Intégrales de fonctions de plusieurs

variables

1
Vous connaissez les intégrales de fonctions d’une variable (parfois appelée intrégrales simples).
Si f est une fonction d’une variable, l’intégrale de f sur un intervalle [a, b] — que l’on note
Rb
a f (x)dx — mesure l’aire de la région du plan située entre l’axe des abscisses et le graphe de f ,
au-dessus de l’intervalle [a, b]. Pour calculer cette intégrale, il suffit de trouver une primitive de
Rb
f , c’est-à-dire une fonction F dont la dérivée est égale à f ; on a alors a f (x)dx = F (b)−F (a).
Le but des chapitres qui suivent est de définir une notion d’intégrale pour les fonctions de
plusieurs variables. L’une des nouveautés est la richesse des domaines sur lesquelles on peut
intégrer. En effet, le domaine d’intégration d’une intégrale simple est toujours un intervalle
(ou une union d’intervalles). Par contre, on peut intégrer une fonction de deux variables sur un
rectangle, un disque, un domaine entouré par une courbe compliquée (on parle d’intégrales
doubles). On peut intégrer une fonction de trois variables sur une sphère, un cylindre, un
cône, un ellipsoı̈de, etc. (on parle d’intégrales triples). Vous verrez que l’on peut aussi intégrer
des fonctions de deux variables le long de courbes : on parle d’intégrales curvilignes. Vous
apprendrez également à relier ces différents types d’intégrales : certaines intégrales curvilignes
le long d’une courbe fermée C peuvent s’exprimer comme des intégrales doubles sur la région
du plan entourée par C (c’est la formule de Green-Riemann).

Des intégrales de fonctions de plusieurs variables interviennent dans toutes sortes de problèmes.
Voici quelques exemples (choisis à peu près au hasard, volontairement très simplifiés, et de ce
fait peu réalistes).
Vous souhaitez calculer le volume d’une cheminée centrale nucléaire. Celle-ci est comme tou-
jours en forme d’hyperboloı̈de (pour des raisons de solidité et de simplicité de construction).
Le volume de la cheminée s’exprime à l’aide d’une intégrale triple facile à calculer.

Vous étudiez le champ magnétique créé par une bobine dans laquelle circule un courant
électrique. La valeur du champ en un point s’exprime à l’aide d’une intégrale triple que vous
devrez évaluer. Notons que l’on ne sait pas calculer explicitement cette intégrale ; on doit donc
l’estimer numériquement à l’aide d’un ordinateur ; on peut aussi calculer une valeur approchée
du champ près de l’axe de la bobine à l’aide de développements limités).

2
Vous étudiez une sonde spatiale, soumise à l’attraction du Soleil et des planètes à proximité
desquelles elle passe, et munie de moteurs lui permettant de suivre une trajectoire calculée
à l’avance. Vous voulez calculer le travail de la force d’attraction qu’exerce le Soleil et les
planètes sur la sonde au cours de son trajet (ce calcul est — entre autre — nécessaire pour
évaluer l’énergie que consomeront les moteurs de la sonde au cours du trajet). Ce travail
s’exprime à l’aide une intégrale curviligne le long de la trajectoire de la sonde. En général, on
ne saura pas calculer cette intégrale explictement (à moins que la trajectoire de la sonde ne
soit très simple), et on devra avoir recours à un calcul numérique.

J’ai évoqué ci-dessus, à deux reprises, la nécessité de recourrir à des instruments numériques
pour calculer certaines intégrales. De fait, calculer des intégrales n’est pas une tâche aisée.
Calculer la dérivée d’une fonction est toujours possible, et relativement facile : il suffit d’appli-
quer un certain nombre de règles de calcul bien connues ; il s’agit d’une procédure purement
algorithmique. Par contre, si on se donne une fonction f d’une variable “au hasard”, il ne
sera pas possible, en général, de calculer explicitement une primitive de f . Même lorsque
cela est possible, il n’existe pas de procédure algorithmique qui fournit la primitive de f : il
faut “deviner” quelle est la bonne méthode à appliquer (intégration par partie, changement
de variable) pour obtenir la primitive de f . C’est pourquoi calculer des intégrales de fonc-
tions d’une variable, et a fortiori des intégrales de fonctions de plusieurs variables ne peut
s’apprendre que par la pratique.

3
Chapitre 8

Rappels sur les intégrales de

fonctions d’une variable

8.1 Primitives et intégrales

Définition (Primitive d’une fonction). Une primitive d’une fonction d’une varaible f est une
fonction F dont la dérivée est égale à f .

Proposition 8.1.1 (Existence et quasi-unicité d’une primitive). Toute fonction continue

d’une variable f admet des primitives. De plus, (sur tout intervalle contenu dans l’ensemble
de définition de f ) la différence entre deux primitives de f est une constante.

L’existence de primitive n’est pas facile à démontrer. Par contre, il est très facile de voir que
la différence entre deux primitives d’une même fonction est une constante : en effet, si F1 et
F2 sont deux primitives d’une fonction f , alors la dérivée de F2 − F1 est nulle (puisque F2
et F1 ont la même dérivée f ) ; par conséquent, F2 − F1 est une constante (sur tout intervalle
contenu dans son ensemble de définition).

Considérons maintenant une fonction continue d’une variable f , et un intervalle I = [a, b]

contenu dans l’ensemble de définition de f . Puisque f est continue, elle admet une primitive F .
De plus, la différence F (b) − F (a) ne dépend pas du choix de la primitive F . En effet, si G est
une autre primitive de f , alors il existe une constante c tel que G − F = c ; par conséquent,
G(b) − G(a) = F (b) + c − (F (a) + c) = F (b) − F (a). Ceci nous permet de définir l’intégrale
de f sur l’intervalle I = [a, b] :

Définition (Intégrale d’une fonction d’une variable). Soit f une fonction . On appelle intégrale
de f sur l’intervalle I la quantité :
Z b
f (x)dx = F (b) − F (a).
a

Remarque.
Rb La notation dx réfère à une “variation infinitésimale” de la variable x. La nota-
tion a f (x)dx indique que l’on intègre la quantité f (x) lorsque la variable x varie entre les

4
bornes a et b. Dans cette notation, x est une variable muette ; on peut remplacer x par une
autre variable sans que cela ne change le résultat :
Z b Z b Z b Z b
f (x)dx = f (y)dy = f (t)dt = f (u)du = . . .
a a a a

8.2 Intégrale et aire sous le graphe

Les intégrales ont été inventées pour calculer des aires. Considérons par exemple une fonction
continue d’une variable, et un intervalle I = [a, b] inclus dans le domaine de définition de f .
Rb
Pour simplifier on suppose f positive. L’intégrale a f (x)dx a été définie pour calculer l’aire
de la région S du plan délimitée par la droite verticale x = a, la droite verticale x = b,
l’axe des abscisses, et le graphe de f (figure ci-dessous). Pour que cela ait un sens, il faut au
préalable définir ce qu’on entend par “l’aire d’une région”.

8.2.1 Comment définir l’aire d’une région du plan ?

Commençons par formuler un certain nombre d’exigences :
1. Tout d’abord, si D1 et D2 sont deux régions telles que D1 est contenue dans D2 , on
veut que l’aire de D1 inférieure à l’aire de D2 .
2. Ensuite, si D1 et D2 sont deux régions disjointes, on veut que l’aire de D1 ∪ D2 soit
égale à la somme de l’aire de D1 et de l’aire de D2 .
3. Enfin, on veut que l’aire d’un carré de côté a soit égal à a2 .
Ces trois exigences nous suffisent à définir l’aire de n’importe quelle région “par trop biscor-
nue” du plan. Considérons une région D bornée du plan. Si on peut faire tenir n− carrés
de côtés  deux-à-deux disjoints à l’intérieur de la région D, alors les conditions 1, 2 et 3
impliquent immédiatement que l’aire de D (si tant est que l’on puisse la définir) doit être
supérieure à n− .2 (figure ci-dessous à gauche). De même, si on peut recouvrir la région D
par n+ carrés de côtés , alors les conditions 1, 2 et 3 impliquent immédiatement que l’aire
de D doit être inférieure à n+ .2 (figure ci-dessous à droite). Par ailleurs, si on a l’impression
que, si on choisit  très petit, la région D sera très bien approchée par une union de carrés de
côté . Résumons cela dans une définition formelle :

5
Définition (Aire d’une région du plan). Soit D une région bornée du plan. Pour tout  > 0,
on note n−  le nombre maximum de carrés de côté  deux-à-deux disjoints que l’on peut faire
tenir dans la région D, et on note n+  le nombre minimum de carrés de côté  nécessaires
pour recouvrir entièrement la région D. On dit que la région D est quarrable si les quantités
n− 2 + 2
 . et n . ont la même limite quand  tend vers 0. Cette limite commune est alors par
définition l’ aire de la région D. Autrement dit :

Aire(D) = lim n− 2 − 2
 . = lim n . .
→0 →0

Il existe des régions du plan (“très biscornues”) telles que les quantités n− 2 − 2
 . et n . n’ont
pas de limites quand  tend vers 0, ainsi que des régions telles que les quantités n− 2
 . et
n− 2
 . ont des limites différentes quand  tend vers 0. L’aire de telles régions ne sont pas
ququarrablearrables ; leur aire n’est pas bien définie. Néanmoins, toute les régions dont le
bord est défini à l’aide de fonctions continues sont quarrables.

