Transformée en z

Exemple 1
 Soit l’impulsion discrète :
0 𝑠𝑖 𝑘 ≠ 0
∆(𝑘) = {
1 𝑠𝑖 𝑘 = 0
En utilisant la définition de la transformée en 𝑧 on peut écrire :
+∞

𝒵[∆(𝑘)] = ∑ ∆(𝑘)𝑧 −𝑘 = 1
𝑘=0

En utilisant « Symbolic Math Toolbox » de Matlab, on peut déterminer la transformée

en 𝑧 d’un signal discret.

Programme Matlab
syms k z
ztrans(kroneckerDelta(k), k, z)

 Soit l’échelon discret :

0 𝑠𝑖 𝑘 < 0
(𝑘) = {
1 𝑠𝑖 𝑘 ≥ 0
En utilisant la définition de la transformée en 𝑧 on peut écrire :
+∞ +∞

(𝑧) = ∑ (𝑘)𝑧 −𝑘
= ∑ 𝑧 −𝑘
𝑘=0 𝑘=0
Dans le domaine |𝑧| > 1, cette série converge vers :
1 𝑧
(𝑧) = −1
=
1−𝑧 𝑧−1

Programme Matlab
oldparam = sympref('HeavisideAtOrigin',1);
syms k z
ztrans(heaviside(k), k, z)

Remarque
Si |𝑥| < 1 la série ∑+∞ 𝑘
𝑘=0 𝑥 converge et
+∞
1
∑ 𝑥𝑘 =
1−𝑥
𝑘=0

1
 Soit le signal exponentiel discret 𝑥(𝑘) = 𝑐 𝑘 Γ(𝑘). En utilisant la définition de la
transformation en 𝑧 on peut écrire :
+∞ +∞
𝑘 −𝑘
𝑋(𝑧) = ∑ 𝑐 𝑧 = ∑(𝑐𝑧 −1 )𝑘
𝑘=0 𝑘=0
Dans le domaine du plan complexe |𝑧| > |𝑐|, cette série converge vers :
1 𝑧
𝑋(𝑧) = −1
=
1 − 𝑐𝑧 𝑧−𝑐

Programme Matlab
syms c k z
f=c^k;
ztrans(f, k, z)

Exemple 2
Soit le signal analogique 𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝑎𝑡 (𝑡). Comme
𝑥(𝑘𝑇𝑒 ) = 𝑒 −𝑎𝑘𝑇𝑒 (𝑘𝑇𝑒 ) = (𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )𝑘 (𝑘𝑇𝑒 ) = 𝑐 𝑘 Γ(𝑘)
Avec 𝑐 = 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 . La transformée en 𝑧 est donc égale à :
𝑧 𝑧
𝑋(𝑧) = = ; |𝑧| > 𝑒 −𝑎𝑇𝑒
𝑧 − 𝑐 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒

Exemple 3
Soit le signal harmonique 𝑠(𝑡) = 𝑒 𝑗𝜔0 𝑡 (𝑡). Le signal échantillonné s’écrit :
𝑘
𝑠(𝑘𝑇𝑒 ) = 𝑒 𝑗𝜔0 𝑘𝑇𝑒 (𝑘𝑇𝑒 ) = (𝑒 𝑗𝜔0 𝑇𝑒 ) (𝑘𝑇𝑒 )
En posant 𝑐 = 𝑒 𝑗𝜔0 𝑇𝑒 , on obtient la transformée en 𝑧 du signal harmonique échantillonné :
1
𝒵[𝑠(𝑘𝑇𝑒 )] = ; |𝑧| > 1
1 − 𝑒 0 𝑇𝑒 𝑧 −1
𝑗𝜔

