indexadas e com offset (ex: ADD offi(R4), off2(R5)) consomem 6 ciclos de clock ou 750 ns. A grande maioria das instrugdes mais usadas em programas comuns gasta apenas 1 0U 2 ciclos de clock. © conjunto de instrugdes deste RISC contém apenas 27 instrugdes © 7 modos de enderecamento que © tornam sério competidor com os processadores CISC permitindo, como exempiticado acima, executar operacées meméria-meméria sem passar por registradores ou acu- muladores, Uma combinagao de modos particularmente interessante, @Rn+,x(Am), permite executar uma operagéo qualquer com valores de memoria apontados por Rn e x(Rm) @ auto-inerementar Rin, enquanto x é um offset de 16 bits, tudo em 5 ciclos de clock ou 0,625 1s. Os periféricos do MSP430F149 840: multiplicador/acumulador em hardware (ver figura 3), dois timers de 16 bits (A e B), um timer para watchdog (WDT), um comparador de tenso, um conversor A/D de 8 canis ‘oxternos e 12 bits, duas portas serials (UART) em hardware, ¢ até 48 pinos de WO digitais além de outras faci- dades nao abordadas aqui. Os peri {éricos citados merecem um detalha- mento maior. O muttiplicadorfacumulador exe- ‘cute uma operacao completa entre uma instrugao e outra, ou seja, se em uma instrugao ¢ transferido o valor do operando para o registrador do periférico, a instrugao seguinte ja pode lero resultado, Este MAC, como 6 chamado, possibilta 20 MSP430 fazer tratamento de dados complexos (tipo OSP) em alta velocidade. Em rotinas de cdlculo em ponto flutuente ode-se fazer uma divisao deste tipo em apenas 50 its. Os timers possuem circuitos de comparagao e controle especial- mente desenhados para geracao de PWM. Pode-se, por exemplo, gerar 6 sinais de PWM para controlar 3 fases de um motor considerando as saidas com o tratamento de dead- time (tempo morto), usando a CPU apenas para acertar 0 valor dos PWMs a cada mudanca necesséria na geragao de uma onda senoidal. timer do watchdog pode ser empre- gado para gerar interrupcoes de temporizagao geral, funcionando como um terceiro timer acessivel 20 programador.menerrimremevne/ LFATICLK ACLK ‘Auxlary ‘Clock ACLKGEN © comparador de tensao pode ser programado para supervisionar fa tenséo de uma bateria ou auxiliar nna operagao de conversores A/D de precisao tipo (dupla rampa). © conversor A/D poss, de fato, 12 canais sendo 8 externos ¢ 4 inter- ‘nos. Os quatro canais internos sao para medir a tensdo de alimentagao, duas tenses de referéncia externas lum sensor de temperatura interno. Isto mesmo! Com este sensor o programa pode medir a temperatura do préprio MSP430, e como ele nao consome muita energia, permite medi a tem- peratura ambiente onde o MSP esta 4 1 1 1 \ \ 1 1 i \ \ ' 1 1 High Froquency 1 1 X71 Oscitator, XTS = 1 1 ' SELM DVM cPUOH 1 < 2 42 | 1 XOUT) Law Powar | 1 1 LeOscttator,x7S = 0 a fel2 | MOK 1 1 74,78, O7F |} Main Systom 1 ' 1 1 02 MCLKGEN i ' 1 ' 1 ! 1 1 | ' 1 1 1 i 1 SELS DIS scai } fz i f | 1 | swe! 00 [7.24.2 Off }}+SuB-System t 1 1 1 montado.O conversor A/D ainda pode fazer as conversées automaticamente, de todos os 12 canals, depositando a medida realizada em registradores especificos. Comisso, a CPU também do precisa gastar uma Unica instru- (edo para gerenciar a varredura dos ccanais. Este A/D faz cerca de 200.000 conversdes por segundo e admite uma impedéncia da fonte de sinal de 10 kohm para um erro menor que #1188, ‘As duas portas seriais possuemn geradores de baud-rate internos e iindependentes. Um circuito enge- rnhoso faciita a vida do projetista para ajustar a taxa de comunicagéio em fungao da freqiéncia do clock: um registiador especial aplica um fator de ajuste que reduz os erros causados ela dvisao itera tipicamente obtida nos geradores de beud-rate, atuando como um divisor fracionario. Um Circuito de fitragem (degli) impede 2 deteceao falsa de ruidos rapidos (cerca de 300 ns de largura) que possam estar presentesnas entradas de datos (RX) Finalmente, 08 48 pinos de VO sisponiveis em 6 portas, todos com ‘Schmit Trigger (histerese), s80 com- partihados com diversas fungdes ‘SABER ELETRONICA N° 363!ABRIL/2003‘MPY 1905 Operana 1 (address | MPYS 182h m ots __w oo ‘Operand 1 ‘Operand ? 