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Fonctions de Transfert et Bouclage

Ce document contient les corrections d'un TD sur la théorie des systèmes asservis. Il présente plusieurs exercices sur le calcul de fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle fermée pour des systèmes du premier et second ordre, avec ou sans retour unitaire.

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Corrigé TD 3

Exercice 1

1°) et 2°) La fonction de transfert en boucle ouverte est la fonction de transfert obtenue
lorsque l’on ouvre la boucle…Ici, la fonction de transfert en boucle ouverte, que l’on notera
FTBO  p   A  p 
dorénavant FTBO, vaut simplement
A p
est appelée la chaîne directe
B  p
est appelée la chaîne de retour

Le système bouclé ci-dessous est à retour unitaire E(p)


A p 
100 S(p)
+
- p  10

On peut utiliser la formule à connaître :


S  p FTBO  p 
FTBF  p   
E  p  1  FTBO  p 
Sur retour unitaire,
numA  p  numA  p 
A p  FTBF  p  
denA  p  numA  p   denA  p 
Et, si on pose : alors

100
FTBF  p  
Ici, on trouve p  110

FTBO  p   A  p   B  p 
Dans le 2ième cas,

E(p) 100 S(p)


+ A p 
- p  10

3
B  p 
p 1
A p
FTBF  p  
1  A p  B  p
Lorsque le retour n’est pas unitaire, on utilise la formule
numA  p  numB  p 
A p  B  p 
denA  p  denB  p 
On pose

numA  p   denB  p 
FTBF  p  
numA  p   numB  p   denA  p   denB  p 
100  p  1
FTBF  p  
300   p  1   p  10 

1
100  p  1
FTBF  p  
p  11 p  310
2

3°) Le schéma bloc, ci-dessous, permet de comprendre la cohérence des 2 formules vues dans
les questions précédentes :

E(p) 100 3 M(p) 1 p 1 S(p)


A p  B  p  
+
- p  10 p 1 B  p 3

FTBO  p   A  p   B  p 
Dans ce schéma,
Pour la boucle, le retour est unitaire. On a donc
M  p FTBO  p  A p  B  p
FTBF  p    
E  p  1  FTBO  p  1  A  p   B  p 
S  p A p  B  p 1
 
E  p 1  A p  B  p B  p

S  p A p

E  p 1  A p  B  p
Au final, on retrouve bien le même résultat :

Exercice 2

Le système ci-contre est un système de chaîne


A p
directe bouclée par un système bouclé à retour
unitaire.

On applique formule rappelée dans le sujet n°1. On peut directement écrire


S  p A p

E  p B  p
1  A p 
1  B  p

Exercice 3

Dans le schéma bloc ci-dessous, c’est le principe de superposition qui s’applique :

2
Pour un système linéaire, la réponse de la boucle aux sollicitations sur les entrées e(t) et y(t)
est égales à la somme des réponses à chacune de ces sollicitations.

En d’autres termes :

SE  p  S  p
S  p   E  p  Y Y  p
E  p Y  p

SE  p  A p B  p

E  p 1  A p B  p A p  B  p
avec [Chaîne directe et retour unitaire]
SY  p  B  p

E  p 1  A p B  p B  p A p
[Chaîne directe et chaîne de retour ]

Remarque
Les 2 fonctions de transfert ont les mêmes dénominateurs et donc même pôles. Ces pôles
caractérisent la dynamique de la boucle. Il n’y a qu’une seule boule…

Exercice 4

En régime permanent, une fonction de transfert peut être remplacée par son gain statique.
Il vient donc simplement le système suivant :
 x p  10 p  x p  230 61
 
zp  yp  xp  z p  14 61
 
 s p  3z p  s p  42 61
q  2s  q  84 61
 p p  p
 p  e p  q p  p  23 61
 Le calcul donne simplement 

Mais « l’esprit » du TD incite à utiliser l’algèbre des schémas blocs en considérant


uniquement les gains statiques de chacune des fonctions transferts.
30 3
sp   ep   yp
On trouve facilement : 1  60 1  60

ep  1 yp  4
En considérant et , on retrouve les résultats précédents.

3
Exercice 5

On considère un système du 2ième ordre, exprimé sous forme canonique, en boucle ouverte.

K
FTBO  p  
1 2 
 p2   p 1
n2
n

Il vient rapidement, sur bouclage retour unitaire:


K
FTBF  p  
1 2 
 p2   p 1 K
n2
n

où mieux, sous forme canonique :


K 1
FTBF  p   
1 K 1 2 
 p2   p 1
n   1  K 
2
n   1  K 

Cette fonction de transfert est de la forme


K BF
FTBF  p  
1 2   BF
 p2   p 1
BF n2
BF n
 K
 K BF  1  K

BF  n  1  K
 
 BF 
avec  1 K

Le système bouclé a un gain statique inférieur à 1, à une pulsation propre BF supérieure à


celle de la BO et est moins amorti que lorsqu’il est en BO.

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