Comme 𝑒 𝑗𝜔0 𝑘𝑇𝑒 = cos(𝜔0 𝑘𝑇𝑒 ) + 𝑗 sin(𝜔0 𝑘𝑇𝑒 ), on en déduit les relations suivantes :
𝑧(𝑧 − cos(𝜔0 𝑇𝑒 ))
𝑋(𝑧) = 𝒵[cos(𝜔0 𝑘𝑇𝑒 )(𝑘𝑇𝑒 )] = 2 ; |𝑧| > 1
𝑧 − 2 cos(𝜔0 𝑇𝑒 ) 𝑧 + 1
sin(𝜔0 𝑇𝑒 ) 𝑧
𝑌(𝑧) = 𝒵[sin(𝜔0 𝑘𝑇𝑒 )(𝑘𝑇𝑒 )] = 2 ; |𝑧| > 1
𝑧 − 2 cos(𝜔0 𝑇𝑒 ) 𝑧 + 1

Exemple 4
L’impulsion ∆(𝑘 − 𝑑) est représentée dans la figure suivante :

2
On a
𝒵[∆(𝑘 − 𝑑)] = 𝑧 −𝑑 𝒵[∆(𝑘)] = 𝑧 −𝑑

Exemple 5
Soit le signal exponentiel discret 𝑥(𝑘) = 𝑐 𝑘 (𝑘). On a
𝑧 𝑐𝑧
𝒵[𝑥(𝑘 + 1)(𝑘)] = 𝑧(𝑋(𝑧) − 𝑥(0)) = 𝑧 ( − 1) =
𝑧−𝑐 𝑧−𝑐

Exemple 6
Soit le signal analogique 𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝑎𝑡 sin(𝜔0 𝑡) (𝑡). Le signal échantillonné s’écrit :
𝑥(𝑘𝑇𝑒 ) = 𝑒 −𝑎𝑘𝑇𝑒 sin(𝜔0 𝑘𝑇𝑒 ) (𝑘𝑇𝑒 )
On introduit le signal échantillonné :
𝑦(𝑘𝑇𝑒 ) = sin(𝜔0 𝑘𝑇𝑒 ) (𝑘𝑇𝑒 )
Comme
𝑒 −𝑎𝑘𝑇𝑒 = (𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )𝑘 = 𝑐 𝑘
Avec 𝑐 = 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 . On en déduit
𝒵[𝑥(𝑘𝑇𝑒 )] = 𝒵[𝑐 𝑘 𝑦(𝑘𝑇𝑒 )]
𝑧
= 𝑌( )
𝑐
𝑧
sin(𝜔0 𝑇𝑒 ) 𝑐
=
𝑧 2 𝑧
( ) − 2 cos(𝜔0 𝑇𝑒 ) + 1
𝑐 𝑐
𝑐 sin(𝜔0 𝑇𝑒 ) 𝑧
=
𝑧 2 − 2 c cos(𝜔0 𝑇𝑒 ) 𝑧 + 𝑐 2

Exemple 7
Soit la rampe unitaire :
𝑟(𝑡) = 𝑡(𝑡)
Le signal échantillonné s’écrit :
𝑟(𝑘𝑇𝑒 ) = 𝑘𝑇𝑒 (𝑘𝑇𝑒 )
D’où
𝒵[𝑟(𝑘𝑇𝑒 )] = 𝒵[𝑘𝑇𝑒 (𝑘𝑇𝑒 )] = 𝑇𝑒 𝒵[𝑘(𝑘𝑇𝑒 )]
Comme
𝑧
(𝑧) = 𝒵[(𝑘𝑇𝑒 )] = ; |𝑧| > 1
𝑧−1
On en déduit
𝑑 (𝑧 − 1) − 𝑧
𝒵[𝑘(𝑘𝑇𝑒 )] = −𝑧 (𝑧) = −𝑧
𝑑𝑧 (𝑧 − 1)2
Donc
𝑇𝑒 𝑧
𝒵[𝑟(𝑘𝑇𝑒 )] =
(𝑧 − 1)2
Le domaine de convergence est le même que pour l’échelon discret |𝑧| > 1.

