UNIVERSITE MOHAMED V DE RABAT

École Nationale Supérieur des Arts et Métiers

de Rabat

Mémoire de Fin d’Etudes

La société 3GCOM

Présenté par :

Mr. Ali BOULGSOA

Mr. Hamza YAICH

Pour l’obtention du :

Diplôme d’Ingénieur d’Etat en Génie Biomédical

Option : Instrumentation Hospitalière

Sous le thème :

Conception et Réalisation d'un bras 3D commandé

par un signal EMG et une application Smartphone
Soutenu le : 08/07/2021
Devant le jury composé de :

Pr. KTIRI Fadwa Professeur à l’ENSAM-UM5 Président

Pr. NAJOUI Mohamed, Professeur à l’ENSAM-UM5 Encadrant
Pr. BOUROUHOU Abdennacer, Professeur à l’ENSAM-UM5 Rapporteur
Mr. MAHASSINE Abdellah, Directeur Technique à 3GCOM Co-encadrant

Année Universitaire : 2020/2021

Dédicace

Je dédie ce travail

À ma chère mère Fatima Oulhaj pour son amour, sa veille et ses consolations, ses
prières et ses sacrifices...
À mon cher père Hassan Boulgsoa pour son soutient, sa patience, son orientation
et son affection...
Chers parents aucune dédicace ne saurait traduire la profondeur des sentiments d’amour,
d’estime et de respect que je vous porte. Que dieu vous protège, et vous procure une vie
pleine de bonheur et de santé. En signe de reconnaissance pour l’amour dont vous m’avez
toujours comblé. Et les sacrifices que vous avez consentis pour mon instruction, mon
confort et mon bien être. Aucun mot ne pourra exprimer mes sentiments envers vous.
À mes frères Hamza et Abdelilah et mes sœurs Hajar et Bassma. Trouvez ici le
témoignage d’une fraternité indéfectible. Merci pour votre soutient tout au long de mon
parcours. Que dieu vous garde et vous procure la joie et la santé.
À mes chers : Radwane chadani ,Hafid elhail ,Hamza Yaich ,Adil ait lkadi,
Izri mesalame, Hamza slimani.
C’est trois années passé auprès de vous resteront à jamais gravées dans ma mémoire,
merci pour tous ces moments de délire et de joie. Je vous souhaite tous ce qu’il y’a de
meilleur.
À tous mes amis votre aide, votre générosité, votre soutien ont été pour moi une
source de courage et de confiance. Qu’il me soit me permis aujourd’hui de vous assurer
mon profond respect et ma grande reconnaissance. À tous mes enseignants tout au long
de mon parcours, a tout personne m’ayant aidé de près ou de loin.
Ali BOULGSOA

I
 Je dédie ce travail

À ma chère mère Rachida OULAD ALI, celle qui m’a donné naissance, je la remercie
de l’amour et l’inspiration qu’elle me prodigue...
À mon cher père Ahmed YAICH, celui qui m’a indiqué la bonne voie et m’a donné
la possibilité de devenir ce que je suis aujourd’hui...
Vous êtes pour moi le symbole de la bonté par excellence, la source de tendresse et
l’exemple de dévouement, vous n’avez pas cessé de m’encourager, de prier pour moi et
de me soutenir depuis mon enfance. C’est à vous que je dois cette réussite et je suis fière
de vous l’offrir. Puisse ALLAH, le tout Puissant, vous préserver et vous accorder santé,
longue vie et bonheur.
À mes frères Mohamed, Mohcine et Hicham et mes sœurs Bouchra et Fatima
Zohra. Trouvez ici le témoignage d’une fraternité indéfectible. Je vous dédie ce travail
avec tous mes voeux de bonheur, de santé et de réussite
À mes chers amis : Lamghari Adnane , Hamza Mrabet, Ayoub Ghbalou,
Yasser Boulaich, Hamza El Ouahabi, Achraf Echabani, Abdelillah M’hamedi
Alaoui.
C’est trois années passé auprès de vous resteront à jamais gravées dans ma mémoire,
merci pour tous ces moments de délire et de joie. Je vous souhaite tous ce qu’il y’a de
meilleur.
À tous mes amis votre aide, votre générosité, votre soutien ont été pour moi une
source de courage et de confiance. Qu’il me soit me permis aujourd’hui de vous assurer
mon profond respect et ma grande reconnaissance. À tous mes enseignants tout au long
de mon parcours, a tout personne m’ayant aidé de près ou de loin.
Hamza YAICH

II
Remerciements

Ce n’est pas par tradition que cette page figure au préambule de ce rapport, mais c’est
plutôt un devoir moral et une reconnaissance sincère qui nous pousse à le faire auprès de
toute personne ayant contribué à la réalisation de ce projet.
En particulier, nous tenons à remercier chaleureusement notre encadrant Monsieur
MAHASSINE Abdellah pour nous avoir fait confiance en nous accordant la chance
de travailler sur un tel projet, nous le sommes reconnaissant car il n’a pas hésité de nous
guider pendant toute la durée du stage, nous tenons également à remercier chaleureuse-
ment toutes l’equipe de la sociéte 3GCOM pour son suivi permanent, son encadrement
et son soutien pour pouvoir surmontés les difficultés que nous avons rencontrés au cours
de ce stage.
Nous voudrions également remercier Monsieur Pr. NAJOUI Mohamed, notre en-
cadrant à I’ENSAM-Rabat, pour son encadrement et ses directives tout au long de la
période de stage sa disponibilité, ses conseils judicieux et pertinents qui nous ont aidés
pour la rédaction du présent rapport.
Nous tenons à remercier M. Moulay Hachem El Yousfi Alaoui pour sa disponi-
bilité et ses orientations.
Nos remerciements distingués vont également à Pr.KTIRI Fadwa et Pr.BOUROUHOU
Abdennacer pour nous avoir fait l’honneur d’examiner, évaluer et juger notre travail.
Finalement, nôtres remerciements les plus sincères s’adressent à l’ensemble du corps
professoral et administratif de I’ENSAM Rabat et à toute personne qui a contribué de
près ou de loin à la réalisation de ce projet.

III
Résumé

Ce projet propose un protocole de communication « intelligent » pour la commande

myoélectrique d’une prothèse de main. Des contractions musculaires sont capables de
déclencher des tensions permettant d’actionner la prothèse. Le fonctionnement de ce sys-
tème est schématisé par un automate fini qui représente chaque contraction musculaire de
l’amputé, déclenchant un signal EMG, par une action de la main artificielle. Cette étude
est basé sur les recherches effectuées sur ce sujet,aussi bien que sur les besoins des han-
dicapés. Ce travail est renforcé par des applications faites avec des signaux réels détectés
des muscles de l’avant-bras.

Ainsi pour le contrôle des positions spéciales ( écriture, ...), une application mobile a
été concu pour contrôler la main afin de satisfaire le besoin de l’amputé pour des positions
bien personnalisé.

Pour l’impression 3D de la main prothétique, la conception a été faite à base du logiciel

FUSION 360.

Mots clés : prothèse myoélectrique communicante, signaux électromyographiques,

interaction, automate, protocole de communication, application mobile, impression 3D.

IV
Abstract

This project proposes an ”intelligent” communication protocol for the electric control
of a prosthetic hand. Muscle contractions are able to release tensions allowing the pros-
thesis to be activated. The operation of this system is schematized by a finite automaton
which represents each muscle contraction of the amputee, triggering an EMG signal, by
an action of the artificial hand.

This study is based on research done on this topic, as well as on the needs of the
disabled. This work is reinforced by applications made with real signals detected from the
muscles of the forearm.

Thus for the control of special positions (writing, ...), a mobile application was designed
to control the hand to fill the amputee’s need for well-personalized positions. For 3D
printing of the prosthetic hand, the design was made using the FUSION 360 software.

Keywords : communicating myoelectric prosthesis, electromyographic signals, inter-

action, automaton, communication protocol, mobile application, 3D printing.

V
 ‫ملخص‬
‫يقترح هذا المشروع بروتوكول اتصال "ذكي" للتحكم الكهربائي في اليد الاصطناعية‪ .‬تقلصات العضلات قادرة‬
‫على إطلاق التوترات مما يسمح بتنشيط الطرف الاصطناعي ‪.‬‬
‫يتم تخطيط تشغيل هذا النظام بواسطة جهاز آلي محدود يمثل كل تقلص عضلي للمبتور ‪ ،‬مما يؤدي إلى إطلاق‬
‫إشارة ‪ ، EMG‬من خلال عمل اليد الاصطناعية‪ .‬تستند هذه الدراسة بشكل أساسي إلى الأبحاث المعمقة التى قمنا‬
‫بها في هذا المجال ‪ ،‬وكذلك على احتياجات المعاقين‪.‬‬
‫يتم تعزيز هذا العمل من خلال التطبيقات التي يتم إجراؤها بإشارات حقيقية يتم الكشف عنها من عضلات الذراع‬
‫والساعد ‪ ،‬وبالتالي للتحكم في المواقف الخاصة مثل )الكتابة ‪.(... ،‬‬
‫تم تصميم تطبيق للهاتف المتحرك للتحكم في اليد لسد حاجة مريض البتر إلى أوضاع مخصصة بشكل جيد‪.‬للطباعة‬
‫ثلاثية الأبعاد لليد الاصطناعية ‪ ،‬تم التصميم باستخدام برنامج ‪.360 FUSION‬‬

‫كلمات مفتاحية ‪ :‬توصيل بدلة كهربائية عضلية ‪ ،‬إشارات تخطيط كهربية العضل ‪ ،‬تفاعل ‪ ،‬آلي ‪ ،‬بروتوكول‬
‫اتصال ‪ ،‬تطبيق جوال ‪ ،‬طباعة ثلاثية الأبعاد‪.‬‬

‫‪VI‬‬
Table des matières

Dédicace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I

Remerciements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III

Résumé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IV

Abstract . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V

VI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ‫ملخص‬
Introduction générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1 Présentation de la société 3GCOM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1 Organigramme de la société 3GCOM . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Pôle Télécommunication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.1 Presentation de Pôle Télécommunication . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.2 Les Principaux métiers de 3GCOM Telecom . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Pôle Médical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.1 Presentation de Pôle Médical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.2 Services offerts par 3GCOM Médical . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.3 Gamme de produits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2 Etude du projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Listes des tâches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Diagramme de GANTT : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4 Les diagrammes d’analyses fonctionnelles : . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4.1 Diagramme bête a corne : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4.2 Diagramme pieuvre : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4.3 Diagramme SADT : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5 Cadrage général du projet : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.5.1 Contexte du projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.5.2 Objectif général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.5.3 Objectifs spécifiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5.4 Périmètre du projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

VII
Table des matières

2.5.5 Contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3 Mécanisme de contraction musculaire et état de l’art . . . . . . . . . . . 18

3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2 Le muscle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2.2 Anatomie de la muscle squelletique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2.3 La contraction musculaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2.4 Potentiels d’action musculaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.5 L’Electromyographie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3 Le signal EMG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4 Etat de l’art . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4.1 Prothèses de main issues de la recherche scientifique . . . . . . . . 23
3.4.2 Prothèses de main issues de sociétés commerciales . . . . . . . . . . 24
3.4.3 Prothèses de main issues de la communauté DIY . . . . . . . . . . 26
3.5 Synthése de choix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

