Ministère de l’Enseignement Supérieur, de la Recherche Scientifique

Université Virtuelle de Tunis

Les systèmes asservis linéaires

échantillonnés

Echantillonnage instantané d’un signal

Mohamed AKKARI

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Echantillonnage instantané d’un signal

Objectif :Con cerne la présentation des notions de base de l’échantillonnage

d’un signal et la définition del’échantillonnage idéal d’un signal.

La sélection de la période d’échantillonnage adéquate, établi en rapport avec le

théorème de Shannon est présentée, suivie des choix adoptés de cette période

dans la pratique pour les systèmes de premier ordre et du second ordre.

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Echantillonnage instantané d’un signal

II-1:Définition L’échantillonnage, est l’opération qui consiste à transformer

une fonction continue f (t ) de temps [ f (t ) = 0 pour t < 0 et f (0 + ) = 0 ], en

une suite d’unités d’informations f * (t ) sur cette fonction.

Cette suite d’unités ne se manifeste qu’à des instants discrets Te du temps

où Te est appelée période d’échantillonnage.

f(t) f * (t )

t kTe

f * (t ) kTe
f(t)

Te
Echantillonneur

Fig.4 : Echantillonnage d’une fonction

II- 2 : Echantillonnage idéal Pour établir l’expression de f * (t ) , on associe à

f (t ) l’impulsion de Dirac δ (t ) définie par δ (t ) = 1 pour t=0 et δ (t ) = 0 pour

tout t> 0 ).

L’expression δ (t − kTe ) qui est l’impulsion de Dirac retardée joue un rôle

fondamental dans l’approche de discrétisation d’une fonction continue.

En effet, δ (t − kTe ) permet, pour k variant de 0 à l’infini, d’obtenir une série

de « uns », appelée « peigne de Dirac », pour tout t = kTe

1 ● ● ● ● ●

t
0 Te 2Te 3Te 4Te

k=0 k=1 k=2 k=3 k=4

Peigne de Dirac

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*
L’échantillonneur idéal étant de la forme : f (t ) f (t )
Te

Si on multiplie f (kTe ) par δ (t − kTe ) et qu’on fasse la sommation pour k

variant de 0 à l’infini de f (kTe )δ (t − kTe ) , on obtient uniquement les

valeurs discrètes f (kTe ) de f (t ) à chaque instant d’échantillonnage

puisque pour toute autre valeur de t ≠ kTe , le produit

f (kTe )δ (t − kTe ) = 0 , du fait que δ (t − kTe ) = 0 pour t ≠ kTe .

●
● ●
●
●

t
0 Te 2Te 3Te 4Te

f(0) f(Te) f(2Te) f(3Te) f(4Te)

Discrétisation d’une fonction par le peigne de Dirac

*
On peut par conséquent établir l’expression discrète f (t ) :

∞
f (t ) = f (t )δ Te (t ) = ∑ f (kTe )δ (t − kTe )
*
(1)
k =0

En appliquant la transformée de Laplace ℑ sur la fonction f * (t ) , il vient :

∞ ∞
[ ] ∑
ℑ f * (t ) = f ( kT e ) ℑ [δ ( t − kT e ) ] = ∑ f ( kT e ) e − kT e p
k =0 k =0

∞
On pose : F
*
[
( p ) = ℑ f * (t ) = ] ∑ f ( kT e ) e − kT e p (2)
k =0

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Nous remarquons l’analogie entre la transformée de Laplace d’une fonction

discrète (2) et la transformée de Laplace d’une fonction continue f(t),

∞

définie par l’expression : F ( p ) = ℑ{ f (t )} = ∫ f (t ).e

− pt
dt (3)
0

La relation (2) est celle qui va être exploitée par la suite.

II-3 Choix adéquat de la période d’échantillonnage Te :

II-3-a : Exemple d’introduction

Soit la fonction continue en temps f (t ) = e −t . sin t 2

Sa courbe représentative, pour t variant de 0 à 4s, est tracée sur la fig.5

Fig.5 : Tracé continu de f(t)

Réalisons un échantillonnage de cette fonction pour différentes valeurs de la

période Te :

Les courbes qui en résultent, sont représentées dans les figures suivantes :

Fig.6 : Te = 0.01s Fig.7 : Te = 0.03s Fig.8 : Te = 0.3s

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Fig.9: Te = 0.6s Fig.10 : Te = 0.9s Fig.11 : Te = 1s

Nous constatons d’après ces figures, que l’allure de la fonction f * (t )

échantillonnée perd toute représentativité de la fonction f(t) et ce, à partir de la

période d’échantillonnage Te = 0.6s.

Par conséquent, si on veut reconstituer la fonction continue f(t) à partir de ses

échantillons f(kt), pour k = 0, …, cette opération ne fournit plus aucune information

correcte sur f(t) avec une période d’échantillonnage Te ≥ 0.6s.

Or la reconstitution étant une opération nécessaire pour commander le processus

étudié, le choix judicieux de la période d’échantillonnage, qui ne fait pas perdre

l’information sur la fonction continue lors de la reconstitution de celle-ci à partir

de sa séquence discrétisée, est-il fondamental.

e s
Processus à
Calculate Reconstitution
T T

Fig.12 : Boucle d’asservissement discret

II-3-b:Théorème de Shannon Le théorème de Shannon établit une condition

nécessaire sur le choix de la période d’échantillonnage adéquate.