8.2.2 Interprétation des intégrales simples en termes d’aire.

Nous sommes maintenant en mesure d’énoncer des résultats qui interprètent l’intégrale d’une
fonction d’une variable comme l’aire d’une région du plan. Pour simplifier, commençons par
le cas de l’intégrale d’une fonction positive :

Proposition 8.2.1 (Lien entre aire et intégrale I). Soit f une fonction d’une variable, et [a, b]
un intervalle contenu d’ans l’ensemble de définition de f . On suppose f continue et positive
sur [a, b]. On note D la région située entre les droites verticales x = a et x = b, au-dessus de
l’axe des abscisses et en dessous du graphe de f . Alors la région D est quarrable, et on a
Z b
f (x)dx = Aire(D)
a

(voir la figure de la page précédente).

La proposition ci-dessus fait le lien entre aire et intégrale d’une fonction continue positive.
Pour une fonction continue de signe quelconque, il faut distinguer la partie du graphe de f
située au-dessus de l’axe des abscisses et celle située en dessous :

Proposition 8.2.2 (Lien entre aire et intégrale II). Soit f une fonction d’une variable, et
[a, b] un intervalle contenu d’ans l’ensemble de définition de f . On note D+ la région située
entre les droites verticales x = a et x = b, au-dessus de l’axe des abscisses et en dessous

6
du graphe de f (région bleue sur la figure ci-dessous). On note D− la région située entre les
droites verticales x = a et x = b, en-dessous de l’axe des abscisses et au-dessus du graphe de f
(région jaune sur la figure ci-dessous). Alors les régions D− et D+ sont quarrables, et on a
Z b
f (x)dx = Aire(D+ ) − Aire(D− ).
a

Remarque. La manière dont j’ai présenté les intégrales ci-dessus est la plus simple, mais ce
n’est pas la plus “logique”. En effet, si on voulait démontrer la proposition 7.1.1 (l’existence
d’une primitive pour toute fonction continue), il faut commencer par démontrer une partie
de la proposition 7.2.2 (le fait que la région située entre l’axe des abscisse et le graphe d’une
fonction continue est quarrable). La présentation que j’ai choisie ci-dessus a un gros avantage :
elle permet de donner très rapidement une définition de l’intégrale d’une fonction continue f
(comme différence de valeurs d’une primitive de f ). Cette définition est effective : elle permet
de calculer des intégrales.

8.3 Calcul des intégrales

Pour calculer l’intégrale d’une fonction f sur un intervalle [a, b] revient — nous l’avons dit — à
trouver une primitive de f . Hélas, ce n’est pas toujours possible : il n’existe aucun algorithme
qui permettrait de trouver une expression explicite d’une primitive de n’importe quelle fonc-
tion (elle-même donnée par une formule explicite). Il existe cependant un certain nombre de
méthodes qui, utilisées judicieusement, permettent de calculer des primitives pour certaines
fonctions simples. Nous allons rappeler ces méthodes.

Tout d’abord, on connait des primitives pour la plupart des fonctions “de base” :

7
 Fonction Primitive

xα+1
x 7→ xα pour α 6= −1 x 7→ α+1 + constante

1
x 7→ x x 7→ ln |x| + constante

x 7→ exp(x) x 7→ exp(x) + constante

x 7→ ln(x) x 7→ x ln(x) − x + constante

x 7→ sin(x) x 7→ − cos(x) + constante

x 7→ cos(x) x 7→ sin(x) + constante

x 7→ tan(x) x 7→ ln | cos(x)| + constante

x 7→ cosh(x) x 7→ sinh(x) + constante

x 7→ sinh(x) x 7→ cosh(x) + constante

Le tableau ci-dessus fournit les “briques de bases” pour calculer des primitives. Hélas, il n’est
pas facile de combiner ces briques de bases entre elles. Certes, pour la somme et le produit
par une constante, tout se passe bien :

Proposition 8.3.1. Si F et G sont respectivement des primitives de f et g, alors F + G est

une primitive de f + g. Si F est une primitive de f , et si λ est une constante, alors λF est
une primitive de λf .

... mais ça se gâte pour le produit, pour le quotient et la composée de deux fonctions :

Même si on connait des primitives des fonctions f et g, on ne sait en général calculer ni une
primitive du produit f g, ni une primitive du quotient fg , ni une primitive de la composée f ◦ g.

Il y a cependant quelques résultats qui aident à s’en sortir dans certain cas. Tout d’abord, si
on connait une primitive de f , alors, pour toute fonction dérivable u, on connait une primitive
de la fonction x 7→ u0 (x).f (u(x)) :

8
Proposition 8.3.2. Si F est une primitive de f , et si u est une fonction dérivable, alors
x 7→ F (u(x)) est une primitive de la fonction x 7→ u0 (x).f (u(x))

La preuve de cet énoncé est immédiate : il suffti de dériver x 7→ F (u(x)). Cet énoncé est
cependant très souvent utile. Il nous dit par exemple que, pour toute fonction dérivable u, la
0 (x)
fonction x 7→ ln |u(x)| est une primitive de la fonction uu(x) (là où cela a un sens, c’est-à-dire
en dehors du lieu où u s’annule). C’est ainsi que nous avons pu affirmer plus haut que la
sin(x)
fonction x 7→ ln | cos(x)| est une primitive de la fonction x 7→ tan(x) = cos(x) .

Si on doit calculer la primitive d’un produit de fonctions, on peut parfois utiliser la formule
d’intégration par partie pour transformer ce produit en un autre :

Proposition 8.3.3 (Intégration par partie). Soient f et g deux fonctions d’une variable, que
l’on suppose dérivables, et définies (au moins) sur un intervalle [a, b]. On a
Z b Z b
f 0 (x)g(x)dx = f (b)g(b) − f (a)g(a) − f (x)g 0 (x)dx.
a a

Démonstration. La dérivée de f g est f 0 g+f 0

R b 0g . Autrement dit f g est une pirmitive de f 0 g+f g 0 .
0
Par définition de l’intégrale, on a donc a f (x)g(x) + f (x)g (x) dx = f (b)g(b) − f (a)g(a).
Rb
Exemple. Supposons que l’on veuille calculer a x sin(x)dx. L’intégrande est le produit de
la fonction x 7→ sin(x) et de la fonction x 7→ x. Appliquer la formule d’intégration par partie,
nous conduira à remplacer l’une de ces fonctions par sa dérivée, et l’autre par sa primitive.
Cela sera-t-il avantageux ? On remarque que la dérivée de la fonction x 7→ x est une constante
(ce qui simplifie considérablement la situation, et que la primitive de la fonction x 7→ sin(x)
est x 7→ − cos(x) (qui n’ets ni plus ni moins compliquée que x 7→ sin(x)). L’intégration par
partie semble donc avantageuse. On pose f 0 (x) = sin(x) et g(x) = x, et on obtient
Z b Z b
x. sin(x)dx = −b cos(b) + a cos(a) − − cos(x)dx = −b cos(b) + a cos(a) − sin(b) + sin(a).
a a

L’intégrale est calculée.

Enfin, un outil très puissant — mais difficile à manipuler — pour calculer des intégrales est
le théorème de changement de variable :

Théoreme 8.3.4 (Théorème de changement de variable). Soit [a, b] un intervalle de R, soit u

une fonction définie (au moins) sur [a, b] et dérivable, et soit f une fonction continue définie
(au moins) sur l’image de l’intervalle [a, b] par u. Alors on a
Z b Z u(b)
f (u(x))u0 (x)dx = f (t)dt.
a u(a)

Démonstration. Soit F une primitive de f . Alors x 7→ F (u(x)) est une primitive de la fonction
x 7→ f (u(x))u0 (x) (proposition 7.3.2). Par définition de l’intégrale, on a donc
Z b
f (u(x))u0 (x)dx = F (u(b)) − F (u(a)).
a

9
Par ailleurs, puisque F est une primitive de f , on a, à nouveau par définition de l’intégrale,
Z u(b)
f (t)dt = F (u(b)) − F (u(a)).
u(a)

En mettant ensemble ces deux égalités, on obtient la formule de changement de variables.

En pratique (changement de variable). Il existe deux façon d’appliquer les théorème

de changement de variable : Rb
– “En simplifiant l’intégrande”. On a une intégrale a g(x)dx à calculer. On remarque
que g(x) est presque de la forme f (u(x)) (ou mieux f (u(x))u0 (x)). On change alors de
variable en posant t = u(x) (sans oublier que l’on a alors dt = u0 (x)du). On obtient
alors l’intégrale d’une fonction plus simple... ce qui permet
R d parfois de terminer le calcul.
– “En compliquant l’intégrande”. On a une intégrale c f (t)dt à calculer. Hélas on ne
connait pas de primitive de f . On peut alors essayer de poser t = u(x), et de réécrire
Rb
notre intégrale sous la forme a f (u(x))u0 (x)dx. La nouvelle fonction à intégrer est :em-
pha priori plus compliquée ; il arrive néanmoins que l’on connaisse une primitive de
cette fonction plus compliquée. Bien sûr, toute la difficulté consiste à choisir astucieu-
sement la fonction u pour obtenir une fonction f (u(x))u0 (x) dont on sait calculer une
primitive...