4 Conception et Réalisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2 Conception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.1 Programme utilisé pour la Conception . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.2 Modéle 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.2.1 Pièces de l’avant-bras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.2.2 Pièces de la main . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.3 Impression 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.3.1 Définition de l’impression 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.3.2 L’Impression 3D comment ça marche ? . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.3.3 L’Impression 3D utilisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.4 Matériel utilisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.4.1 Servo moteur MG996R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.4.1.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.4.1.2 Critères de choix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.4.1.3 Schema de montage avec arduino . . . . . . . . . . . . . 35
4.4.2 Micro servo SG90 9G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.4.2.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.4.2.2 Critères de choix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.4.3 Capteur du signal EMG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.4.3.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.4.3.2 Critères de choix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.4.3.3 Schema de montage avec arduino . . . . . . . . . . . . . 38
4.4.4 Module Bluetooth HC-06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.4.4.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.4.4.2 Critères de choix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.4.4.3 Schema de montage avec arduino . . . . . . . . . . . . . 39

VIII
Table des matières

4.4.5 Arduino Nano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

4.4.5.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.4.5.2 Critères de choix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.5 Traitement EMG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.5.1 Amplificateur de signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.5.2 Echantillonnage de signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.5.3 CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.5.4 Filtre numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.5.5 Squaring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.5.6 Détecter l’enveloppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.6 Application Smartphone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.6.1 Technologies utilisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.6.2 les interfaces développées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.7 Etude technico-economique : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.7.1 Calcule du coût d’achat des matières premières . . . . . . . . . . . 50
4.7.2 Calculée du coût de production . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.7.3 Le coût de revient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.7.4 Résultat analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.8 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

5 Test et validation du prototype proposé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.2 Description de la solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.3 Test des modes et positions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

Conclusion et perspectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

A Programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

IX
Table des figures

1.1 Fiche technique de la société 3GCOM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.2 Organigramme de la société 3Gcom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Carte présentant la distribution des clients et des partenaires de 3Gcom . 6
1.4 Principaux métiers de 3Gcom Telecom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Services offerts par 3GCOM Médical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 Gamme de produits service de Radiologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7 Gamme de produits du Bloc Opératoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.8 Gamme de produits service de Stérilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.9 Gamme de produits de Service néonatale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.1 Liste des taches de notre projet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.2 Diagramme de GANTT de notre projet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Diagramme de Bête à Cornes de notre projet. . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Diagramme Pieuvre de notre projet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5 Le diagramme SADT de notre projet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3.1 Types de muscles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

3.2 Composition de la muscle squelletique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.3 MIT/Utah Hand de l’université de l’Utah . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4 Modular Prosthetic Limb de JHU Applied Physics Laboratory . . . . . . . 24
3.5 Vincent evolution 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.6 I-limb Ultra ”Touch Bionics” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.7 DEKA Arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.8 Ottobock bebionic Hand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.9 Prosthetic Arm ”Max Sheperd” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.10 TACT de l’Université d’Illinois . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

4.1 Pièces principal de l’avant-bras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

4.2 Le support pour les servomoteurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3 La piece qui relie l’avant-bras avec la main. . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.4 Les poulies pour contracter les doigts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.5 Les pièces constituent les doigts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.6 La paume de la main. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.7 Le filament pour les imprimantes 3D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.8 L’imprimante 3D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.9 Lancement de l’impression 3D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.10 Servo moteur MG996. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.11 Montage de Servo avec arduino. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.12 Micro servo SG90 9G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

X
Table des figures

4.13 Capteur EMG analogique par ”OYMotion”. . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

4.14 Montage de capteur EMG avec arduino. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.15 Module Bluetooth HC-06. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.16 Montage de bluetooth avec arduino. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.17 Arduino Nano brochage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.18 Circuit d’amplification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.19 Les étages d’un bio amplificateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.20 Caractéristiques électriques des signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.21 Spectre de fréquences du signal du muscle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.22 La réponse en amplitude H1(w) du filtre coupe-bande. . . . . . . . . . . . 45
4.23 Signal EMG avant et après Squaring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.24 Signal EMG avant et après la Détecter l’enveloppe . . . . . . . . . . . . . . 46
4.25 Logo de Flutter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.26 Logo de Dart. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.27 Logo de MIT App Inventor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.28 Les interfaces développer par MIT App Inventor. . . . . . . . . . . . . . . 48
4.29 Schéma blocs de notre application sur MIT App Inventor. . . . . . . . . . 49
4.30 Interface Flutter de notre application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.31 Interface Flutter de notre application actuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

5.1 Schéma de câblage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

5.2 Choix de mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.3 Position de la relaxation contrôlée par les signaux EMG . . . . . . . . . . . 57
5.4 Position de la contraction contrôlée par les signaux EMG . . . . . . . . . . 58
5.5 Basculer du mode EMG vers le mode commande par application mobile . . 58
5.6 Position de la contraction Relaxation par l’application mobile . . . . . . . . 59
5.7 Position de la contraction contrôlée par l’application mobile. . . . . . . . . 59
5.8 Position de l’écriture contrôlée par l’application mobile . . . . . . . . . . . 60

XI
Liste des tableaux

4.1 Prix d’achat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

4.2 Liste d’intervenent. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3 Liste d’intervenent avec le prix. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.4 La charge de production . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.5 Calcul de cout de revient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.6 Résultat analytique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

XII
Liste des sigles et acronymes

EMG Électromyographie

sEMG L’électromyographie de surface

RMS Moyenne quadratique

PA Potentiel d’action

UM Unité motrice

DIY Do It Yourself

MIT Massachusetts Institute of Technology

Fe Fréquence d’échantillonnage

Ne Nombre d’échantillons

CAN Convertisseur analogique-numérique

GA Grandeurs analogique

GN Grandeurs numérique

XIII
Introduction générale

Contexte

Il y a plus de 10 millions d’amputés à travers le monde dont 30% sont amputés

du membre supérieur (LeBlanc, 2008). Le membre supérieur est un outil indispensable
à l’humain pour évoluer dans son environnement. Il allie force et précision et possède
un retour sensitif permettant de le situer dans l’espace. La perte du membre supérieur
affecte de manière majeure la capacité de l’amputé à réaliser ses activités, qu’elles soient
professionnelles, sociales ou du quotidien.
L’amputation ne se traduit pas seulement par un déficit mécanique, elle a aussi un
impact psychologique important.
Mécaniquement le bras possède une structure complexe. Il est composé d’actionneurs
souples, les muscles, de parties structurelles rigides, les os, liés entre eux par des liaisons
souples. On retrouve donc un grand nombre de mobilités que le cerveau est capable de
contrôler indépendamment et simultanément.
Que ce soit d’un point de vue mécanique ou fonctionnel, il n’existe actuellement pas de
prothèse capable de compenser complètement la perte du membre supérieur. Les prothèses
doivent donc s’adapter au mieux aux capacités technologiques actuelles pour répondre au
besoin des amputés.

Problématique

Actuellement, trop de personnes amputées n’ont pas accès à une prothèse. Pourtant,
les solutions ne manquent pas, mais elles sont souvent trop onéreuses, notamment pour
les personnes vivant dans les pays en développement. Pour changer la donne et permettre
à ces personnes de retrouver leur intégrité sociale et professionnelle.
Selon l’OMS, seulement 1 personne sur 10 a accès à une solution prothétique. Les
raisons de cet échec sociétal s’expliquent en partie à cause de l’inefficacité ou de l’absence
de système de santé et des prix excessifs pratiqués.

1
Introduction générale

Objectifs
L’objectif de notre projet est la conception et la réalisation d’une prothèse myoélec-
trique utilisant la différence de potentiel que génère par la contraction musculaire du
moignon (signaux électromyogramme ou EMG de l’ordre du microvolt).
Cette différence de potentiel est recueillie par une voire deux électrodes disposées sur
la peau du patient. Elle est ensuite amplifiée et traitée pour alimenter les moteurs situant
dans l’avant-bras qui permet la contraction et la relaxation de la main en fonction du
muscle contracté et de l’amplitude de sa contraction.
Ainsi une application smartphone a été réalisé afin de permettre un contrôle souple et
efficace des doigts.

Organisation du mémoire
Ce mémoire est organisé en cinq chapitres :

Le premier chapitre “Présentation de la société 3GCOM”-Dans ce chapitre, nous

allons présenter l’entreprise d’accueil. Par la suite, nous allons discuter le cadre général de
notre projet tout en décrivant la problématique de notre projet avec une étude détaillée
sur le projet, l’objectif et la méthodologie suivie tout au long de la période du projet.

Le deuxième chapitre “Etude du projet”-Dans ce chapitre, nous allons planifier les

objectifs à atteindre fixés par le cahier des charges. aussi identifier les tâches, estimer
leurs charges, les ordonnancer ou d’organiser des ressources humaines et matérielles qui
permettront d’atteindre avec succès les buts et les objectifs dans les délais.

Le troisième chapitre “Mécanisme de contraction musculaire et état de l’art”-

Dans ce chapitre, nous allons presenter dans un premier lieu la partie d’anatomie muscu-
laire et le mécanisme de contraction musculaire. Aux deuxièmes lieues nous allons faire
un tour sur l’historique des prothèses pour remarque que l’histoire des prothèses est évi-
demment étroitement liée à celle de l’humanité.
Le quatrième chapitre “Conception et Réalisation”-Dans ce chapitre, nous allons
présenter la conception des différentes pièces qui constituent notre prothèse, les étapes
de l’impression 3D et on va présenter tous le matériel utilisé dans la réalisation de notre
projet.
Le cinquième chapitre “Test et validation du prototype proposé”-Dans ce cha-
pitre, nous allons presenter le principe de fonctionnement de notre prothèse, en plus on
va presenter et tester les positions de la prothèse en fonctionne de la commande soit par
le signal EMG soit par l’application smartphone .

2
Chapitre 1

Présentation de la société 3GCOM

3
Chapitre 1. Présentation de la société 3GCOM

1.1 Introduction
Dans ce chapitre, nous allons présenter l’entreprise d’acceuil,3GCOM [1] l’un des so-
ciétés leader dans l’échelle nationale. Par la suite, nous allons discuter le cadre général
de notre projet tout en décrivant la problématique avec une étude détailler sur le projet,
l’objectif et la méthodologie suivie tout au long de la période du projet.

1.2 Historique
3Gcom est l’une des sociétés de services de premier plan en Afrique du Nord qui
fournit des services sans fil de voix et de réseaux de données pour les télécommunications
et l’industrie des TI. En 2014, la société 3Gcom a connu une diversification en intégrant le
secteur médical tout en assurant l’installation et la maintenance des dispositifs médicaux.

