NABLI LOTFI Cours Asserv.

Régul

Sommaire
Chapitre I. Différents types de Systèmes :
Introduction, définitions, position du problème, transformé de Laplace

Chapitre II. Modélisation d’un Système Linéaire

Continu Invariant
Chapitre III. Stabilité des systèmes asservis.
Chapitre IV. Performances des systèmes asservis.
Chapitre V. Régulation des systèmes asservis.

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Chapitre1. Différents types de Systèmes

CH1.1. INTRODUCTION
• Systèmes continus

– variables d'état continues et temps continu

• Systèmes échantillonnés

– variables d'état continues et temps discret

• Systèmes discrets

– variables d'état discrètes et temps continu

• Systèmes à événements discrets

– variables d'état discrètes et temps discret

– Cas particulier : le domaine des variables est {0,1}

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CH1.2. Expression mathématique / temps

• Dans le cas des systèmes à états continus

– système d'équations algébriques (temps non explicite)

– système de fonctions explicites du temps

– système d'équations algébro-différentielles - permet de définir la dynamique

• Dans le cas des systèmes à états discrets

– système d'équations booléennes, logique combinatoire

– ensemble de variables booléennes fonctions du temps

– automate fini, logique séquentielle, système à événements discrets

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CHI.1.3. Introduction à l’automatique.

Définition : L’automatique est la discipline scientifique qui étudie les systèmes

dynamiques, les signaux et l’information, à des fins de conduite ou de prise de décision.

Pour être compréhensible, cette définition de l’automatique doit être complétée et

précisée en définissant les termes : système, dynamique, et conduite.

En automatique, on appelle système l’objet étudié, par exemple, la voiture représentée

figure I.1. La définition d’un système est liée aux grandeurs d’entrée et de sortie
considérées.

Fig. I.1 – Système constitué d’un Robot mobile.

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Dans ce cas, la grandeur de sortie étudiée est la distance d séparant le véhicule du

trottoir, et la grandeur d’entrée (ou de commande) l’angle de rotation θ du volant.
La notion de dynamique est liée à l’évolution des grandeurs étudiées au cours du
temps. Cette évolution peut être due à une modification de la commande (l’angle
du volant, le conducteur étant distrait ou assoupi) ou à une perturbation extérieure
(une rafale de vent, par exemple) entrainant une diminution de d.
Ainsi, l’automatique est une science permettant de maîtriser (ou conduire) le
comportement d’un système.
Il existe des dispositifs permettant de corriger automatiquement la trajectoire d’un
robot mobile risquant de mordre sur le bas-côté de la route. La commande est
alors élaborée en fonction de l’écart entre la distance d et une valeur de consigne
d 0.
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On parle de contre-réaction (ou feedback), la contre-réaction permet de faire évoluer

la commande en fonction de son action sur la valeur de sortie du système et
également en fonction de la consigne désirée. Elle est utilisée pour optimiser la
conduite du système (Fig. I.2).
On dit alors que le système est en boucle fermée, par opposition à la boucle ouverte
qui correspond au cas où la commande est élaborée sans utilisation d’une contre-
réaction.

Fig. I.2 – Schéma fonctionnel d’un asservissement en boucle fermée.

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La conduite d’un robot mobile s’effectue bien évidement et naturellement en boucle

fermée (il est déconseillé de se déplacer les yeux fermés).

Domaine d’application.
Le domaine d’application de l’automatique est extrêmement vaste : l’industrie
manufacturière, la chimie, la robotique1, la mécanique, l’électronique, l’aéronautique,
l’économétrie, etc.

Objectifs de cours.
L’objectif du cours d’automatique linéaire 1 est l’étude des systèmes linéaires,
continus, invariants dans le temps (ces termes étant définis dans la partie suivante). Il
s’agit schématiquement de l’automatique classique.

Pré requis. Les pré requis nécessaires à la compréhension et au suivi du présent cours.
En particulier en ce qui concerne :
-les signaux types (Dirac, échelon de Heavyside, etc.),
-- le théorème de convolution,
-- et le formalisme de Laplace.

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CHI.4. Définitions.
Cette partie rappelle, ou donne, un certain nombre de définitions permettant
d’aborder rigoureusement la suite du cours.