Théorème : Pour pouvoir reconstituer, sans perte d’information, un signal continu

à partir de sa séquence discrétisée, il faut que la fréquence

d’échantillonnage f e soit supérieure à deux fois la fréquence maximum à

1
transmettre f e > 2 f max c’est à dire Te < Tmin (4)
2

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Toutefois, cette condition ne constitue qu’une limite théorique et dans la

pratique il faut choisir une période d’échantillonnage plus petite.

Tc T
Généralement cette période est choisie dans la fourchette ≥ Te ≥ c où
5 10
Tc représente la période relative à la fréquence de coupure du système à

commander.

En outre, pour les systèmes automatiques, le choix de la période d’échantillonnage

doit généralement vérifier:

BF
f e = (6 → 25) f BP (5)

BF
Où f BP est la fréquence de la bande passante en boucle fermée du système à

commander.

II-3-c:Règles pratiques pour le choix de Te

1) Pour les systèmes qui se présentent sous la forme d’un premier ordre

k
fondamental dont la fonction de transfert est H ( p) =
1 + T0 p

1 T0
f BP = f 0 = et en vertu de la règle précédente, < Te < T0 (6)
2Π T0 4

2) Pour les systèmes de deuxième ordre fondamental représentés par une

ω 02
fonction de transfert de la forme H ( p ) =
p 2 + 2ξω 0 p + ω 02

Où ξ est le coefficient d’amortissement et ω0 la pulsation propre.

ω0
- Si ξ = 0.7 , f BP = on choisit 0.25 ≤ ω0 Te ≤ 1 (7)
2Π

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ω0
-Si ξ = 1 , f BP = 0.6 on choisit 0.4 ≤ ω0Te ≤ 1.75 (8)
2Π

Par ailleurs, étant donné qu’en boucle fermée on impose généralement au système

étudié un comportement d’un deuxième ordre fondamental avec 0.7 ≤ ξ ≤ 1 ,

on choisit dans ce cas une période d’échantillonnage vérifiant

0 . 25 ≤ ω 0Te ≤ 1 . 5 (9)

Evaluation :

Exercice1:

Soit l’équation différentielle suivante reliant une sortie s (t ) à une entrée e(t ) d’un

d
système physique : s(t ) + T0 s(t ) = ke(t )
dt

- Quel est l’ordre de ce système ?

- En appliquant la transformée de Laplace sur cette équation, avec les conditions

initiales nulles, montrer que :

S ( p) k
H ( p) = =
E ( p ) 1 + T0 p

- Pour T0 = 1s Dans quelle fourchette doit se situer la période d’échantillonnage ?

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Solution:

- L’équation différentielle contient une dérivation d’ordre 1, le système est donc de

premier ordre.

On applique la transformée de Laplace ℑ :

d
- ℑ[ s (t ) + T0 s (t )] = ℑ[ke(t )]
dt

Comme ℑ est une transformation linéaire, on a :

d
ℑ[ s (t )] + T0 ℑ[ s (t )] = kℑ[e(t )] pour des conditions initiales nulles on aura :
dt

S ( p) k
S ( p ) + T0 pS ( p ) = kE ( p ) d’où la fonction de transfert : H ( p ) = =
E ( p ) 1 + T0 p

- Conformément à la relation (6) du chapitre, on choisit une période

d’échantillonnage 0.25 p Te p 1 .

Exercice2:

Un système physique est régit par une équation différentielle linéaire de la forme :

d d2
s(t ) + b s (t ) + c 2 s(t ) = k .e(t )
dt dt

- Appliquer la transformée de Laplace sur cette équation différentielle pour

S ( p)
déduire la fonction de transfert G ( p ) = , les conditions initiales étant
E ( p)

supposées nulles.

- Quel est l’ordre de ce système ?

- Expliciter la pulsation propre et le coefficient d’amortissement à partir de

S ( p)
G ( p) = .
E ( p)

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- Trouver les conditions que doivent vérifier le coefficient « b » pour avoir

0.7 ≤ ξ ≤ 1
- Quel est alors le meilleur choix de la période d’échantillonnage qui permet de

discrétiser ce système dans des conditions acceptables ?

Solution2:

L’équation différentielle contient une dérivation d’ordre deux, le système est de

deuxième ordre.

d d2
s(t ) + b s (t ) + c 2 s(t ) = k .e(t )
dt dt

En appliquant la transformée de Laplace sue cette équation on trouve

S ( p) 1
G ( p) = =k 2 avec les conditions initiales nulles.
E ( p) cp + bp + 1

En identifiant G(p) à un système de deuxième ordre fondamental, on trouve :

1 b
ω0 = et 2ξω 0 =
c c

Pour avoir 0.7 ≤ ξ ≤ 1 , b doit satisfaire b ≤ 2 c et b ≥ 1.4 c

En vertu de 0 . 25 ≤ ω 0Te ≤ 1 . 5 la période d’échantillonnage Te vérifie :

donc 0.25 c ≤T e≤ 1.5 c

10 Mohamed AKKARI