Fig. 1.1 : Fiche technique de la société 3GCOM

4
Chapitre 1. Présentation de la société 3GCOM

1.2.1 Organigramme de la société 3GCOM

L’organisation de 3Gcom est fondée sur le principe de la décentralisation avec des
responsabilités claires et des moyens de gestion et d’autocontrôle. L’entreprise s’organise
selon la suivante hiérarchie :

Fig. 1.2 : Organigramme de la société 3Gcom

1.3 Pôle Télécommunication

1.3.1 Presentation de Pôle Télécommunication

Fondée en 2003, 3Gcom a commencé son activité au Maroc au service des opérateurs
et des fournisseurs locaux moyennant la sous-traitance des prestations d’installation et
d’optimisation réseau. Au cours de ces dernières années, la société a servi les principaux
opérateurs nord africains et a su tisser des relations d’affaires avec les meilleurs fabricants
et fournisseurs d’infrastructure Télécom pour mieux servir leurs clients.

5
Chapitre 1. Présentation de la société 3GCOM

Fig. 1.3 : Carte présentant la distribution des clients et des partenaires de 3Gcom

1.3.2 Les Principaux métiers de 3GCOM Telecom

La sociéte présente plusieurs services :

- Services Télécom : Déploiement réseau, Support, Optimisation réseau…
- Conseil Télécom : Planification Stratégique, Gestion projet, Opérations assistées,
Conception et Intégration réseau, Formations …
- Outsourcing Telecom : Operations Core Business, Business Process Outsourcing …
- Solutions de mobilité : SolutionsData
Le figure suivant présente les principaux services de pole telécomunication

Fig. 1.4 : Principaux métiers de 3Gcom Telecom

6
Chapitre 1. Présentation de la société 3GCOM

1.4 Pôle Médical

1.4.1 Presentation de Pôle Médical

La société 3Gcom a intégré le domaine médical en 2014, elle est en mesure de répondre
à la qualité correcte à des prix compétitifs à l’échelle internationale. Tout, qui est soutenu
par une équipe formée d’ingénieurs et de techniciens professionnels avec des années d’ex-
périences, ce qui a permis à la société de bien prendre sa place au sein du marché dans
un temps réduit.

1.4.2 Services offerts par 3GCOM Médical

La société 3Gcom vend des produits médicaux couvrant de l’équipement des petits
centres de soins de santé à mettre en œuvre des projets nationaux au Maroc et dans
le reste de la région. Avec une bonne expérience dans la distribution deproduits mé-
dicaux. Parmi ses références, 3Gcom a travaillé avec Fujifilm Japon, PlanmedFinland,
Medical Process Frensh, Chison China, TechnixItaly, Hersillspain, ZeroneKorea, et beau-
coup d’autres entreprises de haut calibre. 3Gcom a pour objectif de satisfaire ses clients
au niveau de tout le Royaume du Maroc en ce qui concerne les besoins en équipements
médicaux en assurant plusieurs services :

Fig. 1.5 : Services offerts par 3GCOM Médical

1.4.3 Gamme de produits

La société 3Gcom assure plusieurs types de produits médicaux, le tableau suivant
montre quelques équipements fournit par 3Gcom :

7
Chapitre 1. Présentation de la société 3GCOM

Service de radiologie :

Fig. 1.6 : Gamme de produits service de Radiologie

Bloc Opératoire :

Fig. 1.7 : Gamme de produits du Bloc Opératoire

Stérilisation :

Fig. 1.8 : Gamme de produits service de Stérilisation

Service néonatale :

8
Chapitre 1. Présentation de la société 3GCOM

Fig. 1.9 : Gamme de produits de Service néonatale

1.5 Conclusion
Le premier chapitre est consacré a présenté la société 3GCOM, son historique et son
organisme fonctionnel comme étant le leader dans le domaine biomédical au Maroc, on
a ainsi présenté ses différentes modalités techniques on plus les différentes gamme de
produits fournit par la sociéte. Le chapitre suivant sera consacré à une étude générale sur
l’étude de notre projet .

9
Chapitre 2

Etude du projet

10
Chapitre 2. Etude du projet

2.1 Introduction
Avant de démarrer un projet, il est nécessaire de le planifier afin d’atteindre les ob-
jectifs fixés par le cahier de charges. La planification d’un projet consiste à identifier les
tâches, estimer leurs charges, les ordonnancer ou d’organiser des ressources humaines et
matérielles qui permettront d’atteindre avec succès les buts et les objectifs dans les délais.

2.2 Listes des tâches

. Afin de pouvoir réaliser le diagramme de GANTT, l’élaboration d’un calendrier de
projet était nécessaire et recommandée.
Le tableau suivant met en oeuvre le découpage temporel des tâches avec les durées
réelles et estimées :

Fig. 2.1 : Liste des taches de notre projet.

2.3 Diagramme de GANTT :

L’aspect des délais est un élément important de la conduite d’un projet qu’il faut
respecter. Avant de se lancer dans la réalisation du projet, il est très utile de le décortiquer
en plusieurs parties afin de planifier l’exécution de chaque tâche indépendamment des
autres et de définir les ressources à mobiliser
La figure suivante représente le Diagramme de Gantt de notre projet :

11
Chapitre 2. Etude du projet

Fig. 2.2 : Diagramme de GANTT de notre projet.

2.4 Les diagrammes d’analyses fonctionnelles :

Comme tous les projets, un projet de réalisation nécessite une phase de conception
et une phase d’analyse. Dans cette dernière nous cherchons à comprendre précisément
les besoins des patients. Le besoin d’un tel projet, les fonctionnalités qu’elle contiennent
et pour quel usage c’est-ce qu’on appelle « l’analyse des besoins ». Après validation de
notre compréhension du besoin,nous imaginons la solution. C’est la partie ”analyse de la
solution.”
Dans la phase de conception, nous apportons plus de détails à la solution adoptée et
on cherche à éclaircir des aspects techniques, tels que l’intégration des différentes piéces
utilisés dans la solution proposée.
La meilleure organisation du projet consiste à le définir clairement ainsi que ces outils.
Pour établir ces deux étapes (la phase de conception et la phase d’analyse) dans notre
projet. Nous utilisons des méthodes et des notations. C’est un langage visuel constitué d’un
ensemble de schémas, appelé des diagrammes, qui donnent chacun une vision différente du
projet à traiter. La définition du besoin général du projet ainsi que l’aspect fonctionnel du
projet, exigent de faire une étude approfondie de celui-ci. Il s’agit d’expliciter l’exigence
fondamentale qui justifie la conception, ou la conception d’un produit, chose qui sera
justifiée et analysée de plus près par l’étude fonctionnelle ci-dessous :

2.4.1 Diagramme bête a corne :

La bête à cornes est un outil graphique d’analyse du besoin qui permet de répondre à
trois questions :

• A qui ou quoi le produit rend-il service ?

• Sur qui ou quoi agit-il ?

• Dans quel but ?

Ce diagramme bête à corne présentées ci-dessous présentes l’utilité de notre projet,

y compris le produit, sur quoi agi-il et son but.

12
Chapitre 2. Etude du projet

Fig. 2.3 : Diagramme de Bête à Cornes de notre projet.

2.4.2 Diagramme pieuvre :

Le diagramme pieuvre est la représentation graphique des interactions d’un produit
avec son environnement. Le diagramme pieuvre est composé :

• Du produit (au centre du diagramme),

• Des Éléments du Milieu Extérieur (E.M.E.) (à la périphérie du produit),

• Des relations d’interaction ou d’adaptation entre le produit et les E.M.E.,.

• Des fonctions principales (FP1, FP2, ...) et des fonctions contraintes (FC1, FC2,
...).

13
Chapitre 2. Etude du projet

Fig. 2.4 : Diagramme Pieuvre de notre projet.

• FP1 : Permettre aux amputés transradiales d’agir sur un objet

• FC1 : Causer les signaux électriques.

• FC2 : Assurer le maintien de l’objet pendant la manipulation.

• FC3 : Être alimentée par énergie électrique.

• FC4 : S’adapter aux amputés transradiaux.

• FC5 : Résister aux agressions du milieu extérieur.

• FC6 : Plaire à l’œil.

• FC7 : Avoir un prix abordable pour les utilisateurs

2.4.3 Diagramme SADT :

La méthode SADT (Structured Analysis and Design Technique) est un outil graphique
associé à une méthode d’analyse descendante modulaire et hiérarchisée (Design se traduit
ici par conception). Il permet de représenter un modèle (image de la réalité) du système
réel.

14
Chapitre 2. Etude du projet

Fig. 2.5 : Le diagramme SADT de notre projet.

Les entrées de notre système :

C : Données de configuration.
R : Données de réglage.
E : Données d’exploitation.
W : Contraintes liées à l’énergie.

15
Chapitre 2. Etude du projet

2.5 Cadrage général du projet :

Dans cette partie nous allons présenter le cadre général de notre projet, à savoir le
Contexte de projet , les objectifs et les contributions, le périmètre du projet, les contraintes
de notre projet.

2.5.1 Contexte du projet

Après plusieures années de développement des prothèses robotisées, il y a plusieurs

problèmes restent non résolus.parmit ces problemes on trouve : coût excessive, l’apparence,
la complexité d’utilisation (contrôle non intuitif) et le probléme de l’adaptabilité des bras
artificiels sont autant de critères récurrents dans les études de satisfaction des amputés.
Le cas des amputés transradiales est particulièrement intéressant. Ils nécessitent des
prothèses avec plus de mobilités donc le contrôle et la conception sont plus complexes. Il
existe aussi moins d’études dédiées à ce type particulier de prothèses et moins de modèles
disponibles malgré une proportion d’amputations équivalente aux amputés transradiaux.
Dans les dernière années les entreprises et les laboratoires de recherche développent
des solutions technologiquement très avancées d’un côté, de l’autre côté des Start-ups
avec des faible moyen développent des solutions moins avancées, mais avec un prix plus
abordables.
Il existe donc une fenêtre inexploitée de prothèses abordables et suffisamment avancées
pour remplir au mieux possible les critères présentés, et qui offre un bon compromis entre
la praticité et l’intuitivité de la manipulation et le prix.

2.5.2 Objectif général

L’objectif géneral de notre projet et de développer et fabriquer une prothèse robotique

pour les amputés transradiaux qui remplissant au mieux les critères suivant :

• 1 : Faible coût.

• 2 : Adaptabilité.

• 3 : Apparence.

• 4 : La moindre complexité.

• 5 : Fiabilité .

• 6 : Intuitivité de la commande.

16
Chapitre 2. Etude du projet

2.5.3 Objectifs spécifiques

On peut diviser notre objectif général sur 3 grand Objectifs spécifiques :

• 1 : Concevoir une prothèse qui s’adapte à tous les niveaux d’amputation humérale
et en particulier aux amputations transradiales.

• 2 : Réaliser une prothèse avec un bonne temps de réponse.

• 3 : L’utilisation de la fabrication additive permet de réduire le coût de la prothèse

et de la rendre adaptable au patient.