Exemple (Un changement de variable où on “simplifie l’intégrande”). Supposons que l’on
R 1 2x
veuille calculer l’intégrale 0 eex +1 dx. On remarque e2x = (ex )2 . L’intégrande est donc de la
forme f (u(x)) avec u(x) = ex , et même de la forme g(u(x)).u0 (x). On fait donc le changement
de variable t = ex (d’où dt = ex dx), et on obtient
1 1 e e
e2x ex x
Z Z Z Z
t 1
dx = e dx =x dt = 1− dt = [t − ln(t + 1)]e1 .
0 ex + 1 0 ex + 1 t=e 1 t+1 1 t+1

L’intégrale est calculée.

Exemple (Un changement R πde

√ variable où on “complique l’intégrande”). Supposons √
que l’on
veuille calculer l’intégrale 0 1 − t dt. On ne connait pas de primitive de la fonction 1 − t2 .
2

Mais, si on a un peu l’habitude, on repère p tout de suite qu’en posant t = sin(x), on pourra
profiter de la formule de trigonométrie 1 − sin2 (x) = cos(x) pour se débarasser de la rcine
carrée. On fait donc le changement de variable t = sin(x) (d’où dt = cos(x)dx), et on obtient :
π π
Z 1p Z
2
q Z
2
2
1− t2 dt = 1 − sin (x) cos(x)dx = cos(x) cos(x)dx
0 t=sin(x) 0 0

Z π  π
2 1 + cos(2x) x sin(2x) 2 π
= dx = + = .
0 2 2 4 0 4
L’intégrale est calculée.

10
Chapitre 9

Intégrales multiples

9.1 Théorème de Fubini - Intégrales doubles

Considérons une fonction de deux variables f : R2 → R continue, et une région D du plan
R2 , bornée et contenue dans l’ensemble de définition de f .
Nous voulons définir l’intégrale de la fonction f sur D. Pour ce faire, nous allons utiliser ce que
nous connaissons déjà : les intégrales simples, i.e. les intégrales de fonctions d’une variable.
Autrement dit, on va d’abord intégrer f par rapport à la variable x, en considérant la variable
y comme un paramètre. Le résultat de cette première intégration dépendra de la valeur du
“paramètre” y. On intégrera alors ce résultat par rapport à y. Bien entendu, on pourra faire
la même chose en échangeant les rôles de x et de y ; nous verrons que cela donne le même
résultat.
Une des difficulté est de tenir compte de la géométrie de D : ce peut être un polygone
quelconque, ou un disque, ou la région délimitée par une courbe fermée très compliquée...
Fixer la valeur de la variable y et intégrer par rapport à x revient à découper D en tranches
horizontales ; fixer la valeur de la variable x et intégrer par rapport à y revient à découper D
en tranches verticales

Découpage d’une région bornée en tranches horizontales et verticales.

La région D est bornée ; il existe donc des nombres a, b, c, d tels que D est contenu dans le
rectangle [a, b] × [c, d]. Pour intégrer f , on veut fixer la valeur de x, et faire varier y de manière
à ce que le point (x, y) reste dans la région D. On est donc amené à considérer, pour chaque
valeur x0 ∈ [a, b], l’ensemble

Vx0 := {y ∈ R tels que (x0 , y) ∈ D}.

L’ensemble Vx0 est (la projection sur R de) l’intersection de D avec la droite verticale x = x0 .
Autrement dit, moins formellement, Vx0 est la tranche verticale de D d’abscisse x0 . On a alors

D = {(x, y) ∈ R2 tels que x ∈ [a, b] et y ∈ Vx }.

Bien entendu, on peut aussi fixer la valeur de y et faire varier x de manière à ce que le point
(x, y) reste dans la région D. On est donc amené à considérer, pour chaque valeur y0 ∈ [c, d],
l’ensemble
Hy0 := {x ∈ R tels que (x, y0 ) ∈ D}.

11
L’ensemble Hy0 est (la projection sur R de) l’intersection de D avec la droite horizontale
y = y0 . Autrement dit, moins formellement, Hy0 est la tranche horizontale de D d’ordonnée
y0 . On a alors
D = {(x, y) ∈ R2 tels que y ∈ [c, d] et x ∈ Hy }.

Exemple. Considérons le disque ∆ centré en (0, 0) de rayon 1. Autrement dit,

∆ = {(x, y) ∈ R2 tel que x2 + y 2 ≤ 1}.

Clairement le disque ∆ est inclus dans le carré [−1, 1] × [−1, 1]. Pour x ∈ [−1, 1], si on note
Vx := {y ∈ R tel que (x, y) ∈ ∆}, alors

Vx = {y ∈ R tel que x2 + y 2 ≤ 1}
n p p o
= y ∈ R tel que − 1 − x2 ≤ y ≤ 1 − x2
h p p i
= − 1 − x2 , 1 − x2 .

On peut donc écrire

n h p p io
∆ = (x, y) ∈ R2 tels que x ∈ [−1, 1] et y ∈ − 1 − x2 , 1 − x2 .

De même, pour y ∈ [−1, 1], si on note Hy := {x ∈ R tel que (x, y) ∈ ∆}, alors

Hy = {x ∈ R tel que x2 + y 2 ≤ 1}
n p p o
= x ∈ R tel que − 1 − y 2 ≤ x ≤ 1 − y 2
h p p i
= − 1 − y2, 1 − y2 .

On peut donc écrire

n h p p io
∆ = (x, y) ∈ R2 tels que y ∈ [−1, 1] et x ∈ − 1 − y 2 , 1 − y 2 .

Exemple. Considérons maintenant le triangle T est le triangle de sommets (0, 0), (1, 0) et
(1, 1). On peut voir T comme l’intersection de trois demi-plans : pour chacun des trois côtés
de T , on considère le demi-plan contenant T délimité par la droite qui porte le côté considéré.

12
On vérifie facilement que des équations de ces demi-plans sont respectivement x ≤ 1, y ≥ 0
et y ≤ x. Autrement dit, on a
T = {(x, y) ∈ R2 tels que x ≤ 1, y ≥ 0 et y ≤ x}.
Clairement, le triangle T est inclus dans le carré [0, 1] × [0, 1]. Pour x ∈ [0, 1], si on note
Vx := {y ∈ R tel que (x, y) ∈ ∆}, alors
Vx = {y ∈ R tel que y ≥ 0 et y ≤ x} = {y ∈ R tel que 0 ≤ y ≤ x} = [0, x].
On peut donc écrire
T = {(x, y) ∈ R2 tels que x ∈ [0, 1] et y ∈ [0, x]}.
De même, pour y ∈ [0, 1], si on note Hy := {x ∈ R tel que (x, y) ∈ ∆}, alors
Hy = {x ∈ R tel que x ≤ 1 et y ≤ x} = {x ∈ R tel que y ≤ x ≤ 1} = [y, 1].
On peut donc écrire
T = {(x, y) ∈ R2 tels que y ∈ [0, 1] et x ∈ [y, 1]}.

Le théorème de Fubini et l’intégrale d’une fonction sur une région du plan

Le mathématicien italien G. Fubini a démontré le résultat important suivant au début du
XXème siècle :

Théoreme 9.1.1 (Théorème de Fubini). Considérons une fonction continue de deux variables
f : R2 → R, et une région D du plan, contenue dans le domaine de définition de f , et bordée
par une courbe fermée continue. Considérons un rectangle [a, b] × [c, d] contenant D. Pour
chaque x ∈ [a, b], notons Vx = {y ∈ R tels que (x, y) ∈ D}. Pour chaque y ∈ [c, d], notons
Hy = {x ∈ R tels que (x, y) ∈ D}. On a alors l’égalité
!
Z x=b Z  Z y=d Z
(9.1.1) f (x, y)dy dx = f (x, y)dx dy.
x=a y∈Vx y=c x∈Hy

Guido Fubini (1879-1943)

Le théorème de Fubini affirme qu’il revient au même de faire l’une ou l’autre des deux choses
suivantes :

13
 1. Fixer une valeur de la coordonnée x, intégrer f (x, y) par rapport à la variable y, puis
intégrer le résultat trouvé (qui dépend de la valeur que l’on a fixée pour x) par rapport
à la variable x.
2. Fixer une valeur de la coordonnée y, intégrer f (x, y) par rapport à la variable x, puis
intégrer le résultat trouvé (qui dépend de la valeur que l’on a fixée pour y) par rapport
à la variable y.
Nous nous appuyons sur ce théorème pour définir l’intégrale d’une fonction de deux variables
sur un domaine du plan :

Définition (Intégrale d’une fonction de deux variables sur un domaine du plan). Avec les
notations du théorème 8.1.1, on appellera intégrale de f sur le domaine D la quantité
ZZ Z x=b Z ! Z y=d Z !
f (x, y)dxdy := f (x, y)dy dx = f (x, y)dx dy.
D x=a y∈Vx ) y=c x∈Hy