3
Exemple 8
Soit
2𝑧
𝑋(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.5)
𝑋(𝑧) possède deux pôles :
 0.5 de module strictement inférieur à 1
 un pôle égal à 1
On peut donc appliquer le théorème de la valeur finale. On a
2𝑧
lim 𝑥(𝑘) = lim(𝑧 − 1)𝑋(𝑧) = lim =4
𝑘→+∞ 𝑧→1 𝑧→1 𝑧 − 0.5

Exemple 9
Soit le signal discret 𝑥(𝑘) défini par :
0 𝑠𝑖 𝑘 ≤ 0
𝑥(𝑘) = {1
𝑠𝑖 𝑘 > 0
𝑘
On considère la transformée en 𝑧 de l’échelon discret :
+∞
1
∑ 𝑧 −𝑘 = 1 + 𝑧 −1 + 𝑧 −2 + ⋯ = ; |𝑧| > 1
1 − 𝑧 −1
𝑘=0
On multiplie les deux membres de cette égalité par 𝑧 −2 , d’où
+∞
−𝑘−2
𝑧 −2
∑𝑧 =
1 − 𝑧 −1
𝑘=0
En intégrant par rapport à 𝑧, on obtient :
+∞
𝑧 −𝑘−1
∑ = Ln(1 − 𝑧 −1 ) + 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
−𝑘 − 1
𝑘=0
En faisant tendre 𝑧 vers ∞, on en déduit que la constante est égale à 0. L’expression
précédente s’écrit :
+∞
𝑧 −𝑘
∑ = Ln(1 − 𝑧 −1 )
−𝑘
𝑘=1
Donc
+∞
1
∑ 𝑧 −𝑘 = − Ln(1 − 𝑧 −1 ) ; |𝑧| > 1
𝑘
𝑘=1

Exemple 10
Soit
𝑧
𝑋(𝑧) = ; |𝑧| > max{|𝑎|, |𝑏|}
(𝑧 − 𝑎)(𝑧 − 𝑏)

4
définissant la transformée en 𝑧 d’un signal causal. En appliquant la formule d’inversion
intégrale avec 𝑘 ≥ 0, on obtient le signal original :
𝑥(𝑘) = ∑ Rés{𝑧 𝑘−1 𝑋(𝑧)}𝑧=𝑧𝑖
𝑧𝑖 = 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒
𝑧 𝑘−1 𝑋(𝑧)

𝑧𝑘
= ∑ Rés { }
(𝑧 − 𝑎)(𝑧 − 𝑏)
𝑧𝑖 = 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑧=𝑧 𝑖
𝑧 𝑘−1 𝑋(𝑧)

𝑧 𝑘−1 𝑋(𝑧) possède deux pôles simples 𝑧 = 𝑎 et 𝑧 = 𝑏 d’où :

𝑧𝑘 𝑎𝑘
Rés{𝑧 𝑘−1 𝑋(𝑧)}𝑧=𝑎 = lim((𝑧 − 𝑎)𝑧 𝑘−1 𝑋(𝑧)) = lim =
𝑧→𝑎 𝑧→𝑎 𝑧 − 𝑏 𝑎−𝑏
𝑘
𝑧 𝑏𝑘
Rés{𝑧 𝑘−1 𝑋(𝑧)}𝑧=𝑏 = lim((𝑧 − 𝑏)𝑧 𝑘−1 𝑋(𝑧)) = lim =
𝑧→𝑏 𝑧→𝑏 𝑧 − 𝑎 𝑏−𝑎
On en déduit
𝑎𝑘 𝑏𝑘
𝑥(𝑘) = + 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑘 ≥ 0
𝑎−𝑏 𝑏−𝑎
On note que, pour 𝑘 < 0, la fonction précédente possède un pôle d’ordre 𝑘 en 𝑧 = 0, mais le
calcul du résidu associé est inutile car la causalité entraîne 𝑥(𝑘) = 0. Le signal causal,
transformé inverse de 𝑋(𝑧) est donc :
𝑎𝑘 − 𝑏 𝑘
𝑥(𝑘) = Γ(𝑘)
𝑎−𝑏