2.5.4 Périmètre du projet

Il est important de noter que la conception et la réalisation d’une prothèse impliquent
beaucoup de parties prenantes dans l’organisation (médecine, experts techniques , experts
métiers ... ).
C’est un investissement très couteux qui demande beaucoup de ressources matérielles,
humaines et financières et dont la durée de réalisation est longue. Le but de notre projet
n’est juste la réalisation d’une prothèse, mais de faire d’une part, l’exercice de mener une
étude selon les normes et bonnes pratiques du métier afin de trouver la meilleure solution
pour arriver à tous les objectifs généraux et spécifiques tracées par le cahier des charges .

2.5.5 Contraintes
Les objectifs doivent être atteints en respectant les contraintes suivantes :

• 1 : Le design doit être suffisamment robuste pour s’adapter aux tolérances de la

fabrication additive en termes de précision de fabrication et de tenue mécanique du
matériau.

• 2 : Réduire au maximum possible le coût de la prothèse.

• 3 : Le prototype est conçu pour un type d’amputation particulier.

• 4 : Contraintes délai (3 mois).

2.6 Conclusion
Dans ce chapitre on a présenté le cahier des charges de notre projet . en plus les
taches, le diagramme gante, le diagramme bêta corne, le diagramme pieuvre et le dia-
gramme SADT de notre projet le chapiter suivant il va être consacré pour le mécanisme
de contraction musculaire et état de l’art.

17
Chapitre 3

Mécanisme de contraction
musculaire et état de l’art

18
Chapitre 3. Mécanisme de contraction musculaire et état de l’art

3.1 Introduction

Avant de discuter le bras myoéléctrique, nous parlerons sur la physiologie de la contrac-

tion musculaire chez l’homme.
Premièrement, nous présenterons le fonctionnement du systéme neuromusculaire, com-
ment le cerveau communique avec les cellules nerveuses pour controller le muscle squelle-
tique. Ensuite, nous allons présenter les comparaisons des prothéses myoéléctriques exis-
tantes, avant de clôturer avec une synthèse de choix des outils qui seront mis en place
dans la solution.

3.2 Le muscle

3.2.1 Introduction

Les muscles représentent un peu près la moitié du poids du corps humaine. Le tissu
musculaire se classe en trois types : squelettique, cardiaque et lisse. Dans le corps hu-
main, chaque type de tissu musculaire possède une structure unique ainsi qu’un rôle
spécifique. Le mucle squelettique déplace les os ou d’autres structures. Le muscle car-
diaque contracte le cœur afin que celui-ci pompe le sang et le fait circuler dans le réseau
d’artères et de veines. Le tissu musculaire lisse qui constitue des organes tels que l’estomac
ou la vessie change de forme afin de faciliter les fonctions corporelles. Vous trouverez ici
davantage d’informations concernant la structure et la fonction de chaque type de tissu
musculaire présent dans le corps humain [2].

Fig. 3.1 : Types de muscles

19
Chapitre 3. Mécanisme de contraction musculaire et état de l’art

3.2.2 Anatomie de la muscle squelletique

Les muscles squelettiques se fixent aux os et les font bouger en se contractant et en se
relâchant à la suite des messages volontaires émis par le système nerveux. Le tissu mus-
culaire squelettique est composé de longues cellules portant le nom de fibres musculaires ;
elles possèdent une apparence striée. Les fibres musculaires sont organisées en faisceaux
alimentés par des vaisseaux sanguins et innervés par des neurones moteurs.

Fig. 3.2 : Composition de la muscle squelletique

3.2.3 La contraction musculaire

La structure d’une unité motrice (UM) est formée par le cerveau, la moelle épinière,
un motoneurone (Alpha ou Beta) et les fibres musculaires qu’il innerve. Lorsque le cerveau
adresse une stimulation vers le système nerveux périphérique (moelle épinière), une exci-
tation nerveuse est transmise le long du nerf motoneurone. Une fois l’excitation atteint les
plaques motrices, des neurotransmetteurs sont libérés dans chaque fente synaptique du
moto neurone et recueillis par le sarcolemme (membrane externe) de la fibre musculaire
correspondant. Si la stimulation atteint ou dépasse un seuil d’excitation, un potentiel
est formé dans ces fibres musculaires relié à ce motoneurone, et se propage jusqu’aux
tendons. Par conséquent, une réaction biochimique s’enclenche au niveau des fibres et
les deux types de filaments procèdent à la contraction musculaire en glissant les uns sur
les autres. Les plaques motrices aussi appelées jonctions neuromusculaires correspondent
aux liaisons entre les terminaisons axonales des motoneurones et les fibres musculaires au
niveau de la membrane, l’ensemble de ces jonctions forme le point moteur.
Les muscles squelettiques se contractent et se relâchent pour mouvoir mécaniquement
le corps. Les messages émis par le système nerveux provoquent ces contractions mus-
culaires. L’intégralité du processus est ce que l’on appelle, mécanisme de la contraction
musculaire. Ce mécanisme peut être synthétisé en trois étapes :

20
Chapitre 3. Mécanisme de contraction musculaire et état de l’art

• 1 :Un message provenant du système nerveux atteint le système musculaire, déclen-

chant des réactions chimiques.

• 2 : Ces réactions chimiques entraînent la réorganisation des fibres musculaires d’une

manière qui raccourcit le muscle : c’est la contraction.

• 3 : Lorsque le signal issu du système nerveux n’est plus présent, le processus chimique
s’inverse et les fibres musculaires reprennent leur emplacement d’origine : le muscle
se relâche.

La contraction musculaire débute lorsque le système nerveux génère un signal. Le

signal, une impulsion portant le nom de potentiel d’action, s’achemine par le biais d’un
type de cellule nerveuse appelée neurone moteur. Le terme « jonction neuromusculaire »
désigne l’endroit où le neurone moteur atteint une cellule musculaire. Le tissu des muscles
squelettiques est composé de cellules appelées fibres musculaires. Lorsque le signal émis par
le système nerveux atteint la jonction neuromusculaire, un message chimique est libéré par
le neurone moteur. Ce message chimique, un neurotransmetteur du nom d’acétylcholine,
se lie à des récepteurs situés à l’extérieur de la fibre musculaire. Cela initie une réaction
chimique au sein du muscle.

3.2.4 Potentiels d’action musculaire

Un signal bioélectrique important qui a une signification diagnostique pour de nom-
breuses maladies neuromusculaires est l’électromyogramme (EMG), qui peut être enre-
gistré à partir de la surface de la peau avec des électrodes identiques à ceux utilisés pour
l’électrocardiographie, bien que dans certains cas, les électrodes aient des zones plus petites
que ceux utilisés pour l’ECG (<1 mm2 ) [3]. Pour enregistrer à partir d’unités motrices
simples (SMU), ou même d’un muscle individuel fibres (dont plusieurs comprennent une
SMU), des électrodes-aiguilles qui percent la peau dans le corps de un muscle superfi-
ciel peut également être utilisé. (Cette méthode semi-invasive nécessite évidemment une
technique stérile.) L’enregistrement EMG est utilisé pour diagnostiquer certaines causes
de faiblesse ou de paralysie musculaire, musculaire ou problèmes moteurs tels que trem-
blements ou contractions musculaires, lésions des nerfs moteurs dues à une blessure ou
à l’arthrose, et pathologies affectant les plaques terminales motrices (jonctions myoneu-
rales).

3.2.5 L’Electromyographie
Chez l’homme, la commande et la régulation nerveuse de la contraction musculaire
peut être quantifiée à l’aide de l’éléctromyographie. L’électromyographie est une tech-
nique permettant de recueillir un signal électrique par un électromyogramme (EMG) afin
d’analyser l’activité électrique d’un muscle durant une stimulation. Ce signal est recueilli
par un électromyographe. A l’aide du signal, des informations sur l’état des muscles et
des nerfs sont obtenues et aident les practiciens à déceler des pathologies et à prévenir par
exemple des myopathies ou des atteintes nerveuses. L’électromyographie est un examen

21
Chapitre 3. Mécanisme de contraction musculaire et état de l’art

neurologique et neuromusculaire très performent. Un signal EMG est détecté par l’inter-
midiaire d’électrodes puis traité de diverses manières (amplification, filtrage, integration,
digitalisation) dans le but de faciliter l’analyse du signal.

3.3 Le signal EMG

Le signal d’électromyographie de surface (sEMG) est un signal biomédical qui me-
sure les courants électriques générés dans les muscles pendant sa contraction représentant
les activités neuromusculaires. Le signal d’électromyographie de surface (sEMG) est un
signal biomédical qui mesure les courants électriques générés dans les muscles pendant
sa contraction représentant les activités neuromusculaires. L’électromyographie (EMG)
est une technique expérimentale concernant le développement, l’enregistrement et l’ana-
lyse de signaux myoélectriques. Elle peut être mesurée à l’aide d’électrodes à aiguille ou
d’électrodes de surface. L’EMG acquis par les électrodes de surface est appelé électromyo-
gramme de surface (sEMG). Comme le système nerveux contrôle toujours les activités
musculaires (contraction/relaxation), l’EMG est utilisé pour diagnostiquer des maladies
comme les neuropathies, les maladies de la jonction neuromusculaire et les myopathies,
ainsi pour la commande des protéses myoéléctrique. Le signal sEMG peut être enregistré
ou mesuré avec une électrode, puis affiché sur un oscilloscope, qui fournirait alors des
informations sur la capacité du muscle à répondre aux stimuli nerveux en fonction de la
présence, de la taille et de la forme de l’onde - le résultat potentiel d’action. Bien que
l’électrode puisse être insérée de manière invasive dans le muscle (électrodes à aiguille),
une électrode à la surface de la peau est souvent l’instrument préféré, car elle est placée
directement sur la surface de la peau au-dessus du muscle sans utiliser la méthode d’in-
sertion par pincement dans le sujet de test. Ce projet est une méthode non invasive pour
controler la relaxation et la contraction du bras à l’aide d’électrodes de surface. Le point
d’intérêt du signal est l’amplitude, qui peut aller de 0 à 10 millivolts (crête à crête) ou de
0 à 1,5 millivolts (RMS). La fréquence d’un signal EMG est comprise entre 0 et 500 Hz.
Cependant, l’énergie utilisable du signal EMG est dominante entre 50 et 150 Hz.

3.4 Etat de l’art

Dans le but d’aborder la demande exprimée dans le cahier de charges, il convient de
s’intéresser à ce qui existe déjà. Cela permet de ne pas réinventer la roue, mais aussi
d’acquérir une vision globale du domaine dans lequel on s’insère. Cet état de l’art propose
d’aborder les prothèses au moyen d’une classification en trois catégories :

• Les prothèses de main issues de la recherche scientifique.

• Les prothèses de main issues des sociétés commerciales.

• Les prothèses de main issues de la communauté DIY.

22
Chapitre 3. Mécanisme de contraction musculaire et état de l’art

3.4.1 Prothèses de main issues de la recherche scientifique

MIT Hand - Utah University

Cette main robotique hautement exosquelettique comprend 4 doigts, mais pour l’époque
(1983), elle a fait référence. Elle permettait en effet d’atteindre une grande précision grâce
à des actionneurs pneumatiques reliés à des courroies plates. Les doigts se déplaçaient in-
dépendamment et disposaient de 4 degrés de liberté. Trois rotations (pivots) parallèles
pour les deux articulations InterPhalangiennes : IPD (Distale) et IPP (Proximale), et
l’articulation liant le doigt à la main : MCP (Métacarpo Phalangienne), ainsi que l’ad-
duction/abduction rapprochant ou écartant les doigts supérieurs les uns des autres.

