LYCÉE L A M ARTINIÈRE M ONPLAISIR LYON

S CIENCES I NDUSTRIELLES POUR L’I NGÉNIEUR

C LASSE PRÉPARATOIRE P.S.I.
A NNÉE 2020 - 2021

C1 : M ODÉLISATION DES SYSTÈMES PLURITECHNIQUES COMPLEXES

C1-1 - Introduction à la Modélisation des systèmes

pluritechniques complexes
2 Septembre 2020

Table des matières

I Étude des systèmes pluritechniques complexes 2

1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2 Triptyque “système souhaité-réel-simulé” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3 Processus du conception de produits complexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4 Exemple de modélisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
II Modélisation et analyse structurelle : chaine d’information et d’énergie 4
1 La chaîne d’information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 La chaîne d’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3 Les interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
III Modélisation multi-physique 7
1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Exemple d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
IV Organisation de l’année 10

Compétences

• Analyser ; Définir les frontières de l’analyse : Flux échangés

• Analyser ; Appréhender les analyses fonctionnelle et structurelle : Architectures fonctionnelle et structurelle :
diagrammes de définition de blocs ; chaîne directe ; système asservi ; commande
• Expérimenter ; S’approprier le fonctionnement d’un système pluritechnologique : Chaîne d’information et
d’énergie : diagramme de blocs internes ; diagramme paramétrique
• Concevoir ; Concevoir : Chaîne d’énergie
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I. Étude des systèmes pluritechniques complexes

1 Définition

Définition 1 : Système complexe

Un système est dit complexe lorsque les inter-relations liant les composants sont multiples, inter-
dépendantes et bouclées :
le comportement global n’est donc pas directement prévisible à partir des comportements élé-
mentaires des composants.

Exemple 1 : Système complexe

Un drone équipé d’une nacelle

gyroscopique stabilisée et
d’une caméra embarquée est
un exemple de système
complexe pluritechnique.

2 Triptyque “système souhaité-réel-simulé”

La formation des Sciences de l’ingénieur en CPGE repose sur l’acquisition de compétences :

• Analyser et Modéliser les système complexes ;
• Résoudre pour déterminer des performances ;
• Expérimenter et concevoir les systèmes ;
• tout en communiquant en utilisant les outils adaptés.
Toutes ces compétences sont liées à trois types de performances (figure 1) :
• performances attendues : du domaine du commanditaire et/ou du cahier des charges qui s’estiment directe-
ment sur le système souhaité ;
• performances mesurées : du domaine du laboratoire qui sont directement mesurées sur le système réel ;
• performances simulées : du domaine de la simulation qui sont estimées sur un modèle de simulation.
Le but de l’ingénierie étant que les performances mesurées se rapprochent le plus possible des performances
attendues sachant que nous pouvons utiliser les performances simulées pour optimiser le processus de conception.

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Domaine du commanditaire
Système souhaité

Ecart 3
Ecart 1 souhaité/simulé
Performances attendues
réel/souhaité

Activité Activité
de TP de cours/TD/TP
Domaine du laboratoire Domaine de la simulation
Système réel Système simulé

Performances mesurées Performances simulées

Ecart 2 réel/simulé

F IGURE 1 – Triptyque “système souhaité-réel-simulé”

3 Processus du conception de produits complexes

L’Ingénierie Système est la démarche de

Définition Ecart 1 Validation du
conception des systèmes complexes en entre-
des exigences Performances Performances
système
prise.
attendues mesurées
Le cycle de conception en “V” (figure ci-contre)
est l’un des cycles les plus utilisés dans l’in-
génierie système puisque, celui-ci ne nécessite Conception Ecart 3 Ecart 2 Validation de
structurelle l’intégration
pas forcément qu’une activité de conception Performances
simulées
soit complètement finalisée pour qu’une autre
commence. Conception
Intégration
Cette démarche permet de diviser le système organique
complexe en sous-composants. Les phases de Démarche ingénieur
étudiée en
validation sont donc ici primordiales pour va- MPSI-PCSI/PSI
lider la conception finale. Elles sont suivies
Fabrication - réalisation
d’itérations (modification de paramètres) si
elles sont négatives. Conception en V

Remarque 1 :
• Le programme de PCSI-MPSI/PSI ne couvre qu’une partie de processus de conception.
• L’aspect pluritechnique lors de la conception de systèmes complexes implique une partici-
pation d’experts dans plusieurs domaines pouvant être différents. Il est donc très important
de développer des outils de communication communs :
Utilisation du langage SysML.