138h defines | mac 14h Tmodie a poration) ‘MACS 136h 16x 16 Multiplior U Accessible Register Product Register “Accumulator ACC SumH 13.0h | SumLo 013An especiais como os terminais TX/AX das UARTS, saidas de PWM, entra- das analdgicas, etc. O usuario pode escolher quais pinos sao entrada, saida ou operando segundo suas fungdes especiais. A capacidade de corrente, embora boa individual- mente (até 25 mA por VO) nao é das melhores como um todo, pois fornecendo ou drenando corrente de forma combinada com 24 mA total (todos os 1/0 envolvidos somados) causa um erro de 0,6 V nas saidas (GND+0.6 V ou VCC-06 Vv) Todos os pinos de VO possuem dlodos de protecdo contra transiente © ESD que suportam apenas 2 mA A tenséo de entrada nos pinos nao pode superar 0,3V do nivel da tensao de alimentagdo, O MSP430F 149 nao possui Brownout-Detector (supervisor de tensdo de alimentagao e gerador de Reset), existente no novo modelo F169. ‘A meméria FLASH pode ser apa- gada em setores ou em grupos de setores e permite ser programada por meio externo ou através do programa escrito pelo usuario. Devido ao modo de acesso e arquitetura, 0 usuario pode colocar programas na meméria RAM e mandar a CPU executar sem qualquer perda de performance. (O MSP430 possui uma interface SABER ELETAONICA N° S63/ABRILI2003, JTAG usada para programagao e ‘emulagao, tornando faceis e baratas as ferramentas de desenvolvimento. Um fusivel especial pode ser quei- mado apés a programacao, tornando impossivel 0 uso do JTAG para ler © conteudo da memoria FLASH. Através do Boot-ROM pode-se fazer @ programagao ou apagamento da FLASH via porta serial especial. Finalmente, o MSP430F 149 6 fabricado e fornecido apenas na ‘opgao de temperatura industrial, ou soja, de ~40°C & +85°C. PICI8F6720 A familia PIC18F esta sendo um grande avango nos microcontrolado- res da Microchip (ver figura 4). © modelo 6720 possui caracteristicas notaveis e um dos elementos que © classificaram para as finais foi 0 ‘oscilador de clock, que através de um PLL, permite rodar este PIC em 40 MHz (ou 100ns por ciclo de maquina pois cada um consome quatro ciclos de clock) Este PIC mantém a arquitetura cléssica Harvard com barramento de dados de 8 bits e, neste caso, barra mento de instrugdes de 16 bits, memé- ria RAM de 9840 bytes, EEPROM de 1 K byte e meméria FLASH de cédigo com 128 Kbytes (ou 64 K words). Uma pilha (stack) com 31 posi¢bes 6 construfda independeniemente da meméria de dados. A meméria RAM 6 organizada em blocos de 256 bytes escolhidos através de um registrador especial (BSR) que pre- cisa ser alterado sempre que for necessario acessar uma posigao da RAM em um bloco diferente. Contudo, empregando-se 0s registradores de acesso especial (SFR) ou a instrucao especial MOVFF, é possivel ler ou gravar qualquer byte da RAM de forma linear. ‘A meméria FLASH pode ser apa- gada em blocos de no minimo 64 bytes. Ela 6 utlizada para armazenar © programa e pode ser escrita (ou ‘apagada) pelo programa do usuario. ‘A memoria EEPROM é bastante resistente e aceita até 1 milhao de ciclos de apagamento/escrita com ‘acesso individual a cada byte através de registradores SFR, Existem dois osciladores: um prin- cipal com até 8 modos de operagao (desde usando cristais LF tipo 32768 Hz até cristais HF em conjunto com © PLL) e um oscilador do timer 1 apenas para cristais LF, que pode ser selecionado como fonte de clock principale, assim, reduziro consumo em aplicagdes de baixa energia. Esta selegao nao ¢ automatica. conjunto de instrugdes possui 75 comandos sendo algumas instru- Ges mais poderosas do que as encontradas no conjunto de instru gées convencional do muito conhe- cido PIC16F84A. Por exemplo, a instrugdo MOVFF move um byte de uma posigao direta de meméria para ‘outra (que pode ser o W) e atende toda a faixa de enderecamento da RAM. Outro grupo de instrugées melhoradas sao 0s pulos condicionais (conditional Branch) que permitem {estar um flag e pular para outra posi- ‘¢40 do programa (opulo élimitado em +/- 128 words). Aigumas instrugdes permiter ler ameméria de programa ‘como uma tabela e mover estes dados para a RAM. Uma instrugao especial faz a multipicagdo de dois niimeros de 8 bits. Esta operacao consome de 16 ciclos de maquina 15