Fig. 3.3 : MIT/Utah Hand de l’université de l’Utah

Modular Prosthetic Limb - Johns Hopkins University

Financée par par l’agence militaire américaine DARPA (Defense Advanced Research
Projects Agency) à hauteur de 120 millions dollars , cette main modulaire prothétique
possède 26 degrés de liberté (DDL), 17 moteurs, et cherche à être la plus intuitive possible
(contrôle par la pensée, comme si le membre était encore présent), à l’aide de capteurs
EMG placés sur un bracelet qui se porte autour du bras amputé. Ceci permet le contrôle
de mouvements indépendants et simultanés de chaque doigt. La main se rattache à un
bras bionique puis au moignon. La commande se passe via wifi vers les actionneurs, mais
la main est commandée par le bus CAN. Bien que cette main endosquelettique commence
déjà à être installée sur les soldats américains amputés, la recherche continue et aborde
maintenant le retour sensoriel, transmettant les siganux à travers les nerfs sensitifs (force
et température).

23
Chapitre 3. Mécanisme de contraction musculaire et état de l’art

Fig. 3.4 : Modular Prosthetic Limb de JHU Applied Physics Laboratory

3.4.2 Prothèses de main issues de sociétés commerciales

Vincent evolution 2 (Vincent Systems)

Les prothèses de main myoélectriques commerciales coûtent, en général, entre 35 et
100 k€ ! Ce modèle Vincent comporte une sensation de toucher via un feedback en force.
Il est contrôlé par 2 capteurs EMG ou une application sur smartphone ou tablette. 12
possibilités de saisie, et plus de 20 positions de main sont ainsi proposées. Fabriquée dans
un alliage d’aluminium, elle comporte des ressorts entre les articulations proximales et
distales, orant ainsi une tension adaptive. Les doigts sont contrôlables indépendamment
et l’opposition entre l’annulaire et le pouce est possible.

Fig. 3.5 : Vincent evolution 2

I-limb Ultra - Touch Bionics

Disponible en deux tailles (small ou medium), deux couleurs (noire ou blanche), sa
particularit é est sa charge utile de 90 kg, et jusqu’à 32 kg par doigt. Elle passe en 1,2
s entre main complètement ouverte et totalement fermée, ce qui reste assez rapide. La

24
Chapitre 3. Mécanisme de contraction musculaire et état de l’art

rotation du poignet peut être motorisée ou manuelle. Elle possède aussi diverses options
de contrôle avancées (autograsp (saisie automatique), revient automatiquement dans une
position neutre après un certain temps, etc.).

Fig. 3.6 : I-limb Ultra ”Touch Bionics”

DEKA Arm - DEKA

Issue d’un projet financé à hauteur de 100 millions dollars par DARPA, ce bras prothé-
tique anthropomorphe réalise des mouvements précis, en permettant de saisir des objets
délicats comme des oeufs, mais également des outils tels qu’une perceuse. On note l’im-
plémentation d’ongles sur les doigts articificiels et l’usage des pieds du patient comme
moyen de passage d’un mode de contrôle à un autre. Des interrupteurs transmettent en
sans fil les signaux à l’ordinateur du bras. Ceci permet à l’utilisateur de contrôler plusieurs
articulations simultanément [4].
Le projet n’est toujours pas commercialement disponible.

Fig. 3.7 : DEKA Arm

Ottobock bebionic Hand

Egalement disponible en plusieurs tailles, cette prothèse utilise deux capteurs EMG
proportionnels et implémente l’abduction/adduction. Diérentes possibilités de poignets
sont vendues. Elle est fabriquée en fibre de carbone et aluminium et atteint 45 kg de

25
Chapitre 3. Mécanisme de contraction musculaire et état de l’art

charge utile. Des patins au bout des doigts améliorent la préhension. Son passage en 1 s
entre main complètement ouverte et totalement fermée est également notable. 14 types de
saisies sont possibles. Le pouce est rétractable manuellement de manière à se positionner
en opposition ou latéralement. Un bouton sur le dos de la main permet de changer de
mode.

Fig. 3.8 : Ottobock bebionic Hand

3.4.3 Prothèses de main issues de la communauté DIY

Prosthetic Arm - Max Sheperd

Bras prothétique 100% Lego Technics. Il s’agit plutôt d’un bras robotique. Il inclut
notamment de la rotation dans l’avant-bras, possède un moteur par doigt (doigts indépen-
dants), dispose d’adduction/abduction et fexion du poignet. On retrouve dans ce modèle
open source des moteurs Lego pneumatiques et électriques. Ces inconvenients principaux
sont la lenteur et la faible force disponible.

Fig. 3.9 : Prosthetic Arm ”Max Sheperd”

TACT - University of Illinois

Main prothétique dont le coût visé est inférieur à 300 $. Elle fonctionne par tendons ou
vérins (un moteur par doigt, deux pour le pouce). Particularité : il est possible de réaliser
son assemblage complètement à une main.

26
Chapitre 3. Mécanisme de contraction musculaire et état de l’art

Fig. 3.10 : TACT de l’Université d’Illinois

3.5 Synthése de choix

La question du fonctionnement de la main, de sa modélisation, et de sa reproduction
constitue une problématique ancienne, complexe et interdisciplinaire.
On constate qu’à l’heure actuelle aucune prothèse myolélectrique Do It Yourself n’est 100%
fonctionnelle. Il manque toujours l’un ou l’autre élément, l’une ou l’autre amélioration à
implémenter. Aucune prothèse commerciale ne peut imiter parfaitement les mouvements
naturels de la main humaine, même les modèles les plus onéreux. Il règne une concur-
rence et une émulation féroces dans les trois groupes envisagés (prothèses scientifiques,
commerciales ou DIY).
Au bilan, on note un nombre assez restreint de solutions mises en œuvre, ainsi que des
designs relativement proches. Les modèles décrits sont les fruits de nombreux compromis
(force développée contre coût, poids, etc.). Il est donc primordial de cibler précisément les
performances attendues.
Comme solution, nous proposons dans notre projet une prothése myoéléctrique en es-
sayant rapprocher l’écart entre les prothéses commerciales et les prothéses (DIY), par la
réalisation d’une bras commandé par signal EMG et par une application mobile.

3.6 Conclusion
Au cours de ce chapitre, nous avons présenté l’anatomie du systéme neuromusculaire,
ainsi les différents prothéses existants, par la suit nous avons mis l’accent sur le choix de
la solution que nous allons aborder dans le chapitre suivant.

27
Chapitre 4

Conception et Réalisation

28
Chapitre 4. Conception et Réalisation

4.1 Introduction
Dans cette partie on va présenter les différentes pièces qui constituent notre prothèse
et au deuxième temps on va présenter tous le matériel utilisé dans notre projet.Et pour
terminer ce chapitre on va réaliser une étude technico-économique de notre projet .

4.2 Conception

4.2.1 Programme utilisé pour la Conception

Le programme utilisé pour la conception de notre prothèse et Autodesk Fusion 360,
Fusion 360 est un logiciel convivial et polyvalent, qui autorise une intégration des proces-
sus de la conception, depuis le design et la simulation, jusqu’à la fabrication. C’est une
approche nouvelle et simplifiée de la modélisation paramétrique, qu’Autodesk renouvelle
à chaque nouvelle version.
Fusion 360 est un logiciel abordable avec une technologie de précision à la portée de
tous, ce qui en fait un logiciel de CAO apprécié dans le monde entier.

4.2.2 Modéle 3D

La conception de la main quant à utiliser dans notre projet fait partie d’un projet de
recherche plus vaste qui a duré environ deux ans. qui est disponible Open source. Notre
rôle principal dans la conception c’est juste des modifications dans le modèle Open source
pour qu’elle soit adaptée avec notre utilisation.

La conception du projet est créée pour être essentiellement peu coûteux, simple à
fabriquer, fiable, qui peut résister et il est capable de fonctionner pendant des heures sans
arrêt. Avec un assemblage simple et direct.

Les pièces constituant notre prothèse :

1. Des pièces de l’avant-bras

2. Des pièces de la main

4.2.2.1 Pièces de l’avant-bras

L’avant-bras est composé de 4 principales pièces qui sont :

1. Pièces principal de l’avant-bras : à l’intérieur de la pièce principale de l’avant-bras

se trouve le support des servo-moteurs aussi le servo-moteur et le microprocesseur
”Arduino nano” et dans le futur on peut ajouter une place pour les batteries .

29
Chapitre 4. Conception et Réalisation

2. Le support pour les servomoteurs. : le but de ce support est de fixer les servo-moteurs
et garder l’alignement.

3. La piece qui relie l’avant-bras avec la main. : le poignet de notre prothèse est encastré
avec le reste du bras, mais dans le futur il peut composer d’un moteur pour la
supination et pronation de la main.

4. Les poulies montées sur les servos moteurs pour contracter les doigts.

Fig. 4.1 : Pièces principal de l’avant-bras.

Fig. 4.2 : Le support pour les servomoteurs.

30
Chapitre 4. Conception et Réalisation

Fig. 4.3 : La piece qui relie l’avant-bras avec la main.

Fig. 4.4 : Les poulies pour contracter les doigts.

4.2.2.2 Pièces de la main

La main permet de se rapprocher au maximum du fonctionnement d’une main humain

,les doigts peuvent bouger pour saisir et maintenir des objets . La main est composé de 2
principales pièces qui sont :

1. Les pièces constituent les doigts.

2. La palme de la main.

31
Chapitre 4. Conception et Réalisation

Fig. 4.5 : Les pièces constituent les doigts.

Fig. 4.6 : La paume de la main.

Remarque : Un gant de recouvrement peut être ajouté pour donner un aspect naturel

4.3 Impression 3D

4.3.1 Définition de l’impression 3D

L’impression 3D [5] est une technique de fabrication dite additive qui procède par
ajout de matière, contrairement aux techniques procédant par retrait de matière comme

32
Chapitre 4. Conception et Réalisation

l’usinage. L’impression 3D permet de réaliser des objets usuels, des pièces détachées ou
encore des prototypes destinés aux essais. Le point de départ est un fichier informatique
représentant l’objet en trois dimensions, décomposé en tranches. Ces informations sont
envoyées à une imprimante 3D qui va réaliser la fabrication par ajout de couches succes-
sives.

4.3.2 L’Impression 3D comment ça marche ?

1. Les préparatifs : Il est évidemment nécessaire d’avoir préalablement réalisé un

modèle par CAO ”la prothèse” à l’aide d’un logiciel adapté Fusion 360 dans notre
cas. Il est recommandé de visualiser l’objet son un écran puis de vérifier le niveau
du plateau d’impression, les branchements, la stabilité de l’imprimante voire la
connexion de cette dernière à l’ordinateur.

