Université Mohamed Boudiaf, M'sila Année Universitaire : 201

2019/2020
Département d'Electronique Module : Eléments de Reg-Num.
2ème Année Master 2 INST Enseignant : H. MEZAACHE
Date : 21/01/2020 Durée : 1.5 heurs

Examen Final
N.B : 1 pt pour la présentation.
Répondre par Vrai ou Faux: (55 pts)
pts
1. Un système asservi dont la sortie doit suivre le plus fidèlement possible la consigne, on l'appelle
asservissement.
2. Pour assurer une bonne marge de stabilité à notre système il faut que le lieu de transfert en boucle ouverte
doit passer le plus loin possible du point critique.
3. Un système linéaire invariant à temps discret est stable si et seulement si tous ses zéros sont de
module strictement inferieur à 1.

4. La loi de commande pour un régulateur PID de structure parallèle est: ( )= 1+ + .

5. Pour un régulateur de type PID, l'augmentation de Ti Augmente la stabilité du système
système.
6. Pour un régulateur de type PID, l'augmentation de Td Augmente la rapidité du système.
7. Pour un régulateur de type PID, l'augmentation de Tp Augmente la précision du système.
8. Les méthodes de Ziegler–Nichols
Nichols sont des méthodes qui sont basées sur le modèle du système à régler.
9. La 1er méthode de Ziegler–Nichols
Nichols est basée sur la réponse Impulsionnelle.
10. La synthèse d'un régulateur RST est basée sur la détermination de 3 polynômes afin d'obtenir une
commande efficace.
Exercice 01 (5 pts)
On considère la fonction de transfert en BO suivante :

( )=
+ −
 Etudier la stabilité du système en utilisant le critère de Routh.
 Afin de stabiliser le système, on utilise un correcteur proportionnel Gc(s )=Kp en série avec la
chaîne directe comme le montre la Figure suivante:

R(s) Gc(s) G(s) C(s)

Déterminer la condition sur Kp pour assurer la stabilité du système.

On suppose Kp=5.
 Déterminer l’erreur statique Es , et le dépassement maximal D%.
On souhaite éliminer l’erreur statique en ajoutant une autre correction que la correction proportionnelle.
 Quelle est le type de cette correction?
 Donner la nouvelle fonction de transfert de G (s) .
c

Vérifier que l’erreur statique est devenue nulle.

Exercice 02 (4 pts)
 Considérons le système échantillonné représenté sur la figure suivante:

u(k) B0(s) G(s) y(k)

T
Avec ( ) = et Te=0.02s.
 Déterminer la fonction de transfert échantillonnée du système.
 Déterminer la plage du gain K pour que le système en Boucle fermé à retour unitaire soit stable.
Exercice 03 (5 pts)
Soit un système ayant la fonction de transfert suivante:

( )=
( + )( + )
Pour améliorer les performance de notre système, on veut introduire un correcteur C(s).
 En utilisant la 2em méthode de Ziegler-Nichols en Boucle Fermée. Calculer les valeurs Kp, Ti et Td
correspondantes pour réaliser un correcteur de type PID.
 Donner l'expression de la Fonction de Transfert de notre correcteur PID.

Bonne Chance
Paramètres
Régulateur Kp Ti Td
P 0.5*Kc // //
PI 0.45*Kc 0.83*Tc //
PID 0.6*Kc 0.5*Tc 0.125*Tc
 Université Mohamed Boudiaf, M'sila Année Universitaire : 201
2019/2020
Département d'Electronique Module : Eléments de Reg-Num.
3ème Année Licence Electronique Enseignant : H. MEZAACHE
Date : /01/2020 Durée : 1.5 heurs

Correction d'Examen
d' Final
Réponse au questions du cours (5
( pts)
1. Un système asservi dont la sortie doit suivre le plus fidèlement possible la consigne, on l'appelle
asservissement. Vrai
2. Pour assurer une bonne de marge de stabilité à notre système il faut que le lieu de transfert en boucle ouverte
doit passer le plus loinn possible du point critique. Vrai
3. Un système linéaire invariant à temps discret est stable si et seulement si tous ses zéros sont de
module strictement inferieur à 1 Faux

4. La loi de commande pour un régulateur PID de structure parallèle est: ( ) = 1+ + Faux

5. Pour un régulateur de type PID, l'augmentation de Ti Augmente la stabilité du système Vrai

6. Pour un régulateur de type PID, l'augmentation de Td Augmente la rapidité du système Vrai
7. Pour un régulateur de type PID, l'augmentation de Tp Augmente la précision du système Vrai
8. Les méthodes de Ziegler–Nichols sont des méthodes qui sont basées sur le modèle du système à régler. Faux
9. La 1er méthode de Ziegler–Nichols
Nichols est basée sur la réponse Impulsionnelle.
Impulsionnelle Faux
10. La synthèse d'un régulateur RST est basée sur la détermination de 3 polynômes afin d'obtenir une
commande efficace. Vrai
Exercice 01 (5 pts)
1. La fonction de transfert en BF est:

( )
( )
= = (0.5 pt)

Le polynôme caractéristique est: + 2 − 2=0

Alors la table de Routh est:
s2 1 -2
s1 2 0 (0.25 pt)
s0 -2
présence d'un changement de signe dans la 1er colonne alors le système est instable.
2. D'après la figure le fonction de transfert en BF du système est:

( )
( )
= = (0.5 pt)

On étudie la stabilité du système en utilisant le critère de Routh:

s2 1 Kp-3
s1 2 0 (0.5 pt)
s0 Kp-3
Pour que le système soit stable il faut que: Kp-3>0 alors Kp>3 (0.5 pt)
3. Pour Kp=5.
o La Fonction de transfert en BF est:
( )
( )
= (0.5 pt)

o Calcule de l'erreur statique pour une entrée Echelon:

5
= lim → ( ) = lim 1− 2 +2 = −1.5 (0.25 pt)
→ +2

o Calcule du Dépassement D%
D'après le dénominateur on trouve que:
= 2 alors = √2 / (0.25 pt)
2 = 2 alors = 0.7 (0.25 pt)

% = . alors % ≅ 4.6% (0.25 pt)

4. Pour éliminer ou diminuer l'erreur statique on doit utiliser un contrôleur de type intégrateur (0.25 pt)
5. La nouvelle fonction de transfert de G (s) est de la forme:
c

( )= + (0.25 pt)

6. Vérification de l'erreur statique

La fonction de transfert du système dans ce cas est:

( )
( )
= = (0.5 pt)

( )
= ( ) = ( )− ( ) = − ( )
→ → → ( )
+
= − =
→ + − + +
Alors = (0.25 pt)

Exercice 02 (4 pts)
 On a la fonction de transfert do B0(s) est:

( )= (0.5 pt)

Alors la fonction de transfert en BO est:

−1 ( ) −1
( )= ( ) ( )= =
( + 3)
D'après le tableau de TZ avec = 0.02 en trouve que:

(1 − . ∗ )
3 3
= = = ∗ .
( + 3) 3 ( + 3) 3 ( + 3) 3 ( − 1)( − )
Alors
. .
( )
= ( )( )
(0.5 pt)
.

Donc:

. .
( )=
( )( . )

. .
( )= (1 pt)
.

 Le polynôme caractéristique de la fonction de transfert en BF avec un retour unitaire est:

+ ( )=
− 0.9418 + 1.9412. 10 = 0 (0.5 pt)
D'après le critère de Jury pour que le système soit stable il faut que:
| | < 1− < < 1 (0.5 pt)
Alors:
−1 < −0.9418 + 1.9412. 10 <1
−0.0582 < 1.9412. 10 < 1.9418
−3 < < 100.03
Alors pour que le système soit stable il faut que:

− < < 100.03 (1 pt)

Exercice 03 (5 pts)
 La 2em méthode de Ziegler-Nichols en Boucle Fermée
On vari Kp la fonction de transfert en Boucle Fermée à retour unitaire est:
( )
( )= = (1 pt)
( ) ( )( )

Le polynôme caractéristique de cette fonction de transfert est:

+ + + = (0.5 pt)
On applique le critère de Routh pour étudier la stabilité du système:
S3 1 5
S2 6 Kp (1 pt)
S1 (30-Kp)/6 0
0
S Kp
Pour que le systeme soit stable il faut que:
Kp>0 et Kp<30 Alors Kcr=30. (0.5 pt)
Pour Kp=Kcr=30
On prend la 2em ligne de S2 pour calculer alors:
6s2+30=0 avec = alors = √5 /

=2 ⟹ = = 2.8099 (0.5 pt)

√

On se reffere au tableau de cette méthode on trouve:

Kp= Kcr*0.6=30*0.6=18 (0.25 pt)

Ti=0.5*Tcr=0.5*2.8099=1.405 s (0.25 pt)
Td=0.125*Tcr=0.125*2.8099=0.3512 s (0.25 pt)

 La fonction de transfert de notre correcteur PID est:

( )= 1+ + (0.5 pt)

Alors:
1
( ) = 18 1 + + 0.3512
1.405

. ( . )
( )= (0.25 pt)