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4 Exemple de modélisation

Exemple 2 : Exemple de modélisation

• Provence Grand Large : parc pilote

de 3 éoliennes flottantes au large
du golfe de Fos avec mise en ser-
vice prévu pour 2020.
• Type de structure : structure légère
combinée à un système d’ancrages
s’inspirant des plateformes pétro-
lières.
• Entreprises : IFP Energie Nouvelle
(IFPEN), SBM OFFSHORE.

Modélisation d’une éolienne offshore flottante a

a. Agrégation externe SII - 2019 - Option SII et ingénierie mécanique - Épreuve de modélisation

II. Modélisation et analyse structurelle : chaine d’information et

d’énergie

Il existe une représentation générique permettant d’organiser les composants en fonction de leur fonction dans
un système.
• la chaîne d’information qui transfère stocke et transforme l’information (appelée également “partie comman-
de”) ;
• la chaîne d’énergie qui transforme l’énergie et permet d’agir sur le système physique (appelée également “par-
tie opérative”).
Chaque chaîne fonctionnelle est composée d’un nombre limité de fonctions qui pourront être étudiées séparé-
ment selon leur technologie (mécanique, électrique, automatique, etc. - voir cours suivant). Ces deux entités sont

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reliées par des interfaces. Le tout est appelé chaine fonctionnelle (voir figure 2)
1 La chaîne d’information

La chaîne d’information permet de communiquer avec le milieu extérieur (utilisateur, ou autres systèmes ayant
leur propre chaîne fonctionnelle) et de commander les éléments de la chaîne d’énergie. Elle permet :
• d’ACQUERIR des informations :
◦ sur l’état d’un produit ou de l’un de ses éléments à l’aide de capteurs (cf. flèche “grandeur physique à aqué-
rir“, fig.2),
◦ issues d’interfaces Homme/machine (boutons, ordinateur, etc.),
◦ élaborées par d’autres chaînes d’informations,
◦ sur des processus gérés par d’autres systèmes (bases de données, partage de ressources, etc.) ;
• de TRAITER ces informations à l’aide de matériels tels que des automates programmables, ordinateurs, etc ;
• de COMMUNIQUER les informations traitées pour :
◦ donner des ordres à la chaîne d’énergie,
◦ élaborer des messages destinés aux interfaces Homme/Machine, ou à d’autres chaînes d’informations.
2 La chaîne d’énergie

La chaîne d’énergie, associée à sa commande, assure la réalisation d’une fonction de service dont les caracté-
ristiques sont spécifiées dans le cahier des charges. Elle permet d’agir sur la matière d’œuvre. Les fonctions qui la
composent sont :
• ALIMENTER : recevoir une énergie d’entrée (qui n’est pas forcément celle de la chaîne d’information) pour
l’adapter à la machine. Par exemple : fournir une énergie électrique à une tension donnée ou fournir une éner-
gie pneumatique à une pression donnée.
Matériel possible : prise réseau, raccord réseau, etc.
• STOCKER : stocker une énergie d’entrée (qui n’est pas forcément celle de la chaîne d’information) pour l’adap-
ter à la machine. Matériel possible : batterie.
• MODULER/DISTRIBUER : l’élément ”distributeur“ (ou pré-actionneur) reçoit les ordres de la chaîne d’infor-
mation pour distribuer l’énergie vers les actionneurs au moment souhaité.
Matériel possible : contacteur, relais, distributeur, electro-vannes, etc.
• CONVERTIR : l’élément convertisseur d’énergie s’appelle l’actionneur. Il permet de transformer l’énergie dis-
tribuée en énergie utile (en générale en énergie mécanique de rotation ou de translation).
Par exemple : moteur électrique, vérin, etc...
• TRANSMETTRE : l’énergie est amenée jusqu’à la matière d’œuvre via un transmetteur. Ce dernier, en plus de
transmettre, peut modifier l’énergie selon les besoins (adapter la vitesse, transformer le mouvement, etc.).
Matériel possible : limiteur de couple, engrenages, système vis-écrou.
• AGIR : c’est un élément essentiel qui va finaliser la fonction opérative en réalisant directement l’action sur la
matière d’œuvre pour lui fournir sa valeur ajoutée. Il doit être adapté au contact avec la matière d’œuvre. On
l’appelle également l’effecteur.
Matériel possible : tapis roulant, ventouse, roue, balais, etc.
Les éléments qui composent la chaîne fonctionnelle (préactionneur, actionneur, etc.) seront vus en TP.
3 Les interfaces
Définition 2 : Les interfaces
Les interfaces permettent :
• d’acquérir certaines données de la chaîne d’énergie vers la chaîne d’information (capteurs) ;
• d’acquérir ou de communiquer des informations de l’utilisateur du système

Interface de communication sur une raspberry-pi Centrale inertielle de drone

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4 Exemple

Exemple 3 : Chaine d’information du Drone quadrucoptère

On donne le diagramme de définition de blocs de l"A.R Drone Parrot".