Quand on veut calculer l’intégrale d’une fonction f sur un domaine D, on a donc deux
possibilités 1 : soit on intègre d’abord par rapport à x (à y fixé), puis par rapport à y, soit on
intègre par d’abord par rapport à y (à x fixé), puis par rapport à x. D’après le théorème de
Fubbini, ces deux manières de procéder donnent le même résultat. En pratique, elle ne sont
pourtant pas toujours équivalentes : parfois, l’une des deux méthodes donnent des calculs
beaucoup plus simples que l’autre.
Exemple. Soit ∆ le disque de centre (0, 0) et de rayon 1, et ∆+ la moitié de ∆ situé au-
dessus de l’axe des abscisses. On cherche à calculer l’intégrale de la fonction f (x, y) = y sur
∆+ . Essayons tout d’abord de la calculer en intégrant d’abord en y puis en x. En utilisant la
description de ∆ vue précédemment, on vérifie facilement que
n h p io
∆+ = (x, y) ∈ R2 tels que x ∈ [−1, 1] et y ∈ 0, 1 − x2 .
On a donc :
√ !
ZZ Z x=1 Z y= 1−x2
f (x, y)dxdy = ydy dx
D x=−1 y=0
Z x=1  2
y=√1−x2
y
= dx
x=−1 2 y=0
Z x=−1
1 − x2
= dx
x=−1 2
x=1
x x3

= −
2 6 x=−1
2
=
3
Essayons maintenant de calculer l’intégrale en intégrant d’abord en x puis en y. En utilisant
la description de ∆ vue précédemment, on vérifie facilement que
n h p p io
∆+ = (x, y) ∈ R2 tels que y ∈ [0, 1] et x ∈ − 1 − y 2 , 1 − y 2 .

1. Sans tenir compte pour l’instant des possibilités offertes par les changements de variables que nous
verrons bientôt

14
On a donc :
√ !
ZZ Z y=1 Z x= 1−y 2
f (x, y)dxdy = √ ydx dy
D y=0 x=− 1−y 2
Z y=1 √
x= 1−y 2
= [yx] √ dy
x=− 2
1−y
y=0
Z y=1 p
= 2y 1 − y 2 dy
y=0
 y=1
2 2 32
= − (1 − y )
3 y=0
2
= .
3
On aboutit bien au même résultat, mais avec des calculs intermédiaires sensiblement différents.

9.2 Intégrale et volume sous le graphe ; aire d’un domaine

Dans le chapitre précédent, nous avons vu que l’intégrale d’une fonction d’une variable f (que
l’on suppposera positive pour simplifier) est égale à l’aire de la région située entre l’axe des
abscisses et le graphe de f . Ce résultat se généralise pour les fonctions de deux variables :
nous allons voir que l’intégrale d’une fonction de deux variables f sur un domaine D ⊂ R2
est égale au volume de la région de l’espace R3 située à la verticale du domaine D, entre le
plan z = 0 et le graphe de f .
Pour donner un sens à un tel énoncé, il faut bien sûr définir le volume d’une région D de
l’espace R3 . On le fait exactement de la même manière que nous avons défini l’aire d’une
région du plan dans le chapitre précédent : on approche la région D par une union de cubes
de côté  ; on fait tendre  vers 0 ; si le volume de l’union de cubes a une limite, alors cette
limite sera par définition le volume de la région D.
On a alors le résultat suivant :
Théoreme 9.2.1 (Intégrale double et volume sous le graphe). Soit f une fonction de deux
variables, et D une région bornée du plan R2 , délimitée par une courbe continue fermée et
contenue dans le domaine de définition de f . On suppose que f est positive sur D. On note
A la région de l’espace R3 constituée des points situés à la verticale de D, entre le plan z = 0
et le graphe de f ; autrement dit :

A := {(x, y, z) ∈ R3 tels que (x, y) ∈ D et 0 ≤ z ≤ f (x, y)}.

La région A est alors quarrable, et on a

ZZ
f (x, y) dxdy = Volume(A).
D

Nous laissons au lecteur qui le souhaite le soin dénoncer la généralisation du théorème 8.2.1
aux fonctions dont le signe n’est pas constant sur le domaine d’intégration.

Appliquons le théorème 8.2.1 dans le cas particulier où la fonction f est constante égale à 1.
Dans ce cas particulier, le graphe de f n’est autre que le plan z = 1. La région A est donc

15
un cylindre de base D et de hauteur 1. Le volume de ce cylindre est égal à Aire de la base ×
hauteur = Aire(D) × 1 = Aire(D). On obtient donc le corollaire suivant :

Corollaire 9.2.2. Si D est une région bornée du plan, bordée par une courbe fermée continue,
alors on a ZZ
Aire(D) = 1dxdy.
D

9.3 Intégrales triples

Les définitions et les résultats vus ci-dessus pour les fonctions de deux variables se généralisent
aux fonctions de trois variables. En particulier, le théorème de Fubini :
Théoreme 9.3.1 (Théorème de Fubini pour les fonctions de trois variables). Considérons
une fonction continue de trois variables f , et une région D de l’espace R3 , contenue dans le
domaine de définition de f et bordée par une surface fermée continue. Considérons un pavé
I × J × K = [a, b] × [c, d] × [e, f ] contenant D, et définissons des ensembles comme suit :
– pour (x, y) ∈ I × J = [a, b] × [c, d], nous notons Zx,y = {z ∈ R tels que (x, y, z) ∈ D} ;
– pour (x, z) ∈ I × K = [a, b] × [e, f ], nous notons Yx,z = {y ∈ R tels que (x, y, z) ∈ D} ;
– pour (y, z) ∈ J ×K = [c, d]×[e, f ], nous notons Xy,z = {x ∈ R tels que (x, y, z) ∈ D}.
On a alors l’égalité
ZZ Z !
f (x, y, z)dz dxdy
I×J z∈Zx,y
ZZ Z !
= f (x, y, z)dy dxdz
I×K y∈Yx,z
ZZ Z !
= f (x, y, z)dx dydz.
J×K x∈Xy,z

En bref, ce théorème dit que, lorsqu’on intègre une fonction f succesivement par rapport à
ses trois variables x, y, z, on obtient le même résultat quel que soit l’ordre dans lequel on
considère les variables. Ce théorème nous permet de définir l’intégrale d’une fonction de trois
variable sur un domaine de R3 :
Définition (Intégrale d’une fonction de trois variables sur un domaine). On reprend les
notations du théorème 8.3.1. On appellera intégrale de f sur le domaine D la quantité
ZZZ ZZ Z !
f (x, y, z) dxdydz := f (x, y, z)dz dxdy = ...
D [a,b]×[c,d] z∈Zx,y

L’un des intérêt des intégrales de fonctions de trois variables est qu’elles permettent de calculer
le volume de régions de l’espace R3 . On ainsi en effet un analogue du corollaire 8.2.2 :

Corollaire 9.3.2. Si D est une région bornée de l’espace R3 , bordée par une surface fermée
continue, alors on a ZZZ
Volume(D) = 1 dxdydz.
D

16
9.4 Changement de variables
9.4.1 Le théorème général
Le théorème de changement de variables que vous connaissez pour les intégrales simples se
généralise pour les intégrales doubles ou triples. En pratique, vous utiliserez presque toujours
les mêmes changements de variables : les passages en coordonnées polaires, cylindriques ou
sphériques. Afin d’expliquer d’où viennent ces cas particuliers, je vais tout de même énoncer
les théorèmes de changements de variables généraux pour les intégrales doubles et triples.

Commençons par les intégrales doubles. Un changement de variable dans une intégrale simple
fait intervenir une application φ d’une partie de R vers une autre partie de R, et la formule
de changement de variables utilise la dérivée φ0 de cette application φ. Pour les intégrales
doubles, nous aurons à faire à une application φ d’une partie de R2 vers une autre partie de
R2 . La formule de changement de variables utilisera une combinaison des dérivées partielles
de fonctions coordonnées de φ, qu’on appelle le jacobien de φ. Voici la définition.
Définition. Considérons une application
φ: R2 → R2
.(u, v) 7→ φ(u, v) = (x(u, v), y(u, v))
On suppose que les fonctions de deux variables (u, v) 7→ x(u, v) et (u, v) 7→ y(u, v) admettent
des dérivées partielles (partout là où elles sont définies). Le jacobien de φ au point (u, v),
que l’on note Jac(φ)(u, v), est le déterminant de la matrice des dérivées partielles de φ ; plus
précisément :  ∂x
(u, v) ∂x

