UAMO Bouira, L3 ELT Systèmes asservis
CHAPITRE 1 : Introduction aux systèmes asservis
1. Introduction
L'automatique est généralement définie comme la science qui traite des ensembles qui se suffisent à eux-
mêmes et où l'intervention humaine est limitée à l'alimentation en énergie et en matière première.
L'objectif de l'automatique est de remplacer l'homme dans la plupart des tâches (tâches répétitives, pénibles,
dangereuses, trop précises, trop rapides) qu'il réalise dans tous les domaines sans intervention humaine.
Exemple
Nous sommes entourés d'un grand nombre de systèmes automatiques, machine à laver, ascenseur, distributeur
de boisson, robot, suivi de trajectoire d’un missile.
On distingue deux branches différentes en automatique :
1. Les automatismes séquentiels
C'est la branche de l'automatique qui organise le déroulement des différentes opérations relatives au
fonctionnement d'un ensemble complexe.
Un automatisme à séquence impose l'ordre dans lequel les opérations se déroulent, s'assure que chaque
opération est bien terminée avant d'aborder la suivante, décide de la marche à suivre en cas d'incidents.
Les automatismes sont des systèmes logiques qui ne traitent que des données logiques (tout ou rien)(0/1,
vrai/faux, marche/arrêt,...). Ils utilisent les moyens de commutation offerts par l'électronique (circuit logique)
et la mécanique (logique pneumatique). Le calcul de ces automatismes impose de connaître l'algèbre de Boole
et la théorie des circuits séquentiels.
Ils sont classés en 2 branches :
Exemple : Machine à laver, manipulateur pneumatique, ascenseur, distributeur de boissons.
2. Les asservissements
Un système asservi est un système qui prend en compte, durant son fonctionnement, l'évolution de ses sorties
pour les modifier et les maintenir conforme à une consigne.
2. Généralités sur les systèmes
2.1. Définitions
Système : Un système est un ensemble de processus physique-chimiques en évolution, des actions sur le
système (entrées) sont effectuées dans le but d'obtenir des objectifs donnés (sorties).
Les signaux relatifs à un système sont de deux types :
Signaux d'entrées : ils sont indépendants du système et peuvent être commandables (consignes) ou non
commandables (perturbations).
Signaux de sorties : ils sont dépendants du système et du signal d'entrée. Pour évaluer les objectifs, ces
signaux doivent être observables par utilisation de capteurs.
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Le schéma ci-dessous illustre un système à une entrée de commande, une sortie et une entrée de
perturbation :
Elaboration de la commande : Le schéma ci-dessous illustre l'organisation de la commande :
La consigne :
C'est une grandeur d'origine théorique qui peut se présenter sous deux formes :
Signal analogique : par exemple la tension de sortie d'un potentiomètre.
Information numérique : contenu d'une variable informatique, par exemple la variable position dans
le cas d'une commande de position angulaire d'une antenne.
Le bloc de commande :
C'est l'organe permettant de traduire la consigne en une grandeur de commande compatible avec le système.
C'est par exemple, un amplificateur suiveur de puissance pour la commande de vitesse d'un moteur à courant
continu
La commande :
C'est la grandeur susceptible de changer l'état du système et en particulier l'état de la sortie.
2.2. Classification des systèmes
1) Système linéaire : un système analogique est linéaire s’il est décrit par une ou plusieurs équations
différentielles linéaires.
Un système linéaire vérifie le principe de superposition : la sortie s(t) correspond à la somme de plusieurs
entrées + + …. Est égale à la somme s1+s2+….. des sorties correspondant à chacune des entrées.
D’une manière générale, si une entrée correspondant la sortie si(t) donc :
e t ae t
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Correspondant la sortie :
s t as t
2) Les systèmes invariants
Un système est dit invariant (stationnaire) si la réponse du système à un signal e(t) différé d’un temps
est la même que la réponse s(t) du système mais différée de .
Entée
e(t- )
t
t-
Sortie
s(t- )
t
t-
.
Un système invariant est aussi appelé système à paramètres constants localisés ou à constantes localisées.
Cette propriété des systèmes invariants est aussi appelée principe de permanence.
3) Systèmes causales : un système est dit causal si les sorties ne peuvent dépendre d’entrée ultérieurs.
Les systèmes physiquement réalisables sont des systèmes causals.
4) Système analogique : un système est dit analogique (ou continu) si les entrées et les sorties sont
analogiques ainsi que le traitement interne qui les relié.
5) Système discret : un système est dit discret (ou échantillonné) s’il traite des données discrêtes, avec
un traitement interne discret. Un système peut contenir des parties analogiques et des parties discrètes.
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2.3. Systèmes en boucle ouverte
Définition : un système est en boucle ouverte lorsqu’on n’a aucune information sur la sortie.
Exemple :
Prenons l’exemple du réglage de la température d’un four en agissant sur le débit du combustible assurant la
production de chaleur :
Inconvénients de la boucle ouverte
Correction impossible : n’ayant aucune information sur la sortie. L’opérateur ne peut élaborer aucune
stratégie d’ajustement pour obtenir la sortie désirée.
Sensibilité aux perturbations : en admettant que la sortie soit conforme à la consigne, une
perturbation peut à un moment donné affecter la sortie. L’opérateur »aveugle » ne pourra corriger
cette situation.
Cas où la commande en boucle ouverte est possible :
La commande en boucle ouverte est tout de même très utilisée dans des cas simples de systèmes stables avec
une moindre exigence sur la sortie
Exemples : Moteur électrique, Four domestique, Système d’arrosage … etc
3. Systèmes asservis
Principe des systèmes asservis :
Reprenons l'exemple de la commande en température d'un four. Nous allons donner une information
supplémentaire à l'opérateur. Il s'agit de lui indiquer la température du four.
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L'opérateur compare la température désirée (consigne) avec la température réelle (mesure) pour évaluer l'écart
(erreur) et ajuster en conséquence (commande).
Le schéma suivant représente le système asservi :
Schéma général :
Asservissement ou régulation :
Asservissement : La consigne n’est pas constante et les grandeurs perturbatrices n’existent pas ou sont très
peu influentes sur la grandeur à maitriser.
Exemple : asservissement de température (obtention d’un profil de température en fonction du temps dans un
four de traitement thermique.
Régulation : La consigne est constante et les grandeurs perturbatrices influencent fortement la grandeur à
maitriser.
Exemple :
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Régulation de température dans un local subissant les variations climatiques.
Remarques :
En pratique, lorsqu’un changement de consigne est effectué, une régulation devient un asservissement.
Un asservissement maintenant une grandeur constante pendant une durée donnée peut subir une perturbation
inopinée et devient alors une régulation.
Dans beaucoup de cas il y a à la fois régulation et asservissement. On parle alors de système asservi soit de
maintien ou de poursuite.
4. Performances des systèmes asservis
4.1. Stabilité
On dit qu’un système est stable, lorsque celui-ci tend à revenir à son état d’équilibre lorsqu’on lui applique
une perturbation de courte durée.
4.2. Rapidité
La rapidité quantifie le temps de réponse du système.
Le temps mis par la réponse pour ne plus dépasser ±5% de la valeur finale. Ce temps est retenu comme critère
de rapidité : t5%
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4.3. Précision
La précision quantifie l’erreur lorsque l’équilibre est atteint.
Avec et e(t) et s(t) de même nature. Autrement, l’erreur est mesurée à la sortie du comparateur.