Q 1 : Proposer une modélisation fonctionnelle de la chaine d’énergie du drone en précisant les compo-
sants ainsi que les puissances et les grandeurs de flux et de potentiel qui transitent dans le modèle :

Chaîne d'information

ACQUERIR TRAITER COMMUNIQUER

Grandeurs
physiques
Ordres

Chaîne d'énergie

ACTION
ALIMENTER STOCKER MODULER CONVERTIR TRANSMETTRE

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III. Modélisation multi-physique

1 Définition

Définition 3 : Modélisation et simulation multi-physique

• La modélisation multi-physique permet de représenter le comportement d’un système en
tenant compte de plusieurs domaines (mécanique, électronique, thermique, hydraulique,
etc...).
• La simulation multi-physique permet de résoudre et d’analyser le comportement d’un
système. On utilise pour cela un logiciel de simulation multi-physique (Matlab-Simulink,
Scilab-Xcos) qui ont pour avantages de tenir compte des différents domaines contrairement
aux logiciels spécifiques à chaque physique.

Exemple 4 : Différents domaines physiques simulés

Simulation thermique a Simulation de la résistance mécanique d’un pied b

Simulation mécanique c Simulation des écoulements de fluide d

a. Logiciel COMSOL
b. CNRS
c. Logiciel Solid Works
d. Logiciel Solid Works Flow Simulation

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Propriété 1 : Découpage multi-physique

Le découpage des simulations se fait selon la chaine structurelle. On donne ci-dessous l’architecture
de la modélisation du pilote automatique hydraulique de bateau avec Matlab Simulink a .

a. Modélisaton et Simulation des systèmes multi-physiques Seconde Edition, Ivan Liebgott, 2016

2 Exemple d’application

Exemple 5 :
Simulation multi-physique du comportement de l’AR-DRONE

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 Informations destinées à
Consignes
d'autres systèmes et
ou infos issues
interfaces

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d'autres systèmes et Chaîne d'information Homme/machine
des interfaces
Homme/machine ACQUERIR TRAITER COMMUNIQUER
Matière
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d'oeuvre
Capteurs Ordinateurs,
Interfaces automates programmables, Interface homme/machine, Grandeurs
contôleurs, logiciels réseaux physiques
Ordres

9 / 10
Puissance Puissance Puissance
Chaîne d'énergie Puissance Puissance sous une autre forme
contrôlée
ACTION
ALIMENTER STOCKER MODULER CONVERTIR TRANSMETTRE

F IGURE 2 – Chaîne fonctionnelle

Prise réseau, raccord réseau, Batterie Préactionneur : Actionneurs : Réducteurs,
Disjoncteur, transformateur, Contacteur, relais, Moteurs, Matière
poulie-courroie, Effecteur d'oeuvre
variateur, distributeur électro-aimant, bielle-manivelle, +
résitance chauffaute, accouplement Valeur ajoutée
vérin, turbine
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IV. Organisation de l’année

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N° de Semaine N° du N° N° N°
Cycle Cours TD TP DS DM
semaine du Lundi cycle cours TD TP

Introduction à la Modélisation des Modélisation mulitphysique des système analyse des systèmes pluritechniques
1 31/08/2020 1 1 1
systèmes pluritechniques complexes complexes complexes
Modélisation des systèmes
1
pluritechniques complexes
Modélisation multiphysique des systèmes Modélisation mulitphysique des système Modélisation multiphysique des
2 07/09/2020 2 1 2
pluritechniques complexes complexes systèmes complexe

Modélisation et analyse temporelle des Modélisation des performances temporelles Modélisation et identification du
3 14/09/2020 1 2 3
systèmes asservis des systèmes asservis comportement des systèmes asservis