∂u ∂v (u, v)
Jac(φ)(u, v) := det ∂y ∂y .
∂u (u, v) ∂v (u, v)
Les conditions pour pouvoir effectuer un changement de variables dans une intégrales doubles
sont plus strictes que pour les intégrales simples. En particulier, on a besoin de supposer
que le changement de variables est un “difféomorphisme” ; voici la définition. On dit qu’une
application
φ: R2 → R2
.(u, v) 7→ φ(u, v) = (x(u, v), y(u, v))
induit un difféomorphisme d’une région ∆ ⊂ R2 sur une région D ⊂ R2 si :
1. pour tout point (x, y) de D, il existe un point (u, v) = (u(x, y), v(x, y)) de ∆ et une
seul tel que (x, y) = φ(u, v),
2. les fonctions de deux variables (u, v) 7→ x(u, v), (u, v) 7→ y(u, v), (x, y) 7→ u(x, y) et
(x, y) 7→ v(x, y) admettent des dérivées partielles continues.
En pratique, la condition 2 sera toujours vérifiée ou presque dans les exemples auxquels vous
aurez à faire ; par contre, il faudra déterminer l’ensemble ∆ pour que la condition 1 soit
satisfaite.
Théoreme 9.4.1 (Théorème de changement de variables). Considérons une fonction conti-
nue de deux variables f , et une région borné D de R2 délimité par une courbe continue fermée
et contenue dans le domaine de définition de f . Considérons une application φ : R2 → R2 , et
supposons que cette application induit un difféomorphisme d’une région ∆ sur D. Alors on a
ZZ ZZ
f (x, y) dxdy = f (φ(u, v)) |Jac(φ)(u, v)| dudv.
D ∆

17
Passons maintenant aux intégrales triples. Le théorème est presque le même que pour les
intégrales doubles ; la seule différence est qu’il nous faut maintenant considérer une application
φ de R3 vers R3 (ou d’une partie de R3 vers une partie de R3 ).
Définition. Considérons une application

φ: R3 → R3
.(u, v, w) 7→ φ(u, v, w) = (x(u, v, w), y(u, v, w), z(u, v, w))

On suppose que les fonctions de deux variables (u, v, w) 7→ x(u, v, w), (u, v, w) 7→ y(u, v, w)
et (u, v, w) 7→ z(u, v, w) admettent des dérivées partielles (partout là où elles sont définies).
Le jacobien de φ au point (u, v, w), que l’on note Jac(φ)(u, v, w), est le déterminant de la
matrice des dérivées partielles de φ ; plus précisément :
 ∂x ∂x ∂x 
∂u (u, v, w) ∂v (u, v, w) ∂w (u, v, w)
∂y
Jac(φ)(u, v, w) := det  ∂u (u, v, w) ∂y ∂y
∂v (u, v, w) ∂w (u, v, w)
.
∂z ∂z ∂z
∂u (u, v, w) ∂v (u, v, w) ∂w (u, v, w)

On définit la phrase “φ induit un diff/’eomorphisme de ∆ sur D” exactement de la même

manière que dans le cas d’une applicationd e R2 dans R2 .
Théoreme 9.4.2 (Théorème de changement de variables pour les intégrales triples). Considérons
une fonction continue de trois variables f , et une région borné D de R3 délimité par une
surface continue fermée et contenue dans le domaine de définition de f . Considérons une
application φ : R3 → R3 , et supposons que cette application induit un difféomorphisme d’une
région ∆ sur D. Alors on a
ZZ ZZ
f (x, y, z) dxdydz = f (φ(u, v, w)) |Jac(φ)(u, v, w)| dudvdw.
D ∆

Nous allons maintenant détailler trois exemples importants de changements de variables : les
passages en coordonnées polaires, en coordonnées cylindriques, et en coordonnées sphériques.

9.4.2 Coordonnées polaires

Un point M du plan R2 peut bien sûr être repéré par ses coordonnées cartésiennes (x, y),
mais aussi par ses coordonnées polaires (r, θ). Rappelons que r désigne alors la distance de
M à l’origine O, et que θ désigne l’angle orienté entre la demi-droite [Ox) et la demi-droite
[OM ). Dans ces conditions r est bien sûr positif ou nul, et θ n’est bien défini que modulo 2π.
On peut décider que l’on choisit toujours θ dans [0, 2π[ ; c’est ce que nous ferons. Le passage
de coordonnées polaires à cartésiennes est facile à faire ; on a :

x = r cos(θ) et y = r sin(θ).

Le théorème de changement de variable permet d’exprimer l’intégrale d’une fonction de deux

variables en coordonnées polaires. Pour ce faire considérons l’application “passage de coor-
données polaires à cartésiennes”

φ : [0, +∞[×[0, 2π[ → R2

(r, θ) 7→ (x(r, θ), y(r, θ)) := (r cos(θ), r sin(θ))

18
Étant donné une région D, si on note

∆ = {(r, θ) ∈ [0, +∞[×[0, 2π[ tels que (r cos(θ), r sin(θ)) ∈ D},

alors φ induit (presque) 2 un difféomorphisme de ∆ sur D. Calculons le jacobien de φ :

 ∂x
(r, θ) ∂x
  

∂r ∂θ (r, θ)   cos(θ) −r sin(θ)  2 2
Jac(φ)(r, θ) =  ∂y
 ∂y  =  sin(θ) r cos(θ)  = r cos (θ) + r sin (θ) = r.
∂r (r, θ) ∂θ (r, θ)

En appliquant le théorème de changement de variables à φ, on obtient :

Théoreme 9.4.3 (Intégrale en coordonnées polaires). Soit f une fonction continue de deux
variables x, y, et D une région bornée du plan R2 , délimitée par une courbe fermée continue,
et contenue dans le domaine de définition de f . On note

∆ = {(r, θ) ∈ [0, +∞[×[0, 2π[ tels que (r cos(θ), r sin(θ)) ∈ D}.

On a alors ZZ ZZ
f (x, y) dxdy = f (r cos(θ), r sin(θ)) r drdθ.
D ∆

Dans l’énoncé ci-dessus, il faut comprendre que D et ∆ représente le même domaine, mais
vu dans des coordonnées différentes : en coordonnées cartésiennes pour D, et en coordonnées
polaires pour ∆. Par exemple, dans le cas du disque unité, on aura

D = {(x, y) ∈ R2 tels que x2 + y 2 ≤ 1},

et
∆ = {(r, θ) ∈ [0, +∞[×[0, 2π[ tels que r ≤ 1}.

Le théorème 8.4.3 permet d’exprimer l’intégrale de n’importe quelle fonction de deux variables
en coordonnées polaires. C’est utile lorsque le domaine d’intégration et la fonction considérée
ont des expressions plus simples en coordonnées polaires qu’en coordonnées cartésiennes. C’est
2. Ce n’est pas tout à fait vrai, car il y a des problèmes en r = 0 et θ = 0, mais ça ne compte pas.

19
typiquement le cas lorsque le domaine d’intégration est un disque centré à l’origine (qui se
seule inéquation très simple r ≤ r0 ), et/ou lorsque
défini donc en coordonnées polaires par une p
la fonction f à intégrer ne dépend
p que de x2 + y 2 (en coordonnées polaires, f ne dépend
alors que de la variable r = x2 + y 2 , et pas de la variable θ.

Exemple. Supposons que l’on veuille calculer l’intégrale de la fonction f (x, y) = x2 + y 2 sur
le disque unité D. On a f (r cos θ, r sin θ) = r2 (cos2 θ + sin2 θ) = r2 . En coordonnée polaires,
le disque unité s’écrit correspond à

∆ = {(r, θ) ∈ [0, +∞[×[0, 2π[ tels que r ≤ 1}.

D’après le théorème 8.4.3, on a donc

ZZ ZZ
f (x, y) dxdy = r2 r drdθ
D ∆
Z θ=2π Z r=1 
3
= r dr dθ
θ=0 r=0
Z θ=2π  4
r=1
r
= dθ
θ=0 4 r=0
Z θ=2π
1
= dθ
θ=0 4
π
= .
2
Effectuer le calcul sans passer par les coordonnées polaires aurait été impossible.

9.4.3 Coordonnées cylindriques

Un point M de l’espace R3 peut être repéré par ses coordonnées cartésiennes (x, y, z). Il
peut aussi l’être par ses coordonnées cylindriques (r, θ, z). Rappelons que (r, θ) sont ici les
coordonnées polaires de la projection de M dans le plan (Oxy) (c’est-à-dire le plan z = 0).

Le passage de coordonnées cylindriques à cartésiennes est donné par :

x = r cos(θ) y = r sin(θ) z = z.

Les coordonnées cylindriques (r, θ, z) d’un point de l’espace varient donc dans [0, +∞[×[0, 2π[×R.

20
Considérons l’application “passage de coordonnées cylindriques à cartésiennes”

φ : [0, +∞[×[0, 2π[×R → R3

(r, θ, z) 7→ (x, y, z) := (r cos(θ), r sin(θ), z)

Étant donn/’ee une région D, si on note

∆ = {(r, θ, z) ∈ [0, +∞[×[0, 2π[×R tels que (r cos(θ), r sin(θ), z) ∈ D},

alors φ induit (presque, mais ça ne compte pas) un difféomorphisme de ∆ sur D. Le jacobien
de φ est égal à :
 ∂x ∂x ∂x

∂r (r, θ, z) ∂θ (r, θ, z) ∂z (r, θ, z) 
 
 ∂y ∂y ∂y
Jac(φ)(r, θ, z) =  ∂r (r, θ, z) ∂θ (r, θ, z) ∂z (r, θ, z) 

 ∂z (r, θ, z) ∂z (r, θ, z) ∂z (r, θ, z) 
 ∂r ∂θ
 ∂z
 cos(θ) −r sin(θ) 0 
 
=  sin(θ) r cos(θ) 0 
 0 0 1 
= r cos2 (θ) + r sin2 (θ)
= r.

