Asservissements - Méthode de BROIDA
La méthode de Broïda consiste
à assimiler le procédé régulé
à un système du premier ordre avec retard
K e− Tp
dont la fonction de transfert est : H(p) =
1 + τp
(p : variable de Laplace)
Il s'agit de déterminer les coefficients :
➢
K : gain statique du procédé
➢
T : temps mort d'identification
➢ t : constante de temps
Asservissements - Méthode de BROIDA
Transformée de Laplace
La transformée de Laplace permet de ramener la résolution
des équations différentielles linéaires à coefficients constants
à la résolution d'équations simples
●
l'intégration est transformée en division par p
●
la dérivation est transformée en multiplication par p
Asservissements - Méthode de BROIDA
L’essai d’identification s’effectue
en imposant un échelon de commande au procédé
Ceci est possible en utilisant le régulateur industriel
en mode MANUEL (boucle ouverte)
K e− Tp
H(p) =
1 + τp
Asservissements - Méthode de BROIDA
La détermination directe de t et T n'est pas toujours aisée
sur une courbe réelle : on préfère mesurer t2 et t1 et
calculer t et T
τ = 5,5 (t2 − t1 )
T = 2,8t1 − 1,8t 2
∆s
K=
∆e
T
Modèle optimal si < 0,25
τ
Asservissements - Méthode de BROIDA
T
Selon la valeur du rapport
τ
on détermine le type de correcteur à utiliser
Rapport T / t Correcteur proposé
0,05 à 0,1 P
0,1 à 0,2 PI
0,2 à 0,5 PID
Asservissements - Méthode de BROIDA
Suivant le type de correcteur on calcule les valeurs de
réglage du régulateur :
●
Xp
●
Ti
●
Td
Bande proportionnelle Temps intégral Temps dérivé
Xp(%) Ti Td
125×K×T
P
125×K×T
PI
120×K×T
PID ×T
0,4×T 0,4×T
2,5×T
Asservissements - Méthode de BROIDA
La bande proportionnelle
100
Xp(%) =
G
La bande proportionnelle Xp, est l'écart de réglage, à
l'intérieur duquel la grandeur de réglage parcourt toute la
plage de réglage. Sur la plupart des régulateurs, on règle la
bande proportionnelle au lieu de régler le gain G
Le régulateur travaille d'autant plus précisément que la bande
proportionnelle est choisie étroite
Mais si la bande proportionnelle est trop étroite, la régulation
devient instable - elle oscille !
Une régulation oscillante gaspille de l'énergie, conduit à une
usure prématurée de l'organe de réglage et a des
répercussions négatives sur le confort !