Modélisation et analyse fréquentielle des Modélisation des performances fréquentielles Modélisation et identification du
4 21/09/2020 2 3 3 DS1 2h
systèmes asservis des systèmes asservis comportement des systèmes asservis
Modélisation du comportement
2
des systèmes asservis
Identification du comportement des Identification du comportement des systèmes Modélisation et identification du
5 28/09/2020 3 4 3 DM1
systèmes complexes complexes comportement des systèmes asservis

Modélisation et identification du
Identification du comportement des Identification du comportement des systèmes
6 05/10/2020 3 4 3 comportement des systèmes asservis : DS2 2h
systèmes complexes complexes
synthèse
Conception de la partie Conception de la partie commande des
7 12/10/2020 3 commande des systèmes pour 1 Stabilité des systèmes asservis 5 Stabilité des systèmes asservis 4 systèmes pour en améliorer les
en améliorer les performances performances

Vacances de la toussaint

Conception de la partie commande des

Précision et rapidité des systèmes
8 02/11/2020 2
asservis
6 Précision et rapidité des systèmes asservis 4 systèmes pour en améliorer les DM2
performances
Conception de la partie Conception de la partie commande des
9 09/11/2020 3 commande des systèmes pour 3 Correction des systèmes asservis 7 Correction des systèmes asservis 4 systèmes pour en améliorer les DS3 4h
en améliorer les performances performances
Conception de la partie commande des
10 16/11/2020 3 Correction des systèmes asservis 7 Correction des systèmes asservis 4 systèmes pour en améliorer les
performances : synthèse
Modélisation et simulation des
11 23/11/2020 1 Introduction à la dynamique des solides 8 Introduction à la dynamique des solides 5 performances dynamiques des systèmes DM3
avec SolidWorks Meca3D
Modélisation et simulation des
12 30/11/2020 1 Introduction à la dynamique des solides 8 Introduction à la dynamique des solides 5 performances dynamiques des systèmes
Modélisation des performances avec SolidWorks Meca3D
4
dynamiques des systèmes
13 07/12/2020 2 Caractérisation inertielle des solides 9 Caractérisation inertielle des solides 6 Performances dynamiques des systèmes DS4 2h

14 14/12/2020 3 Cinetique des solides 10 Cinétique des solides 6 Performances dynamiques des systèmes

Vacances de Noël

Détermination des équations de mouvements

15 04/01/2021 4 Equilibrage dynamique des rotors 11 6 Performances dynamiques des systèmes DM4
des systèmes par l'approche dynamique

Modélisation par l'approche énergétique Modélisation par l'approche énergétique des

16 11/01/2021 1
des systèmes
12 systèmes
6 Performances dynamiques des systèmes

Modélisation par l'approche énergétique Modélisation par l'approche énergétique des Performances énergétiques des
17 18/01/2021 1 12 7
Modélisation par l'approche des systèmes systèmes systèmes
5 énergétique des performances
des systèmes Application à l'approche énergétique des Application à l'approche énergétique des Performances énergétiques des
18 25/01/2021 2 13 7 DS5 4h
systèmes systèmes systèmes

Application à l'approche énergétique des Application à l'approche énergétique des Performances énergétiques des
19 01/02/2021 2 13 8 DM5
systèmes systèmes systèmes

Vacances de Février

Modélisation structurelle des systèmes Modélisation structurelle des systèmes Performances énergétiques des
20 22/02/2021 1 14 8
composés de chaines de solides composés de chaines de solides systèmes

Détermination de lois d'entrée sortie en Détermination de lois d'entrée sortie en Performances énergétiques des
21 01/03/2021 2 15 8
Modélisation des chaînes de statique et cinématique statique et cinématique systèmes
6 solide : lois entrées/sorties et
Modélisation des chaînes de solide : lois
contraintes géométriques
23 08/03/2021 3 Théorie des mécanismes 16 Théorie des mécanismes 9 entrées/sorties et contraintes DM6
géométriques
Modélisation des chaînes de solide : lois
24 15/03/2021 3 Théorie des mécanismes 16 Théorie des mécanismes 9 entrées/sorties et contraintes DS6 4h
géométriques
Conception d'un chaine
Modélisation des systèmes
25 22/03/2021 1 17 Modélisation des systèmes numériques 9 d'information de systèmes
numériques
Modélisation de la chaine complexes
7
d'information des systèmes Conception d'un chaine
Modélisation des systèmes à Modélisation des systèmes à
26 29/03/2021 2 18 9 d'information de systèmes
évènements discrets évènements discrets
complexes

F IGURE 3 – Les cycles en PSI et progression annuelle prévisionnelle

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