En appliquant le théorème de changement de variables à φ, on obtient :

Théoreme 9.4.4 (Intégrale en coordonnées cylindriques). Soit f une fonction continue de

deux variables x, y, z, et D une région bornée de l’espace R3 , délimitée par une surface fermée
continue, et contenue dans le domaine de définition de f . On note

∆ = {(r, θ, z) ∈ [0, +∞[×[0, 2π[×R tels que (r cos(θ), r sin(θ), z) ∈ D}.

On a alors
ZZZ ZZZ
f (x, y, z) dxdydz = f (r cos(θ), r sin(θ), z) r drdθdz.
D ∆

Encore une fois, dans l’énoncé ci-dessus, il faut comprendre que D et ∆ représente le même
domaine, mais vu dans des coordonnées différentes : en coordonnées cartésiennes pour D, et
en coordonnées cylindriques pour ∆. Voici un exemple de calcul d’intégrale en coordonnées
cylindriques.

Exemple. Supposons que l’on veuille calculer le volume d’un cône dont la base est un disque
de rayon 1 et de hauteur 1. D’après le corollaire 8.3.2, cela revient à calculer l’intégrale de la
fonction constante 1 sur un tel cône, par exemple sur le cône C dont la base est le disque D
de centre (0, 0, 0), de rayon 1, situé dans le plan z = 0, et dont le sommet est le point (0, 0, 1).
En coordonnées cylindriques, ce cône C est défini par

C := {(r, θ, z) ∈ [0, +∞[×[0, 2π[×R tels que 0 ≤ z ≤ 1 et r ≤ 1 − z}.

21
En utilisant le théorème 8.4.4, on a donc
Z
Volume(C) := 1 r drdθdz
C
Z 2π Z 1 Z 1−z  
= r dr dz dθ
θ=0 z=0 r=0
Z 2π Z 1 r=1−z ! !
r2

= dz dθ
θ=0 z=0 2 r=0
2π 1
(1 − z)2
Z Z 
= dz dθ
θ=0 z=0 2
Z 2π  z=1
(1 − z)3
= − dθ
θ=0 6 z=0
Z 2π
1
= dθ
θ=0 6
2π π
= = .
6 3
Le volume d’un cylindre d’un cône dont la base est un disque de rayon 1 et de hauteur 1 est
donc égal à π3 .

9.4.4 Coordonnées sphériques

Un point M de l’espace R3 peut également être repéré par ses coordonnées sphériques (r, φ, θ).
Rappelons comment sont définies ces coordonnées :
– r est la distance du point M à l’origine O ;
– θ est l’angle orienté entre la demi-droite [Oz) et la demi-droite [OM ] ; en termes
géographiques, θ est la co-latitude du point M (c’est-à-dire pi 2 radians moins la la-
titude du point M ) ;
– si on note P la projection de M sur le plan (Oxy) (c’est-à-dire le plan z = 0),
alors φ est l’angle orienté entre la demi-droite [Ox) et la demi-droite [OP ] ; en termes
géographiques, φ est la longitude du point M .
La coordonnée r varie dans [0, +∞[. La co-latitude θ varie dans [0, π]. La longitude φ varie
dans [0, 2π].

22
Remarque. Certains textes utilisent d’autres conventions pour la définition des coordonnées.
En particulier, il arrive qu’on utilise la latitude au lieu de la co-latitude, ou qu’on échange les
noms des angles θ et φ (i.e. que φ désigne la co-latitude et θ la longitude). Faites attention à
ces choix de conventions !

En faisant un peu de trigonométrie, on voit que le passage de coordonnées sphériques à

cartésiennes est donc donné par :

x = r cos(φ) sin(θ) y = r sin(φ) sin(θ) z = r cos(θ).

Considérons l’application “passage de coordonnées sphériques à cartésiennes”

φ : [0, +∞[×[0, 2π[×R → R3

(r, φ, θ) 7→ (x, y, z) := (r cos(φ) sin(θ), r sin(φ) sin(θ), r cos(θ))

Étant donn/’ee une région D, si on note

∆ = {(r, φ, θ) ∈ [0, +∞[×[0, 2π[×[0, π] tels que (r cos(φ) sin(θ), r sin(φ) sin(θ), r cos(θ)) ∈ D},

alors φ induit (presque, mais ça ne compte pas) un difféomorphisme de ∆ sur D. Le jacobien
de φ est égal à :
 ∂x ∂x ∂x


 ∂r (r, φ, θ) ∂φ (r, φ, θ) ∂θ (r, φ, θ) 

 ∂y ∂y ∂y
Jac(φ)(r, θ, z) =  ∂r (r, φ, θ) ∂φ (r, φ, θ) ∂θ (r, φ, θ) 

 ∂z ∂z
(r, φ, θ)) ∂z

 ∂r (r, φ, θ) ∂φ ∂θ (r, φ, θ)

 
 cos(φ) sin(θ) −r sin(φ) sin(θ) r cos(φ) cos(θ) 
 
=  sin(φ) sin(θ) r cos(φ) sin(θ) r sin(φ) cos(θ) 
 cos(θ) 0 −r sin(θ) 
= cos(θ) −r2 sin2 (φ) sin(θ) cos(θ) − r2 cos2 (φ) cos(θ) sin(θ)

−r sin(θ) r cos2 (φ) sin2 (θ) + r sin2 (φ) sin2 (θ)

= −r2 cos2 (θ) sin(θ) sin2 (φ) + cos2 (φ) − r2 sin(θ) sin2 (θ) sin2 (φ) + cos2 (φ)

= −r2 sin(θ) sin2 (θ) + cos2 (θ)

= −r2 sin(θ).

En appliquant le théorème de changement de variables à φ, on obtient :

Théoreme 9.4.5 (Intégrale en coordonnées sphériques). Soit f une fonction continue de

deux variables x, y, z, et D une région bornée de l’espace R3 , délimitée par une surface fermée
continue, et contenue dans le domaine de définition de f . On note

∆ = {(r, φ, θ) ∈ [0, +∞[×[0, 2π[×[0, π] tels que (r cos(φ) sin(θ), r sin(φ) sin(θ), r cos(θ)) ∈ D}.

On a alors
ZZZ ZZZ
f (x, y, z) dxdydz = f (r cos(φ) sin(θ), r sin(φ) sin(θ), r cos(θ)) r2 sin(θ) drdφdθ.
D ∆

Voici un exemple d’utilisation des coordonnées sphériques pour un calcul d’intégrale.

23
Exemple. Supposons que l’on veuille calculer le volume d’une boule de rayon R. D’après
le corollaire 8.3.2, cela revient à calculer l’intégrale de la fonction constante 1 sur une boule
de rayon R, par exemple sur la boule B de rayon R centrée en (0, 0, 0). En coordonnées
sphériques, cette boule B est simplement définie par

B := {(r, φ, θ) ∈ [0, +∞[×[0, 2π[×[0, π] tels que r ≤ R}.

En utilisant le théorème 8.4.4, on a donc

Z
Volume(C) := 1 r drdθdz
C
Z π Z 2π Z R  
2
= r sin(θ) dr dφ dθ
θ=0 φ=0 r=0
π 2π r=R ! !
r3
Z Z 
= sin(θ) dφ dθ
θ=0 φ=0 3 r=0
π 2π
R3
Z Z 
= sin(θ)dφ dθ
θ=0 φ=0 3
π
R3
Z
= 2π sin(θ)dθ
θ=0 3
R3
= 2π [− cos(θ)]θ=π
θ=0
3
4 3
= πR .
3
Le volume d’une boule de rayon R est donc égal à 43 πR3 .

24
Chapitre 10

Intégrales curvilignes

Dans le chapitre précédent, nous avons appris à intégrer des fonctions de deux variables sur
des régions du plan : ce sont des intégrales doubles. Pour calculer ces intégrales doubles, on est
amené à intérgrer les fonctions de deux variables considérées sur des segments horizontaux
ou verticaux. En fait, on peut aussi intégrer une fonction de deux variables le long d’une
courbe plane. On parle alors d’intégrale curviligne. Ces intégrales sont l’objet de notre dernier
chapitre.

10.1 Courbes géométriques, paramétrages et orientations

Dans ce chapitre, nous considérerons des courbes géométriques planes. Rappelons (voir le
chapitre ??) qu’une courbe géométrique plane C est un sous-ensemble du plan R2 qui est
l’image d’une courbe paramétrée plane continue, c’est-à-dire l’image d’une fonction continue
d’un intervalle I ⊂ R dans R2 . Si C est une courbe géométrique plane, et si M : I → R2
est une courbe paramétrée d’image C, on dit que M : I → R2 est un paramétrage de C. Un
paramétrage M : I → R2 d’une courbe C est dit injectif s’il ne repasse pas deux fois au même
point : si t1 6= t2 alors M (t1 ) 6= M (t2 ). Une courbe plane admet toujours un paramétrage
injectif. Il est important de comprendre que, si une courbe paramétrée plane admet par
définition des paramétrages, elle n’est munie a priori d’aucun paramétrage privilégiée : c’est
simplement un sous-ensemble du plan.