Exemple 11
Soit
𝑧
𝑋(𝑧) =
(𝑧 − 𝑎)(𝑧 − 𝑏)
On décompose en éléments simples 𝑋(𝑧)⁄𝑧 :
𝑋(𝑧) 1 𝑐1 𝑐2
= = +
𝑧 (𝑧 − 𝑎)(𝑧 − 𝑏) 𝑧 − 𝑎 𝑧 − 𝑏
Avec
1 1
𝑐1 = |𝑧=𝑎 =
𝑧−𝑏 𝑎−𝑏
1 1
𝑐2 = |𝑧=𝑏 =
𝑧−𝑎 𝑏−𝑎
D’où
𝑋(𝑧) 1 1 1
= ( − )
𝑧 𝑎−𝑏 𝑧−𝑎 𝑧−𝑏
On en déduit
1 𝑧 𝑧
𝑋(𝑧) = ( − )
𝑎−𝑏 𝑧−𝑎 𝑧−𝑏
Donc
1 𝑎𝑘 − 𝑏 𝑘
𝑥(𝑘) = 𝑘 𝑘
(𝑎 − 𝑏 )(𝑘) = (𝑘)
𝑎−𝑏 𝑎−𝑏

5
Exemple 12
Soit
2𝑧
𝑋(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.5)
On exprime 𝑋(𝑧) sous la forme suivante :
𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑏𝑛−1 𝑧 −(𝑛−1) + 𝑏𝑛 𝑧 −𝑛
𝑋(𝑧) =
1 + 𝑎1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑧 −(𝑛−1) + 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛
Comme
2𝑧 2𝑧 −1
𝑋(𝑧) = 2 =
𝑧 − 1.5𝑧 + 0.5 1 − 1.5𝑧 −1 + 0.5𝑧 −2
On en déduit
𝑏0 = 0, 𝑏1 = 2 𝑒𝑡 𝑏𝑖 = 0 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑖 ≥ 2
𝑎1 = −1.5, 𝑎2 = 0.5 𝑒𝑡 𝑎𝑖 = 0 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑖 ≥ 3
La transformée en z inverse de 𝑋(𝑧) est le signal discret fourni par la récurrence suivante :
𝑘−1

𝑥(𝑘) = 𝑏𝑘 − ∑ 𝑥(𝑙)𝑎𝑘−𝑙 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑘 ≥ 0

𝑙=0
Donc
𝑥(0) = 𝑏0 = 0
0

𝑥(1) = 𝑏1 − ∑ 𝑥(𝑙)𝑎1−𝑙 = 𝑏1 − 𝑥(0)𝑎1 = 2

𝑙=0
1

𝑥(2) = 𝑏2 − ∑ 𝑥(𝑙)𝑎2−𝑙 = 𝑏2 − 𝑥(0)𝑎2 − 𝑥(1)𝑎1 = 3

𝑙=0

En utilisant Matlab, on peut calculer les échantillons 𝑥(𝑘) pour 𝑘 variant de 0 à 𝑁 :

Programme Matlab
N=6;
b=[0 2 0];
a=[1 -1.5 0.5];
u=[1 zeros(1,N)];
xk=filter(b,a,u)

Exemple 13
Soit le système discret défini par l’équation aux différences suivante :
5 1
𝑦(𝑘) + 𝑦(𝑘 − 1) + 𝑦(𝑘 − 2) = 𝑢(𝑘 − 1)
6 6
Avec les conditions initiales 𝑦(0) = 0 et 𝑦(1) = 1. Le signal d’entrée 𝑢(𝑘) étant l’échelon
unitaire (𝑘).

