Cours Robotique 2019-2020
Angles d’Euler
Pour un repérage angulaire du repère Rj par rapport au repère Ri, on utilise les angles d’Euler
qu’on appelle ψ, θ et ϕ.
On suppose qu’on a effectué trois rotations successives d’angles d’Euler à R i. Le résultat sera
le repère Rj.
Pour garder le repère Ri immobile, on suppose un repère (O,X, Y, Z) initialement confondu
avec le repère Ri(O,x,y,z). Le passage de Ri à Rj se fait par une rotation autour de Z d’angle ψ.
A partir de cette position, on effectue une rotation autour de l’axe X d’angle θ et en fin une
rotation d’angle ϕ autour de Z.
z1 zi
R1(O,x1,y1,z1)
y1
Figure 1 : Premier angle d’Euler ψ
O yi
ψ
xi Ri x1
z1 zi R2(O,x2,y2,z2)
z2 y2
θ
y1
O yi
ψ
xi Ri x2 x 1
Figure 2 : Deuxième angle d’Euler θ
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z1 zi Rj(O,xj,yj,zj)
zj z2 yj y2
y1
θ
xj
O yi
ϕ
ψ
xi Ri x2 x1
Figure 3 : Troisième angle d’Euler ϕ
La matrice de transformation de la rotation (figure 1) est (voir chapitre 2,
transformations simples) :
La matrice de transformation de la rotation (figure 2) est :
La matrice de transformation de la rotation (figure 3) est :
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La transformation entre Ri et Rj sera donnée par la relation (11) du chapitre 2 :
donne la position angulaire de Rj par rapport à Ri.
Pour chercher la position angulaire de Ri par rapport à Rj, on fait un retour égale au dernier
angle, puis au deuxième et enfin au premier et se trouve sur Ri :
De sorte que la matrice de transformation de Rj à Ri sera :
On remarque que :
et c’est l’une des propriétés de la matrice de transformation vues au chapitre 2.
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