Comme toujours, nous ne nous préoccuperons guère des questions de continuité et de dérivabilité.
Toutes les courbes paramétrées que nous considérerons seront — sans qu’on le précise à chaque
fois —- seront dérivables, à dérivées continues, sauf peut-être en un nombre fini de points (ceci
permettant d’inclure par exemple les courbes paramétrées dont les images sont des polygones).
Les courbes géométriques considérées seront également supposées continument dérivables par
morceaux, ce qui signifie qu’elles admettront des paramétrages dérivables, à dérivées conti-
nues, sauf peut-être en un nombre fini de points.

Une orientation d’une courbe géométrique plane est un “sens de parcours” de cette courbe 1 .
Une courbe géométrique plane admet exactement deux orientations. Une courbe géométrique
plane orientée est une courbe géométrique plane munie d’un choix d’orientation. Un pa-
ramétrage direct d’une courbe plane orientée C est un paramétrage injectif M : I → R2 de C
1. Je ne donne pas de définition mathématiques précise ; à mon avis, cela ne ferait que vous embrouiller.

25
qui respecte le sens de parcourt donné par l’orientation de C. Ceci équivaut à demander que
~ 0 (t) pointe selon le sens de parcourt de C donné par sont orientation.
le vecteur vitesse OM
Définition. Soit C une courbe géométrique plane orientée, et p0 un point de cette courbe.
Le vecteur unitiaire tangent direct à C au point p0 , que nous noterons généralement ~t(p), est
le “vecteur tangent à C au point p0 de norme 1 qui pointe selon l’orientation de C”. Plus
formellement, il est défini en choisissant un paramétrage direct M : I → R2 de C, en notant
s0 l’unique élément de I tel que c(s0 ) = p0 , puis en posant
~ 0
~t(p0 ) = ~t(M (s0 )) := OM 0 (s0 ) .
~ (s0 )k
kOM
On vérifie facilement que cette définition ne dépend pas du choix du paramétrage direct M .
Si on note (x(s), y(s)) les coordonnées de M (s), alors on a
1
~t(M (s0 )) = (x0 (s0 ), y 0 (s0 )).
~ 0 (s0 )k
kOM
Définition. Soit C une courbe géométrique plane orientée, et p0 un point de cette courbe.
Le vecteur unitiaire normal direct à C au point p0 , que nous noterons généralement ~n(p),
est le vecteur obtenu en tournant ~t(p0 ) de − pi
2 . Autrement dit, c’est le vecteur en p0 tel que
~
(~n(p0 ), t(p0 )) forme une base orthonormale directe. Si M : I → R2 est un paramétrage de C,
et si on note (x(s), y(s)) les coordonnées de M (s), alors on a
1
~n(M (s0 )) = 0 (y 0 (s0 ), −x0 (s0 )).
~ (s0 )k
kOM

Une courbe orientée C. Les vecteurs unitaire tangent direct

et unitaire normal direct à C en un point p0 ∈ C.
Informellement, une courbe fermée est une courbe qui “revient au même point”. Plus formel-
lement, une courbe géométrique plane fermée est une courbe géométrique plane qui admet un
paramétrage M : [a, b] → R2 avec M (a) = M (b). Informellement, une courbe fermée simple
est une courbe fermée “sans croisement”. Plus formellement, c’est une courbe géométrique
plane fermée est une courbe géométrique plane qui admet un paramétrage M : [a, b] → R2
avec M (a) = M (b) (elle est fermée) et M (t1 ) 6= M (t2 ) pour t1 , t2 ∈ [a, b[ et t1 6= t2 (elle est
simple).
Une courbe géométrique plane fermée C sépare le plan en deux région : une région bornée
qu’on appelle usuellement l’intérieur de C, et une région non-bornée qu’on appelle l’extérieur
de C. Nous l’avons déjà dit : une courbe fermée admet toujours deux orientations. Lorsque
la courbe est fermée et simple, il est possible de distinguer ces deux orientations a priori.

26
Une courbe non-fermée Une courbe fermée (non-simple) Une courbe fermée simple

Définition. Soit C une courbe fermée simple orientée. On dit que que C est positivement
orientée si le vecteur normal unitaire direct ~n pointe vers l’extérieur de C. Sinon on dit que
C est négativement orientée.

Une courbe positivement orientée Une courbe négativement orientée

10.2 Intégrale d’une fonction le long d’une courbe

Proposition 10.2.1. Soient M : [a, b] → R2 et N : [c, d] → R2 deux paramétrages directs

(et continument dérivables par morceaux) d’une même courbe plane orientée C. Soit f une
fonction de deux variables (continue), définie sur C. Alors on a
Z b Z d
~ 0 (s)k ds =
f (M (s)) kOM ~ 0 (t)k dt.
f (P (t)) kOP
a c

Démonstration. Le paramétrage P est direct donc injectif : on peut donc définir sont inverse
P −1 : C → [c, d]. On considère le changement de paramétrage

[a, b] → [c, d]
s 7→ t(s) := P −1 (M (s)).

27
En utilisant la formule de dérivation composée, on vérifie que
0 0
~ (s)
kOM ~ (s)k
kOM
0
t (s) = 0 = ,
~ (P −1 (M (s)))
OP ~ 0 (t(s))k
kOP
autrement dit
~ 0 (t)kdt = kOM
kOP ~ 0 (s)kds.
Dès lors, l’égalité souhaitée découle donc de Ia formule de changement de variable.

La proposition 9.2.1 permet de formuler la définition suivante :

Définition (Intégrale d’une fonction le long d’une courbe plane orientée). Soit C une courbe
plane orientée (qu’on suppose comme toujours continument dérivable par morceaux), et f une
fonctionRde deux variables définie (au moins) sur C. On appelle intégrale de f le long de C, et
on note C f , la quantité définie comme suit : on choisit un paramétrage direct M : [a, b] → R2
de la courbe C, et on pose
Z Z b
f := ~ 0 (s)k ds,
f (M (s)) kOM
C a

~ 0 (s) désigne la vitesse du paramétrage M au temps s.

où OM

Remarque. Cette définition est légitime puisque, d’après la proposition 9.2.1, la valeur de
~ 0 (s)k ds ne dépend pas du choix du paramétrage direct s 7→ M (s).
Rb
l’intégrale a f (M (s)) kOM
Insistons sur la présence du facteur kOM ~ 0 (s)k : sans ce facteur, l’intégrale ne serait pas
indépendante du choix du paramétrage de la courbe.
Exemple (Longueur d’une courbe). Soit C une courbe plane orientée, qu’on suppose comme
toujours continument dérivable par morceaux. On peut définir la longueur de C, en approchant
C de mieux en mieux par des lignes polygonales (une ligne polygonale est une suite de segments
mis bout-à-bout). On peut alors montrer l’énoncé suivant :

La longueur de C est égale à l’intégrale de la fonction 1 le long de C.

10.3 Circulation d’un champ de vecteurs le long d’une courbe.

Flux d’un champ de vecteurs à travers une courbe

Définition (Champ de vecteurs). Un champ de vecteurs X ~ sur une région D de R2 est une
~
application qui à chaque point (x, y) de D associe un vecteur X(x, y) basé au point (x, y).

Exemple. Vous avez déjà manipulé des champs de vecteurs. D’une part, en Physique, les
champs de forces (le champ électrique créé par une distribution de charge par exemple) sont
des champs de vecteurs : en chaque point de l’espace Physique, on a un vecteur qui donne
l’intensité et la direction de la force considérée (par exemple, électrique) en ce point. D’autre
part, si f : R2 → R est une fonction de deux variables, alors le gradient de f
−−−→
(x, y) 7→ Grad(x,y) f

28
est un champ de vecteurs sur R2 . Ces deux exemples sont d’ailleurs reliés. En effet, la plupart
des champs de forces en Physique “dérivent d’un potentiel”. ceci signifie que ce sont des
gradients de fonctions, qu’on appelle des “potentiels”. Par exemple, le champ électrique E ~ s
est le gradient du potentiel électrique.