2. Introduisez le filament dans l’extrudeuse : La seconde étape consiste à intro-

duire le filament du matériel(figure suivante) dont on a besoin dans l’extrudeuse que
l’on appelle aussi la tête d’impression. Il apparaît normalement dans le tube Bow-
den. Il est possible d’utiliser deux couleurs ou deux matériaux différents, à condition
d’utiliser deux fichiers 3D pour que le logiciel l’attribue à chaque tête d’impression.

Fig. 4.7 : Le filament pour les imprimantes 3D.

3. Passez à l’impression proprement dite : La durée de l’impression est variable.

Elle dépend des paramètres et de la taille du modèle utilisé. Le filament commence
à fondre et la tête d’impression le dépose automatiquement sur le plateau. L’objet
dessiné grâce à la conception assistée par ordinateur devient réalité.

33
Chapitre 4. Conception et Réalisation

4.3.3 L’Impression 3D utilisé

L’imprimante 3D qu’on à utiliser c’est Comgrow Creality Ender 3
Le temps de l’impression de l’ensemble de la prothèse a pris approximativement 12 h.

Fig. 4.8 : L’imprimante 3D.

Image illustrative de lancement de l’impression 3D de notre prothèse :

Fig. 4.9 : Lancement de l’impression 3D.

34
Chapitre 4. Conception et Réalisation

4.4 Matériel utilisé

Dans cette partie on va numéroté tous le matériel utilisé dans notre projet . chaque
matériel on va presenter sur 3 axes :
1- Une présentation.
2- Schéma de montage.
3- Critères de choix.

4.4.1 Servo moteur MG996R

4.4.1.1 Présentation

Fig. 4.10 : Servo moteur MG996.

Le MG996R est un servomoteur à engrenages métalliques avec un couple de calage

maximum de 11 kg/cm. Ce moteur tourne de 0 à 180 degrés en fonction du cycle de
service de l’onde PWM fournie à sa broche de signal [6].

4.4.1.2 Critères de choix

Nous avons fait le choix de ce servomoteur parce qu’il a un couple très important qui
permet de manipuler les objets . On plus ce servomoteur il est simple à commander. La
dernière chose s’est-il est adapté avec notre application au niveau de programmation .

4.4.1.3 Schema de montage avec arduino

35
Chapitre 4. Conception et Réalisation

Fig. 4.11 : Montage de Servo avec arduino.

4.4.2 Micro servo SG90 9G

4.4.2.1 Présentation

Fig. 4.12 : Micro servo SG90 9G

Le Micro Servo Module est composé d’un moteur électrique mécaniquement lié à
un potentiomètre.On utilise la librairie Servo Library pour pouvoir piloter facilement ce
module avec le microcontroleur Arduino.
L’electronique à l’intérieur du servo-moteur transforme une largeur d’impulsion PWM
en position physique : Quand le servo est commandé, le moteur sera actionné jusqu’à
atteindre la valeur du potentiomètre correspondante à la position demandée.

36
Chapitre 4. Conception et Réalisation

4.4.2.2 Critères de choix

Nous avons fait le choix de ce servomoteur parce qu’il est miniaturisé, son poids est de
9g, à 4,8 V, son couple est de 1,6 kg/cm. le choix s’est fixé sur ce moteur pour le controlé
de l’adduction et l’abduction du pouce.

4.4.3 Capteur du signal EMG

4.4.3.1 Présentation

Fig. 4.13 : Capteur EMG analogique par ”OYMotion”.

Le capteur EMG est lancé en coopération par DFRobot et OYMotion 1 et peut refléter
les activités musculaires et neuronales de l’homme en détectant sEMG. Ce capteur intègre
deux circuit : un circuit de filtrage et un circuit amplifié. Il amplifie le sEMG minimal
à ±1,5 mV 1000 fois et atténue les bruits (en particulier les interférences de fréquence
d’alimentation) par l’entrée différentielle et le circuit de filtre analogique. Le signal de
sortie est analogique, ce qui prend 1,5 V comme tension de référence.
La plage de tension de sortie de ce capteur est de 0 à 3,0 V. La force du signal
dépend des activités musculaires. La forme d’onde du signal de sortie indique l’activité
musculaire et aide à analyser et à rechercher les signaux sEMG. Plus précisément, nous
pouvons utiliser Arduino comme contrôleur pour détecter les activités musculaires, par ex.
vérifiez si le muscle est tendu ; la force musculaire, etc. Ce capteur à induction actif peut
fournir une collecte de signaux de haute qualité et il est facile à utiliser. Des préparations
simples sont nécessaires pour appliquer le module aux zones statiques ou dynamiques.
L’électrode sèche doit être appliquée au module et des signaux de bonne qualité peuvent
1
https://www.dfrobot.com/product-1661.html .

37
Chapitre 4. Conception et Réalisation

être lus même sans gel conducteur. Comparé au gel conducteur jetable nécessaire aux
électrodes médicales, il est plus pratique d’utiliser notre électrode sèche et a une durée de
vie plus longue. Par conséquent, il est plus adapté aux utilisateurs courants. Les mesures
avec un capteur EMG analogique sont non invasives, pratiques et peuvent être appliquées
à un éventail d’interactions homme-machine. Avec le développement des microcontrôleurs
et des circuits électriques intégrés, les circuits et capteurs EMG n’ont pas seulement
été appliqués aux recherches médicales traditionnelles de détection des muscles, mais
également aux systèmes de contrôle.
La plage de tension d’alimentation est de 3,3 à 5,5 V ; Le courant d’alimentation ne
doit pas être inférieur à 20 mA ; Le courant d’ondulation et le courant de perturbation
doivent être aussi faibles que possible. Une tension continue stabilisée est recommandée.
La plage spectrale effective est de 20 Hz à 500 Hz, et le convertisseur ADC qui a une
résolution supérieure à 8 bits et une fréquence de 1 KHz est recommandé pour prélever
des échantillons et les numériser pour conserver les informations d’origine capter.

4.4.3.2 Critères de choix

Nous avons fait le choix de ce capteur pour plusieur raison :

1- Ce capteur il contient un circuit d’échantillonnage de et aussi un circuit de filtrage.
2- L’objectif de notre projet c’est diminuer le prix dès ce type des prothèses c’est pour
cela que nous avons choisi ce type de capteur qui a un prix très abordable . et il permet
de bien prendront le signal

4.4.3.3 Schema de montage avec arduino

Fig. 4.14 : Montage de capteur EMG avec arduino.

38
Chapitre 4. Conception et Réalisation

4.4.4 Module Bluetooth HC-06

4.4.4.1 Présentation

Fig. 4.15 : Module Bluetooth HC-06.

HC-06 est un module Bluetooth conçu pour établir une communication de données
sans fil à courte portée (<100 mètres). Il est très facile à interfacer et à communiquer.
Il peut être interfacé avec presque tous les microcontrôleurs ou processeurs car il utilise
l’interface UART.
Ce module a la capacité de transmettre des fichiers à une vitesse allant jusqu’à 2,1
Mbps et fonctionne sur le protocole de communication Bluetooth 2.0. Contrairement au
module Bluetooth HC-05, ce module ne peut agir qu’en tant qu’appareil esclave.

4.4.4.2 Critères de choix

Nous avons besoin dans notre projet de commander le bras à partir de smartphone
pour les motifs de préhension spéciales.
Donc le module Bluetooth HC-06 est une solution convenable, car il est compatible
avec arduino, en plus il a une capacité de transmission qui permet de commander le bras
en temps réel.

4.4.4.3 Schema de montage avec arduino

39
Chapitre 4. Conception et Réalisation

Fig. 4.16 : Montage de bluetooth avec arduino.

4.4.5 Arduino Nano

4.4.5.1 Présentation

Fig. 4.17 : Arduino Nano brochage

L’Arduino Nano est une carte de dimensions 45x 18mm. Elle pèse juste 5g, ce qui lui
permet de s’adapter aux systèmes électroniques et aussi les petits robots. C’est la carte
la moins chère dans le marché.
La carte Nano est dotée de 14 pins digitaux à travers lesquels elle fournit un courant
de 40 mA. En outre, elle intègre 2 pins analogiques de plus que l’ UNO. Cela fait donc 8
pins analogiques pour L’Arduino Nano. En ce qui concerne la capacité, L’Arduino Nano
est dotée d’une mémoire Flash et d’une mémoire dynamique de 32Kb et 2Kb.
La particularité de la carte Nano est qu’elle est très minimaliste avec un taille vraiment

40
Chapitre 4. Conception et Réalisation

réduit.
Elle est adaptée à des travaux où l’on est amené à intervenir sur un espace très limité.
L’Arduino Nano peut être reliée avec le PC grâce à un câble « micro-USB » .
Il existe une similitude entre la carte Arduino Nano et la carte Arduino Uno, en ce
sens que les deux sont basées sur le même microprocesseur un ATMega328 couplé à un
quartz de 16 MHz. On peut donc dire que l’Arduino Nano est tout simplement le format
réduit de l’Arduino UNO,
Ainsi, lors des travaux, nous pouvons utiliser l’Arduino Nano simplement .il devient
facile d’insérer l’Arduino Nano sur une plaque d’essai. Il est aussi possible de la souder
sur des circuits électroniques.
La programmation de l’Arduino Nano se fait exactement comme les autres avec le
programme « IDE Arduino » .
L’Arduino Nano intègre l’ensemble des fonctionnalités électroniques qui permettent
de réaliser des projets de programmation sans difficulté, mais aussi d’utiliser un micro-
contrôleur intégré. Pour cela, il faut juste de relier la carte à un PC à l’aide d’un câble
micro-USB.

4.4.5.2 Critères de choix

Dans notre projet nous avons le choix entre l’arduino Nano et la carte ESP32.mais
nous avons choisier l’arduino Nano on se basons sur les critères suivant :
1- L’Arduino Nano coûte moins cher, mais elle rend un service de qualité et affiche
des performances aussi remarquables que celles d’une ESP32 .
2- L’Arduino Nano travaille sous une tension de 5v mais pour ESP32 il travaille sous
3.3v c’est pour cela nous avons choisi L’Arduino Nano qui va s’adapter facilement avec
notre projet.

4.5 Traitement EMG

4.5.1 Amplificateur de signal

Après la détection de courant musculaire créé via les contractions des muscles grâce à
des électrodes posées sur différents muscles du bras.
Ces électrodes transmettent le potentiel électrique en millivolt à l’appareil de mesure.
En captant les différences de potentiel, ces électrodes permettent d’avoir des données
précises sur les différentes impulsions électriques du bras humain.
Ce courant est amplifié avec un amplificateur, à grand gain, appelé bio amplificateur.

41
Chapitre 4. Conception et Réalisation

Fig. 4.18 : Circuit d’amplification

Afin de mieux comprendre le fonctionnement de ce circuit nous avons intéressé à sa

structure électronique . le schéma suivant représentante les composantes d’un bio ampli-
ficateur [7].