Définition 1 : On appelle modèle d’un système (ou processus) la loi qui relie l’entrée
(cause) à la sortie (effet).
Définition 2 : On distingue deux régimes dans le comportement des systèmes :
• le régime permanent ou établi, caractérisant la réponse stabilisée du système à une
entrée quelconque,
• le régime transitoire, caractérisant l’évolution de la réponse avant que le régime
permanent ne soit atteint. Le régime statique est le régime permanent dans le cas ou
l’entrée est constante.
Définition 3 : Un système est causal si sa sortie y(t) à un instant t0 ne dépend que
des valeurs de son entrée u(t) pour t ≤ t0
(figure I.3).

Fig. I.3 – Système.

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Un système causal ne répond pas avant d’être excité (système non anticipatif).
Les systèmes physiques temporels réalisables sont causals.
Un signal x(t) est causal si ∀ t < 0 x(t) = 0. En pratique un signal temporel est toujours
causal, à condition de bien choisir l’origine des temps.

Définition 4 : Un système à temps invariant a un modèle identique à tout instant (un

retard τ ne change pas la loi du modèle) :
système système
u(t) ⎯ ⎯ ⎯ → ⎯ ⎯ ⎯ y(t); u(t−τ ) ⎯ ⎯ → ⎯ ⎯ ⎯ y(t−τ )

Définition 5 : Un système est dit instantané si à un instant donné sa sortie ne dépend

que de l’excitation à cet instant : y(t) = a.u(t)
Dans tous les autres cas, il est dit, à mémoire ou dynamique, par exemple
pour : y(t) = a.u(t-τ)
ou : y(t) = a.u(t) + b.y’(t)

Définition 6 : Un système est stable si et seulement si toute entrée bornée génère une
sortie bornée.
Un système physique est stable s’il retourne spontanément vers son état d’équilibre
lorsqu’il en est écarté. Il est instable si sa sortie n’a pas de valeur fixe
(asymptotiquement) lorsque son entrée est nulle.
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Définition 7 : Un système est linéaire s’il satisfait au principe de

superposition :

syst. linéaire
a . u1(t) + b .u2(t) ⎯⎯⎯⎯→⎯⎯⎯ a . y1(t)+ b . y2(t)

Ce cours traite des systèmes causals, linéaires et à temps invariant :

les S.L.T.I.
Les systèmes étudiés sont analogiques, leurs signaux d’entrée et de
sortie sont continus à la fois en temps et en amplitude. La relation
qui lie leur entrée et leur sortie est dès lors une équation différentielle
linéaire à coefficients constants.

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CHI.5. Position du problème.
a – La commande automatique ou comment remplacer l’homme. La finalité de
l’automatique, telle que nous venons de la définir, est de remplacer l’homme ou de
suppléer à ses limites dans la conduite d’un système (figure I.4).
La problématique se réduit dès lors à l’étude et à la modélisation du système considéré
dans le but d’élaborer une commande automatique.

Fig. I.4 – Remplacer l’homme

Pour se faire, l’utilisation d’une rétroaction est nécessaire. Le système est placé en boucle
fermée, ce qui introduit les notions d’asservissement (lors de la poursuite d’une consigne
variable) et de régulation (concernant la compensation de perturbations externes).
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b – La boucle d’asservissement :
Considérons le système de chauffage central d’un logement représenté figure I.5.

Fig. I.5 – Système de chauffage central.

Avec :
θ température intérieure,
T température de l’eau chaude envoyée dans les radiateurs,
θe température extérieure (considérée comme une perturbation).
T est réglée par le chauffagiste pour obtenir une température de consigne donnée
θc = 19°C.
Cependant, le réglage est à refaire à chaque variation de θe.

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Une première tentative de réglage automatique en boucle ouverte est

représentée figure I.6.

θc
a

Fig. I.6 – Asservissement en boucle ouverte.

Une sonde est installée afin de mesurer θ e et la mesure est soustraite à la

température souhaitée θc (la consigne) pour élaborer la loi de commande fixant la
température T de l’eau :
T = a.( θ c - θ e) a : constante réglable.
Ainsi, toute évolution de la température extérieure est prise en compte et la
température de l’eau du circuit de chauffage ajustée en conséquence.
Le savoir-faire du chauffagiste réside alors dans le choix de la constante a,
l’ajustement pouvant être fait par essai-erreur.