6
Comme les conditions initiales 𝑦(0) et 𝑦(1) ne sont pas nulles, il faut écrire l’équation aux
différences sous la forme suivante :
5 1
𝑦(𝑘 + 2) + 𝑦(𝑘 + 1) + 𝑦(𝑘) = 𝑢(𝑘 + 1)
6 6
On applique le théorème de l’avance :
𝒵[𝑦(𝑘 + 1)] = 𝑧(𝑌(𝑧) − 𝑦(0))
𝒵[𝑦(𝑘 + 2)] = 𝑧 2 (𝑌(𝑧) − 𝑦(0) − 𝑦(1)𝑧 −1 )
𝒵[𝑢(𝑘 + 1)] = 𝑧(𝑈(𝑧) − 𝑢(0))
D’où
5 1
𝑧 2 (𝑌(𝑧) − 𝑦(0) − 𝑦(1)𝑧 −1 ) + 𝑧(𝑌(𝑧) − 𝑦(0)) + 𝑌(𝑧) = 𝑧(𝑈(𝑧) − 𝑢(0))
6 6
On en déduit
5 1 5
(𝑧 2 + 𝑧 + ) 𝑌(𝑧) = (𝑧 2 + 𝑧) 𝑦(0) + 𝑧𝑦(1) + 𝑧𝑈(𝑧) − 𝑧𝑢(0)
6 6 6
Donc
5
(𝑧 2 + 6 𝑧) 𝑦(0) + 𝑧𝑦(1) 𝑧𝑈(𝑧) − 𝑧𝑢(0)
𝑌(𝑧) = +
2 5 1 5 1
𝑧 + 6𝑧 + 6 𝑧2 + 6 𝑧 + 6
La transformée en 𝑧 du signal de sortie 𝑦(𝑘) s’écrit :
𝑌(𝑧) = 𝑌𝑙 (𝑧) + 𝑌𝑓 (𝑧)
Avec
5
(𝑧 2 + 6 𝑧) 𝑦(0) + 𝑧𝑦(1)
𝑌𝑙 (𝑧) =
5 1
𝑧2 + 6 𝑧 + 6

𝑧𝑈(𝑧) − 𝑧𝑢(0)
𝑌𝑓 (𝑧) =
5 1
𝑧2 + 6 𝑧 + 6

 𝑌𝑙 (𝑧) dépend des conditions initiales 𝑦(0) et 𝑦(1). Elle correspond à la réponse libre du
système.
 𝑌𝑓 (𝑧) dépend du signal d’entrée 𝑢(𝑘). Elle correspond à la réponse forcée du système.

Détermination de la réponse libre 𝒚𝒍 (𝒌)

On a
𝑧 𝑧
𝑌𝑙 (𝑧) = =
5 1 1 1
𝑧 2 + 6 𝑧 + 6 (𝑧 + 3) (𝑧 + 2)
On veut déterminer la réponse libre 𝑦𝑙 (𝑘) en utilisant la formule d’inversion intégrale. Pour
𝑘 ≥ 0, on peut écrire :

𝑦𝑙 (𝑘) = ∑ Rés{𝑧 𝑘−1 𝑌𝑙 (𝑧)}𝑧=𝑧𝑖

𝑧𝑖 = 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒
𝑧 𝑘−1 𝑌𝑙 (𝑧)

7
 𝑧𝑘
= ∑ Rés { }
5 1
𝑧𝑖 = 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑧2 + 6 𝑧 + 6
𝑘−1 𝑧=𝑧𝑖
𝑧 𝑌𝑙 (𝑧)
1 1
𝑧 𝑘−1 𝑌𝑙 (𝑧) possède deux pôles simples 𝑧 = − 3 et 𝑧 = − 2 :
1 𝑧𝑘 1 𝑘
Rés{𝑧 𝑘−1 𝑌𝑙 (𝑧)}𝑧=−1 = lim1 (𝑧 + ) 𝑧 𝑘−1 𝑌𝑙 (𝑧) = lim1 = 6 (− )
3 𝑧→− 3 𝑧→− 𝑧 +
1 3
3 3
2
𝑘−1 (𝑧)}
1 𝑘−1 𝑧𝑘 1 𝑘
Rés{𝑧 𝑌𝑙 1 = lim (𝑧 + ) 𝑧 𝑌𝑙 (𝑧) = lim1 = −6 (− )
𝑧=−
2 𝑧→−
1 2 𝑧→− 𝑧 +
1 2
2 2
3
D’où
1 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑙 (𝑘) = 6 ((− ) − (− ) ) Γ(𝑘)
3 2