Fig. 4.19 : Les étages d’un bio amplificateur

L’amplificateur est divisé sur 3 étages :

1- Étage d’acquisition
2- Étage d’amplification : il permet d’amplifier le potentiel électrique capter par étage
d’acquisition .
3- Étage de filtration : il permet de réduire la ligne de base .
On a :

42
Chapitre 4. Conception et Réalisation

R1
E1 − E2 = (v01 − v02 )
(R1 + 2R2 )
Donc le gain c’est :

Vout R2 R4
G= = (1 + 2 )
(E2 − E1 ) R1 R3
L’amplificateur d’instrumentation sert essentiellement à diminuer les bruits, les nui-
sances et permet donc une acquisition d’un signal ”plus propre” et plus facilement exploi-
table de plus, il permet d’amplifier le signal .en plus ce montage et un filtre passe-Haut
atténuant les lignes de base et un filtre passe-bas atténuant les variations rapides du signal.

4.5.2 Echantillonnage de signal

-Pour mesurer une tension analogique, on doit préciser le nombre Ne d’échantillons à
lire et la fréquence d’échantillonnage Fe.
-Pour obtenir une mesure correcte, il faut que la fréquence d’échantillonnage soit au
minimum le double de la fréquence maximale du signal -donc il faut respecter Théorème
de Shannon :
Fe >= 2fmax

Fig. 4.20 : Caractéristiques électriques des signaux

D’après le tableau le signal EMG, son amplitude varie entre 10 µv à 3 mV et son

fréquance entre 20 et 3000 hz. Après des recherches on a trover qu’un muscle petit ne
possèdera pas le même spectre de fréquences qu’un muscle de plus grandes. Mais nous
avons vu que l’ensemble des muscles respecte le spectre en fréquence représenter dans la
figure suivante :

43
Chapitre 4. Conception et Réalisation

Fig. 4.21 : Spectre de fréquences du signal du muscle

D’après la figure précédente on peut tirer les résultats suivants :

-Les fréquences à conserver dans le signal du muscle vont de 20 à 500 Hz
-Les fréquences dans la gamme de 50 à 150 Hz possèdent une énergie importante.
-Donc pour notre projet il sera important juste de conserver les fréquences de 50 à 150 Hz.

-Donc si on a utilisé une fréquence d’échantillonnage Fe=500 HZ on va respecter

Théorème de Shannon .

4.5.3 CAN

L’électronique est divisée en deux domaines distincts :

- Le domaine analogique où les grandeurs (GA) peuvent prendre une infinité de

valeurs différentes. La plupart des grandeurs issues des capteurs, par exemple, sont ana-
logiques et traduisent des phénomènes physiques variant continûment dans le temps.
- Le domaine numérique où les grandeurs (GN) prennent un nombre fini d’états.
On associe à chaque état un nombre binaire codé sur n bits. Son équivalant décimal évolue
entre 0 et 2n − 1.
Le signal issu du capteur est mis en forme et amplifié par le conditionneur de signaux.
Un CAN (Convertisseur Analogique / Numérique) effectue la numérisation du signal
fourni par le conditionneur, après un échantillonnage éventuel.

4.5.4 Filtre numérique

Les filtres numériques peuvent fonctionner avec des signaux numériques (c’est-à-dire
discrets).A l’issu du CAN Un filtre numérique consiste donc à traiter le signal discretisé
et les composantes de fréquence inutiles sont supprimées.

44
Chapitre 4. Conception et Réalisation

Un filtre numérique est un algorithme de calcul qui fait correspondre à une suite
d’échantillons x(n) une autre suite d’échantillons y(n). Dans le cas le plus général l’échan-
tillon y(n) s’écrit :
∑i=M ∑
j=N
y(n) = bi x(n − i) + aj y(n − j)
i=0 j=1

Les filtres cloches sont invariablement utilisés dans la communication, le contrôle, l’ins-
trumentation biomédical, outre une foule d’autres domaines, pour éliminer le bruit et les
interférences des lignes électriques. Les filtres réjecteur de bande numériques peuvent être
conçu comme une réponse impulsionnelle infinie (IIR) ainsi qu’une réponse impulsionnelle
finie (FIR).
Un filtre coupe-bande atténue/élimine fortement une composante de fréquence parti-
culière du spectre du signal d’entrée tout en laissant l’amplitude des autres fréquences
relativement inchangées. Un filtre coupe-bande est donc essentiellement un filtre coupe-
bande avec une bande coupe-bande très étroite et deux bandes passantes. L’amplitude
la réponse, H1 (w), d’un filtre coupe-bande typique est montrée dans la Fig. 4.22 et est
caractérisé par la fréquence d’entaille, wd (en radians) et 3- Bande passante de rejet dB,
BW. Pour un filtre cloche, la bande passante doit être égal à zéro, l’amplitude de la bande
passante doit être l’unité (zéro dB) et l’atténuation à la fréquence d’entaille doit être en
infinie.

Fig. 4.22 : La réponse en amplitude H1(w) du filtre coupe-bande.

Un filtre coupe bande a été utilisé dans notre projet, afin de rejeter l’harmonique
correspondant à la fréquence 50 Hz, engendé par les lignes électriques.

4.5.5 Squaring
Cette étape à pour objectif de rendre positive les différences potentielles négatives
(obtenues par les électrodes) en conservant leurs amplitudes, et en calculant la valeur
absolus du signal EMG brute. La plupart des signaux biologiques ont un aspect presque
symétrique par rapport à la ligne de base, pour cette raison si on veut intégrer un signal
non rectifié sur un temps relativement long on aura des valeurs qui tendent vers le zéro
(des valeurs faibles). Donc la rectification du signal EMG nous aide pour l’intégration.

45
Chapitre 4. Conception et Réalisation

Fig. 4.23 : Signal EMG avant et après Squaring.

4.5.6 Détecter l’enveloppe

Pour obtenir l’enveloppe de signal EMG nous avons appliqué moving average filter ou
moving window integrator.
la taille de la fenêtre est 150.

Fig. 4.24 : Signal EMG avant et après la Détecter l’enveloppe .

4.6 Application Smartphone

Dans cette partie nous allons présenter l’application smartphone que nous avons dé-
veloppée sur le programme Flutter aussi l’application que nous avons développée sur le
site MIT App Inventor.

4.6.1 Technologies utilisées

Flutter

46
Chapitre 4. Conception et Réalisation

Flutter 2 est un framework développé par Google, le plus

récent de tous. De ce fait, les ingénieurs ont pu observer les
points forts et les faiblesses de chaque outil existant pour
n’en extraire que la quintessence.
Ce nom vous est par ailleurs peut-être familier, puisqu’il Fig. 4.25 : Logo de Flut-
s’agit de l’une des briques essentielles de plusieurs applica- ter.
tions. En effet ce framework est utilisé pour tout ce qui est
interface utilisateur. Mais aujourd’hui Flutter se fait surtout
connaître pour sa capacité à concevoir des applications natives multiplateforme pour An-
droid et iOS (Windows/Mac/Linux sont également supportés). Flutter se compose de
deux parties importantes :
Un SDK (Software Development Kit) : Un ensemble d’outils qui vont vous aider à dé-
velopper vos applications. Cela inclut des outils pour compiler votre code en code machine
natif (code pour iOS et Android). Un framework (bibliothèque d’interface utilisateur basée
sur des widgets)  : une collection d’éléments d’interface utilisateur réutilisables (boutons,
entrées de texte, curseurs, etc.) que vous pouvez personnaliser selon vos propres besoins.
Pour développer avec Flutter, vous utiliserez un langage de programmation appelé Dart.
Le langage a été créé par Google en octobre 2011, mais il s’est beaucoup amélioré ces
dernières années.
Dart se concentre sur le développement front-end et vous pouvez l’utiliser pour créer
des applications mobiles et Web.

Dart

Dart 3 (initialement appelé Dash) est un langage de pro-

grammation web développé par Google. Son but initial est de
remplacer JavaScript pour devenir la nouvelle lingua franca
du développement web, néanmoins la priorité actuelle des
développeurs est que le code Dart puisse être converti en
code JavaScript compatible avec tous les navigateurs mo- Fig. 4.26 : Logo de Dart.
dernes, ainsi que sur le développement d’application multi-
plateforme.

MIT App Inventor

App Inventor 4 pour Android est une application déve-

loppée par Google. Elle est actuellement entretenue par le
Massachusetts Institute of Technology (MIT). Elle simplifie

2
https://flutter.dev/ .
3
https://dart.dev/
4
https://appinventor.mit.edu/ .

Fig. 4.27 : Logo de MIT

47
App Inventor.
Chapitre 4. Conception et Réalisation

le développement des applications sous Android et le rend

accessible même pour les novices et ceux qui ne sont pas fa-
miliers avec les langages de programmation. Elle est basée
sur une interface graphique similaire à Scratch et à celle de
StarLogo TNG . Grâce à son interface entièrement graphique
et à l’absence totale de ligne de code,

4.6.2 les interfaces développées

MIT App Inventor

La figure suivante représente l’interface que nous avons développée par l’application
MIT App Inventor .

Fig. 4.28 : Les interfaces développer par MIT App Inventor.

Le schéma blocs de notre projet est divise sur les deux parties une partie pour connec-
ter l’application avec la prothèse et la deuxième partie pour envoyer des commandes à
l’Arduino pour que la prothèse prenait des positions spécifiques.

48
Chapitre 4. Conception et Réalisation

Fig. 4.29 : Schéma blocs de notre application sur MIT App Inventor.

Flutter

La figure ci-dessous représente l’interface utilisateur que nous visons à implémenter

dans l’application.

Fig. 4.30 : Interface Flutter de notre application.

À ce stade, l’application suivante est fonctionnelle, mais nécessite plus de retouches

sur l’interface.

49
Chapitre 4. Conception et Réalisation

Fig. 4.31 : Interface Flutter de notre application actuel.

Quelques remarques :

• Flutter permet l’adaptation spécifiques aux plateformes Android et IOS, simplifie

la création d’animation, ou encore par l’utilisation complémentaire de composants
material design.

• MIT App Inventor est compatible exclusivement avec Android .

• Donc nous avons décidé de travailler avec l’application Flutter parce qu’il s’adapte
avec Android et IOS .

4.7 Etude technico-economique :

4.7.1 Calcule du coût d’achat des matières premières

. Dans ce qui suit nous détaillons chaque étape [8] .

Coût d’achat = prix d’achat + charges d’approvisionnement

Les prix des composants utilisés dans notre projet sont représentés dans le tableau
suivant :
Prix d’achat totale = 2120 DH

50
Chapitre 4. Conception et Réalisation

Matériel Quantité Prix unitaire Prix total (dh)

(dh)
Filament de 2 500dh 1000dh
Prototypage
Capteur EMG 1 500dh 500dh
Arduino nano 1 50 dh 50dh
Module 1 80dh 80dh
Bluetooth HC-06
Servomoteur 4 60dh 240dh
MG996
Micro Servo 3.7G 1 50dh 50dh
Batterie lithium 2 100dh 200dh
3.5v 3a

Tab. 4.1 : Prix d’achat

Remarque :
Unité de matière première = 2120 dh Les charges indirectes d’approvisionnement pour
unité de matière première est : 300 dh
Donc le coût d’achat = 2420 DH

4.7.2 Calculée du coût de production

Coût de production = coût d’achat des matières premières + charges

de distribution

Les heures de travail de chaque intervenant dans le projet dans le cas de commercia-
lisation.
Le tableau suivant représentante les heures de travail de chaque intervenant dans le
projet .