Définition (Circulation d’une champ de vecteurs le long d’une courbe). Soit C un courbe
~ un champ de vecteurs (défini au moins au voisinage de C). Pour (x, y) ∈
plane orientée, et X
~
C, on note t(x, y) le vecteur tangent unitaire direct de C en (x, y). La circulation de X ~ le
~
long de C est l’intégrale du produit scalaire de X avec ~t le long de la courbe C :
Z
Circulation(X,~ C) := ~ ~t
X.
C

La circulation d’un champ de vecteurs X ~ le long d’un courbe plane orientée C est définie
indépendamment de toute paramétrisation. Il n’empêche que, pour calculer cette circulation,
il faut choisir une paramétrisation de C. Soit donc

M : [a, b] → R2
s 7→ M (s) = (x(s), y(s))
une paramétrisation directe de C. Alors
~ 0
~t(M (s)) = OM 0 (s) .
~ (s)k
kOM

Notons (P (x, y), Q(x, y)) les coordonnées du vecteur X(x, ~ y). On a donc
Z Z b
~ τ = 1 ~ ~ 0 (s) kOM
~ 0 (s)k ds
X.~ 0 X(M (s)).OM
C ~
a kOM (s)k
Z b
= ~
X(M ~ 0 (M (s)) ds
(s)).OM
a
Z b
= P (x(s), y(s)).x0 (s) + Q(x(s), y(s)).y 0 (s) ds.
a

En résumé :

~ = (P, Q) le long de la courbe paramétrée s 7→ M (s)

La circulation du champ de vecteurs X
est égale à
Z b
(10.3.1) ~ Γ) =
Circulation(X, P (x(s), y(s)).x0 (s) + Q(x(s), y(s)).y 0 (s) ds.
a

Interprétation physique. Si X ~ est un champ de forces, alors la circulation de X ~ le long

d’une courbe Γ est le travail de ce champ de force quand on déplace un point le long de C.
Considérons par exemple la situation où une charge électrique e se trouve dans soumise à un
~ Cette charge subit une force électrique X
champ électrique E. ~ = e.E.
~ Si on déplace la charge
le long d’une courbe Γ, le travail de force électrique au cours de ce déplacement sera égal la
~ le long de Γ.
circulation de X

29
Définition (Flux d’un champ de vecteurs à travers une courbe). Soit C un courbe plane
orientée, et X~ un champ de vecteurs (défini au moins au voisinage de C). Pour (x, y) ∈ C,
~ à travers C est
on note ~n(x, y) le vecteur normal unitaire direct de C en (x, y). Le flux de X
~
l’intégrale du produit scalaire de X avec ~n le long de la courbe C :
Z
~
Flux(X, Γ) := ~ n
X.~
Γ

Considérons un champ de vecteurs X ~ et une courbe C comme ci-dessus. Notons (P, Q) les
~ et considérons une paramétrisation directe
coordonnées de X,

M : [a, b] → R2
s 7→ M (s) = (x(s), y(s))

~ 0 (t) = (x0 (t), y 0 (t)) le vecteur vitesse de cette paramétrisation au

de la courbe C. Notons OM
temps s. Comme nous l’avons vu plus haut, le vecteur normal unitaire direct de C est donné
par
1
~n(M (s)) = 0 (y 0 (s) , −x0 (s)).
~
kOM (s)k
On a donc
Z Z b
1 ~ 0 (s)k ds
~ n = P (M (s)).y 0 (s) − Q(M (s)).x0 (s) kOM


X.~ 0
C a ~ (s)k
kOM
Z b
= P (M (s)).y 0 (s) − Q(M (s)).x0 (s) ds.
a

Ainsi :

~ = (P, Q) à travers la courbe paramétrée s 7→ c(s) est égale à

Le flux du champ de vecteurs X
Z b
(10.3.2) ~ C) =
Flux(X, P (x(s), y(s)).y 0 (s) − Q(x(s), y(s)).x0 (s) ds.
a

Remarque. Considérons une courbe plane orientée Γ. En observant les formules (9.3.1)
et (9.3.2), on constate que le flux à travers C d’un champ de vecteurs de coordonnées (P, Q)
est égal à la circulation le long de C du champ de vecteurs de coordonnées (−Q, P ).

Interprétation physique. Le terme “flux” provient du cas où X ~ est le champ des vitesses
des particules d’un fluide (qu’on suppose en écoulement stationnaire pour simplifier) Ceci
~
signifie que X(x, y) est la vitesse de la particule se trouvant au point (x, y) (cette vitesse ne
dépend pas de l’instant d’observation si l’écoulement est stationnaire). Dans ce cas, le flux de
X~ à travers la courbe Γ est un quantité de fluide qui traverse Γ par unité de temps. Autrement
dit, c’est le “débit” de fluide à travers Γ.

30
10.4 Formule de Green-Riemann
Dans le chapitre précédent, nous appris à intégrer une fonction de deux variable sur une région
du plan entourée par une courbe fermée : c’est la notion d’intégrale double. Nous venons de
voir qu’il est aussi possible d’intégrer une fonction de deux variables le long d’une courbe :
c’est la notion d’intégrale curviligne. Nous allons maintenant énoncer des résultats qui relient
certaines intégrales curvilignes le long de courbes fermées à des intégrales doubles sur les
régions du plan entourées par ces courbes fermées.

Théoreme 10.4.1 (Formule de Green-Riemann). Soit C une courbe plane fermée simple
positivement orientée (et continument dérivable). On note D la région bornée délimitée par
C. Si X~ est un champ de vecteurs de coordonnées (P, Q) défini sur D, on a
ZZ
~ ∂Q ∂P
Circulation(X, C) = (x, y) − (x, y) dxdy.
D ∂x ∂y

Georges Green (1793-1841) Bernhard Riemann (1826-1866)

La formule de Green-Riemann exprime la circulation de X ~ le long de la courbe C (qui est, par

définition, une intégrale curviligne, donc une intégrale simple) comme une intégrale double
sur le domaine délimité par C. Dans cette intégrale double interviennent certaines dérivées
partielles des coordonnées du champ de vecteurs X. ~ La formule de Green-Riemann est une
Rb
généralisation en dimension 2 de la formule que vous connaissez bien f (b)−f (a) = a f 0 (t) dt.

Nous allons donner ci-dessous un corollaire de la formule de Green-Riemann qui permet

d’exprimer le flux d’un champ de vecteurs comme une intégrale double. Pour énoncer ce
corollaire, il est commode d’introduire la notion de divergence d’un champ de vecteurs :

Définition (Divergence d’un champ de vecteurs). Soit X ~ un champ de vecteurs défini sur
~ notée divX
une région du plan, de coordonnées (P, Q). La divergence de X, ~ est la fonction
de deux variables définie par

~ ∂P ∂Q
divX(x, y) := (x, y) + (x, y).
∂x ∂y

31
Interprétation physique. La valeur de la divergence du champ X ~ indique si, quand on
~ ~ 2 , y2 ) ont ten-
prend deux points proches (x1 , y1 ) et (x2 , y2 ), les vecteurs X(x1 , y1 ) et X(x
dance à pointer dans la même direction (divergence nulle), à avoir des directions divergentes
(divergence positive), ou des directions convergentes (divergence négative) 2 .

Nous pouvons maintenant énoncer (et démontrer) le corollaire annoncé :

Corollaire 10.4.2 (Flux et divergence). Soit C une courbe plane fermée simple positivement
orientée (dérivable, à dérivée continue, au moins par morceaux ). On note D la région bornée
délimitée par C. Si X ~ est un champ de vecteurs défini sur D, alors le flux de X
~ à travers la
courbe C est égal à l’intégrale sur D de la divergence de X ~ :
ZZ
~
Flux(X, C) = ~
divX.
D

~ il suffit d’appliquer la formule

Démonstration. Si (P, Q) sont les coordonnées du champ X,
de Green-Riemann au champ (−Q, P ) et d’utiliser la remarque 9.3.

Application en mécanique des fluides. Soit X ~ le champ de vitesse d’un fluide. Sup-
posons le fluide incompressible. Alors, pour tout région bornée D du plan, la quantité de
fluide qui se trouve dans D ne varie pas au cours du temps. Ceci implique que le flux de
X~ à travers le bord de D est nul. D’après le corollaire 9.4.2 ceci implique que l’intégrale de
la divergence de X ~ sur la région D est nulle. Mais ceci est valable pour n’importe quelle
région bornée D. On en déduit facilement que la divergence de X ~ est identiquement nulle (en
effet, si la divergence de X n’était pas identiquement nulle, elle serait strictement positive
ou strictement négative en un point (x, y) ; par continuté, elle serait strictement positive ou
strictement négative sur un voisinage de (x, y) ; son intégrale sur une petite région contenu
dans ce voisinage de (x, y) serait donc non-nulle). On a donc montré que : si X ~ est le champ
de vitesse d’un fluide incompressible, alors la divergence de X ~ est nulle.

Un exemple de champ de vitesse de fluide compressible

2. Attention, je simplifie beaucoup.

32
Application électrostatique. Soit E ~ le champ électrique créé par une distribution de
~
charge de densité ρ. On sait que E dérive d’un potentiel U ; autrement dit, il existe une
fonction U : R2 → R, qu’on appelle “potentiel électrique”, telle que E ~ = −−−→
GradU . On sait
−−−→
également que ce potentiel U est relié à la distribution de charges div(Grad U ) = ρ0 , où 0 est
une constante : la permitivité du milieu 3 . Considérons maintenant une courbe fermée simple
positivement orientée C délimitant une région D du plan. D’après le corollaire 9.4.2, on a
−−−→
ZZ ZZ ZZ
~ C) =
Flux(E, divE ~ = div(Grad U ) = ρ.
D D D

On obtient donc le théorème de Gauss électrostatique :

Théoreme 10.4.3 (Théorème de Gauss électrostatique). Si E ~ est le champ électrique créé

par une distribution de charge de densité ρ sur le plan, et si C est une courbe fermée simple
~ à travers C est égal
positivement orientée délimitant une région D du plan, alors le flux de E
à l’intégrale de la densité de charges ρ sur D.

−−−→
3. La fonction div(Grad U ) s’appelle le laplacien du potentiel U ; on le note généralement ∆U

33