En utilisant « Symbolic Math Toolbox » de Matlab, on peut déterminer la transformée en 𝑧

inverse de 𝑌𝑙 (𝑧).

Programme Matlab
syms z k
Yl=z/(z^2+5/6*z+1/6);
iztrans(Yl, k)

Détermination de la réponse forcée 𝒚𝒇 (𝒌)

Comme
𝑧
𝑈(𝑧) = 𝑒𝑡 𝑢(0) = 1
𝑧−2
On obtient :
2𝑧
𝑌𝑓 (𝑧) =
1 1
(𝑧 − 2) (𝑧 + ) (𝑧 + )
3 2
On veut déterminer la réponse forcée 𝑦𝑓 (𝑘) en utilisant la formule d’inversion intégrale. Pour
𝑘 ≥ 0, on peut écrire :
𝑦𝑓 (𝑘) = ∑ Rés{𝑧 𝑘−1 𝑌𝑓 (𝑧)}
𝑧=𝑧𝑖
𝑧𝑖 = 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒
𝑧 𝑘−1 𝑌𝑓 (𝑧)

2𝑧 𝑘
= ∑ Rés { }
1 1
𝑧𝑖 = 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 (𝑧 − 2) (𝑧 + ) (𝑧 + )
𝑘−1
3 2 𝑧=𝑧𝑖
𝑧 𝑌𝑓 (𝑧)
1 1
𝑧 𝑘−1 𝑌𝑓 (𝑧) possède trois pôles simples 𝑧 = 2, 𝑧 = − 3 et 𝑧 = − 2 :
2𝑧 𝑘 12 𝑘
Rés{𝑧 𝑘−1 𝑌𝑓 (𝑧)} = lim(𝑧 − 2)𝑧 𝑘−1 𝑌𝑓 (𝑧) = lim = 2
𝑧=2 𝑧→1 𝑧→2 1 1 35
(𝑧 + ) (𝑧 + )
3 2
8
 𝑘−1
1 𝑘−1 2𝑧 𝑘 36 1 𝑘
Rés{𝑧 𝑌𝑓 (𝑧)} 1 = lim1 (𝑧 + ) 𝑧 𝑌𝑓 (𝑧) = lim1 = − (− )
𝑧=−3
𝑧→− 3 1
𝑧→− (𝑧 − 2) (𝑧 + ) 7 3
3 3
2

𝑘−1
1 𝑘−1 2𝑧 𝑘 24 1 𝑘
Rés{𝑧 𝑌𝑓 (𝑧)} 1 = lim1 (𝑧 + ) 𝑧 𝑌𝑓 (𝑧) = lim1 = (− )
𝑧=−2
𝑧→− 2 1
𝑧→− (𝑧 − 2) (𝑧 + ) 5 2
2 2
3

La réponse forcée du système est égale à :

12 𝑘 36 1 𝑘 24 1 𝑘
𝑦𝑓 (𝑘) = ( 2 − (− ) + (− ) ) Γ(𝑘)
35 7 3 5 2

Programme Matlab
syms z k
Yf=2*z/((z-2)*(z^2+5/6*z+1/6));
iztrans(Yf, k)

La réponse 𝑦(𝑘) du système est donc égale à :

12 𝑘 6 1 𝑘 6 1 𝑘
𝑦(𝑘) = 𝑦𝑙 (𝑘) + 𝑦𝑓 (𝑘) = ( 2 + (− ) − (− ) ) Γ(𝑘)
35 7 3 5 2