Les intervenants Les heures de travail

Programmeur 4H
Designer 4H
Technicien d’instrumentation 2H
Technicien du Machine 3D 12H
Editeur des documents 2H
Médecin -
Testeur 3H

Tab. 4.2 : Liste d’intervenent.

Tableau de prix de chaque intervenant :

51
Chapitre 4. Conception et Réalisation

Ressources humaines Effectif Prix

Programmeur 1 30 dhs/h
Designer 1 20 dhs/h
Technicien 1 25 dhs/h
d’instrumentation
Technicien du Machine 1 25 dhs/h
3D
Editeur des documents 1 25 dhs/h s
Médecin 1 200 dhs
Testeur 1 15 dhs/h

Tab. 4.3 : Liste d’intervenent avec le prix.

Calcule de la charge de production :

Les intervenents les heures de Prix Totale

travail
Programmeur 4H 30 dhs/h 120 dhs
Designer 4H 20 dhs/h 80 dhs
Technicien d’ins- 2H 25 dhs/h 50 dhs
trumentation
Technicien du 12H 25 dhs/h 300 dhs
Machine 3D
Editeur des 2H 25 dhs/h 50 dhs
documents
Médecin 1H 200 dhs 200 dhs
Testeur 3H 15 dhs/h 45 dhs

Tab. 4.4 : La charge de production

La charge de production égale à 845 dhs

Donc le le coût de production est de 3085 dhs

4.7.3 Le coût de revient

Coût de revient = coût de production des produits vendus + charges

de distribution

Les charges de distribution sont divisé sur deux charges principales :

-Charge direct de distribution.
-Charge indirect de distribution.
le tableau suivant résume le cout de revient prévisionnel de notre projet :

52
Chapitre 4. Conception et Réalisation

Quantité Prix unitaire Montant

(dh)
Le cout de 1 3265 dh 3265 dh
production
Charge directe 1 300dh 300dh
de distribution
Charge indirecte 1 20 dh 20dh
de distribution
Cout de revient 1 3585 DH 3585 DH

Tab. 4.5 : Calcul de cout de revient

Cout de revient = 3585 DH

Charge de distribution indirect :les frais de taxi entre le local d’entreprise vers le
local de distribution principale .

4.7.4 Résultat analytique

À l’aide de cette formule on a pu calculer le résultat analytique :

Résultat analytique = Prix de vente - Coût de revient

La marge de prix de notre catégorie de prothèse dans le marché est entre 45 000 dh
et 85 000 dh .
Mais l’objectif de notre projet c’est de réduire le coût de ces prothèses dans les payes
en développement .
Donc si nous voulons commercialiser notre produit . on va fixer le prix de notre prothèse
à 7000 dh .

Quantité Prix unitaire Montant

(dh)
Prix de vente des 1 7000 dh 7000 dh
produits
Prix de revient 1 3585dh 3585dh
des produits
Résultat 1 3415 dh 3415dh
analytique

Tab. 4.6 : Résultat analytique.

Donc d’après l’étude technico-économique de notre projet, le résultat analytique trouvé

est : 3415 dh

53
Chapitre 4. Conception et Réalisation

4.8 Conclusion
Ce chapitre nous a donné l’occasion de présenter notre travail et ses différentes parties.
Nous avons commencé par la présentation des pièces constituant notre prothèse, et
nous avons passé pour présenter la partie impression 3D et le matériel utilisé.
Ensuite, nous avons présenté l’application mobile que nous avons développée, elle a
pour rôle de commander le bras , ainsi de basculer vers le mode EMG, tous cela permette
à l’amputé une facilité de commande et plus de flexibilité.
Enfin, nous avons clôturé avec une étude technico-économique pour voir la rentabilité
de notre projet.

54
Chapitre 5

Test et validation du prototype

proposé

55
Chapitre 5. Test et validation du prototype proposé

5.1 Introduction
Dans ce chapitre nous allons présenter la solution proposée, les outils utilisés, ensuite
nous présenterons les différents tests.

5.2 Description de la solution

Fig. 5.1 : Schéma de câblage.

La figure ci-dessus représente le schéma éléctrique de la commande de notre prothèse,

Le montage de notre bras est alimenté par un generateur 5v 20 A mais pour rendre le
projet pratique nous allons utiliser deux batterie 3.5V en série , celle-ci pour assurant ainsi
le fonctionnement de tout notre dispositifs. Cinq servomoteurs permettant l’actionnement
des doigts de notre prothése .
Le signal émis par la contraction du muscle est accentué par l’amplificateur de capteur
EMG qui permet à la carte Arduino d’être lue, L’Arduino nano a la capacité de traiter
et d’envoyer les informations via des signaux électriques. Pour commander la prothèse
suivant le programme que nous avons réalisé . Une description plus précise de notre
amélioration est développée dans la suite du rapport.

5.3 Test des modes et positions

Après établir la connexion bluetooth avec le HC-06 on a le choix entre deux mode :
mode EMG ou mode commande par application .

56
Chapitre 5. Test et validation du prototype proposé

Fig. 5.2 : Choix de mode.

Test mode EMG

Scénario 1 : Le bras maintenant est contrôlée par les signaux EMG Position de la
relaxation.

Fig. 5.3 : Position de la relaxation contrôlée par les signaux EMG .

Scénario 2 : Le bras maintenant est contrôlée par les signaux EMG Position de la

57
Chapitre 5. Test et validation du prototype proposé

contraction

Fig. 5.4 : Position de la contraction contrôlée par les signaux EMG .

Pour basculer au deuxième mode : le mode commande des préhensions depuis

l’app mobile, on appuie sur le bouton pour changer le mode .

Fig. 5.5 : Basculer du mode EMG vers le mode commande par application mobile .

Test mode commande par application : l’utilisateur choisie la position de la main

58
Chapitre 5. Test et validation du prototype proposé

qu’il le veut depuis l’interface .

Scénario 1 : Position Relaxation commandé depuis l’application mobile

Fig. 5.6 : Position de la contraction Relaxation par l’application mobile .

Scénario 2 :Position Contraction clavier commandé depuis l’application mobile

Fig. 5.7 : Position de la contraction contrôlée par l’application mobile.

Scénario 3 :Position écriture clavier commandé depuis l’application mobile

59
Chapitre 5. Test et validation du prototype proposé

Fig. 5.8 : Position de l’écriture contrôlée par l’application mobile .

5.4 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté les modes de fonctionnement de notre bras, ainsi
nous avons testé tous les positions dans chaque mode et et nous avons montré comment
nous pouvions changer de mode en cliquant sur le bouton poussoir,entre les deux modes,
mode EMG et le mode de contrôle par l’application mobile.

60
Conclusion et perspectives

61
Conclusion et perspectives

Conclusion générale
Le but de notre projet est de reproduire grâce à une prothèse myoélétrique contrôlée
par des signaux physiologique EMG, des mouvements de contractions et de relaxations.
L’intervention à ce stade s’avérer particulièrement bénéfique aux amputés transradiaux
afin de leur offrir la possibilité d’interagir avec leur environnement et de les donner un
certain niveau d’indépendance.

Au fur et à mesure du réalisation de ce projet nous étions confrontés à plusieurs

problèmes concernant le financement, la non disponibilité de quelques composants au
Maroc, les problèmes dans le développement de la prothèse (son aspect mécanique), la
difficulté d’identifier l’information à partir d’un signal physiologique bruité, ainsi que la
contrainte du temps.

Afin de surmonter ces difficultés, nous avons subdivisé notre projet en deux parties.
Premièrement ; pour la réalisation de la prothèse on devait comprendre le fonctionnement
des muscles du système main et avant-bras. Cela nous a mené à faire une étude anatomique
fonctionnelle qui a permet d’identifier les différents mouvements réalisés par les corps
osseux, suite à cette étude, l’impression 3D du bras a été fait. Deuxième point, nous avons
utilisé la carte arduino pour l’acquisition et le traitement du signal EMG, pour contrôler
la contraction et la relaxation de la main prothétique, ainsi nous avons developpé une
application mobile sous Flutter, muni d’une interface permettant à l’amputé de choisir
d’autres motifs de préhension préconfigurées.

Les contributions que notre projet a pu apporter peuvent se résumer dans les points
suivants :

• La réalisation d’une prothése myoélétrique ”low cost”

• Une Application mobile compatible avec Android et IOS pour le controlé intuitive
du bras prothétique.

Perspectives
La prothèse présentée dans ce projet est la première version développée, et il y’a encore
une marge d’amélioration. Dans sa globalité, le système actuel a montré des résultats assez
satisfaisants sur le plan fonctionel, nous semble une bonne piste pour les développements
à l’avenir.

Pourtant, différents aspects peuvent être améliorés au futur :

- Par rapport à la structure mécanique de la prothèse, plusieurs points peuvent être

améliorés :

• Améliorations esthétiques de la prothèse.

62
Conclusion et perspectives

• Collaboration avec des laboratoires de recherche de discipline différente.

• Optimisation de la structure et utilisation d’autres types de matériaux pour les liens

de la prothèse afin de minimiser le maximum possible le poids total.

• L’ajout de l’emboiture du moignon en utilisant un scanner 3D pour qu’il s’adapte

à l’avant bras de l’amputé.

- Par rapport à la détection du signal EMG :

• Implémenter un mécanisme qui est capable de s’adapter aux changements des ca-
ractéristiques des signaux EMG (fatigue, bruit, changement d’individu).

- Par rapport à l’application mobile :

• Donner à l’utilisateur la possibilité d’ajouter des configurations des doigts dans

l’interface de l’application.

63
Bibliographie

[1] url : http://www.3gcom.ma/ (visité le 01/03/2020).

[2] url : https://www.visiblebody.com/fr/learn/muscular/muscle-contractions
(visité le 10/06/2021).
[3] ROBERT B. NORTHROP. Analysis and application of analog electronic circuits to
biomedical instrumentation. 2012.
[4] Erico Guizzo. “Guizzo Erico. Dean Kamen’s ”Luke Arm” Prosthesis Receives FDA
Approval.” In : (). doi : 10.1177/0309364613506913.
[5] url : https : / / www . sculpteo . com / fr / centre - apprentissage / les - bases -
impression-3d/comment-fonctionne-une-imprimante-3d/ (visité le 15/06/2021).
[6] url : https://projetsdiy.fr/piloter-servomoteur-arduino/ (visité le 17/06/2021).
[7] Pr. JBARI. Atman. “Cours Acquisition et traitement de données biomédicales”.
In : (2021).
[8] Pr. KTIRI. Fadwa. “Cours controle de gestion”. In : (2021).

64
Annexes

65
Annexe A

Programme

A.1 Programme Arduino

66
Annexe A. Programme

67
Annexe A. Programme

68
Annexe A. Programme

A.2 Programme Flutter

Dans le lien Github suivant vous trouverez le programme Flutter de notre application
smartphone .
https://github.com/Hamza9696/Prosthetic_control_app

69