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Cette première approche présente une amélioration notable.

Malheureusement, elle n’est pas encore optimale.
En effet, lors d’une journée d’hiver ensoleillée ( θe faible), T va être réglée à une
valeur élevée, alors que le soleil entrant par les fenêtres va surchauffer le logement.
Les habitants vont alors ouvrir les fenêtres entrainant un gaspillage d’énergie
important.
La solution consiste à réaliser un asservissement en boucle fermé (figure I.7) du
système de chauffage en exploitant une mesure de la température intérieure θ plutôt
que d’essayer d’anticiper l’effet de la température extérieure θe sur le système.

θc a

Fig. I.7 – Asservissement en boucle fermée d’un système de chauffage

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Le recours à une loi de commande proportionnelle est alors adapté :
T = a.( θ c - θ )
a : constante réglable.
Réaliser ainsi, l’asservissement est à même de réagir aux variations de la température
extérieure et aux changements de la consigne.
La figure I.8 donne une vue plus générale d’un asservissement en boucle fermée.

Fig. I.8 – Asservissement en boucle fermée.

Avec : yc consigne, y sortie (ou image de la sortie obtenue par un capteur),
u commande ou action,
ε erreur ou écart, tel que ε = yc - y
n perturbation extérieure,
P système automatique de commande.
La loi de commande étant u = P( ε ).

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c – Qualités d’un asservissement, nécessité de la boucle fermée.

Les principales qualités d’un asservissement sont au nombre de trois : stabilité,
précision, et rapidité.
Concernant la stabilité,
si on considère une loi de commande proportionnelle telle que :
u=K.(yc −y) avec K constante Si K est choisi trop grand, une petite valeur de l’erreur
ε = yc – y > 0 suffira à créer une commande u élevée.

La correction apportée pourra alors être telle que la consigne soit dépassée : y > yc, et
que la nouvelle erreur, ε’, soit telle que ε ’ = yc – y > ε ; entrainant une correction
inverse elle aussi disproportionnée.
Dans cette hypothèse, il y a apparition d’oscillations divergentes (croissantes), le
système devient instable.
D’autres sources potentielles d’instabilité sont le retard à l’exécution des ordres reçus,
ou pire l’existence d’une contre réaction positive ( ε = yc + y).
La stabilité des systèmes asservis sera étudiée au chapitre III.

La précision s’exprime par l’écart ε entre la consigne yc et la sortie y du système. Dans

le cas d’une loi de commande proportionnelle du type u = K. ε , l’obtention d’une
bonne précision nécessite d’avoir un gain élevé (en effet pour obtenir une valeur de
commande u donnée, K devra être d’autant plus importante que ε sera faible).
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De même, une perturbation n sera d’autant plus efficacement corrigée (erreur

résiduelle faible) que K sera grand. Or, on a vu qu’un grand K peut être source
d’instabilité. D’où le fait (à mémoriser) que la stabilité et la précision soient des
paramètres potentiellement contradictoires.

La troisième qualité essentielle d’un asservissement est sa rapidité. La rapidité d’un

processus peut se mesurer par son temps de réponse à un échelon de commande. Les
notions de précision et de rapidité des systèmes font l’objet du chapitre IV.

D’une façon générale, la synthèse d’un asservissement résulte d’un compromis

stabilité – précision – rapidité.
L’automatisation des processus requiert l’utilisation d’une boucle fermée
(rétroaction), celle ci est nécessaire afin de pouvoir :
- stabiliser un système instable en boucle ouverte,
-compenser des perturbations externes,
- compenser des incertitudes liées au système lui-même (vieillissement,
imprécision du modèle, etc.).

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CH1.6 La transformé de Laplace

La transformée de Laplace est considérée comme étant un outil

mathématique puissant, elle permet de remplacer les opérateurs
analytiques de dérivation et d'intégration par des opérateurs algébriques.
Elle facilite la résolution des équations différentielles.
1. Fonctions causales
Une fonction de la variable réelle ( t ) est dite causale, si pour tout ( t<0 ).
On a f(t)=0.

2. Fonctions causales élémentaires

2.1. Impulsion de Dirac unitaire
Elle est définie par :
δ(t)=1; si t=0

Figure1.1: Impulsion de Dirac unitaire

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Merci pour votre attention

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