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Cinétique d'un système de points matériels

Table des matières

1 Centre de masse ou d'inertie 2

1.1 Masse d'un point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Masse d'un système de points matériels . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Centre de masse d'un système de points matériels . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Propriétés du centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.5 Cas d'un système continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 Résultante et moment cinétique 4

2.1 Résultante cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1.1 Cas d'un système discret de points matériels . . . . . . . . . . . 4
2.1.2 Cas d'un système continue de points matériels . . . . . . . . . . 4
2.2 Moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2.1 Cas d'un système discret de points matériels . . . . . . . . . . . 5
2.2.2 Cas d'une distribution continue de points matériels . . . . . . . 5
2.2.3 Théorème de transport du moment cinétique . . . . . . . . . . . 5

3 Référentiel barycentrique-Théorème de Koenig 5

3.1 Référentiel barycentrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2 Théorème de Koenig relatif au moment cinétique . . . . . . . . . . . . 6
3.3 Energie cinétique des systèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.4 Théorème de Koenig relatif à l'énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . 7

4 Notion de torseur 7
4.1 Champ de vecteur antisymétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.2 Torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

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1 Centre de masse ou d'inertie

1.1 Masse d'un point matériel

• Dénition : la masse est une grandeur physique qui a les propriétés suivantes :
I elle est strictement positive
I elle est additive
I elle est conservée au cours du temps
I elle est invariante

1.2 Masse d'un système de points matériels

Considérons un système de N points matériels S = {P1 (m1 ), P2 (m2 )...PN (mN )}

La masse du système S est donnée par
N
X
M= mi
i=1

1.3 Centre de masse d'un système de points matériels

•Dénition : le centre de masse G d'un système de points matériels

S = {P1 (m1 ), P2 (m2 )...PN (mN )} est le points géométrique G tel que
N
X −−→ → −
mi GPi = 0
i=1

• Autrement : il s'agit du barycentre des points matériels,pondérés par leur masse.

N
−→ 1 X −−→
OG = mi OPi
M i=1

1.4 Propriétés du centre de masse

I Coordonnées du centre de masse G

−→
I dans la base cartésienne (→
−
e x, →
−
e y, →
−
e z ) le vecteur OG
−→
OG = xG → −e x + yG →−e y + zG →
−
ez
I (xi , yi , zi ) les trois coordonnées de chaque point Pi du système.
 N
 1 X
xG = mi xi


M i=1





 N
 1 X
yG = mi y i

 M i=1

 N
1 X


 zG = mi zi



M i=1

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I Associativité du centre de masse

• le système S est formé de N 0
sous-système S
• Gj : le centre de masse du sous-
système Sj S3 S2
• mj : la masse du sous-système
• G : le centre de masse du sys-
tème S
N 0

mj : la masse du sys-
X
• M = S1
j=1
tème S
N 0
−→ 1 X −−→
OG = mj OGj
M j=1

1.5 Cas d'un système continu

•masse volumique ρ
la masse volumique est donnée par S

dm
ρ(P ) = P
dτ
dτ
dm : la masse de l'élément de volume dτ
• la masse du système
ZZZ
M= dm
V

ZZZ
M= ρ(P )dτ
V

−→ −→ −→
ZZZ ZZZ
1 1
OG = OP dm = ρ(P )OP dτ
M V M V

• soient (x, y, z) : les coordonnées du point P

ZZZ
1


 xG = ρ(P )xdτ



 M V


 ZZZ
 1
yG = ρ(P )ydτ

 M V


 ZZZ
1



 zG
 = ρ(P )zdτ
M V

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2 Résultante et moment cinétique

2.1 Résultante cinétique

2.1.1 Cas d'un système discret de points matériels

Considérons un système discret (S)de N points matériels Pi de masse mi de vitesse → −

vi
dans un référentiel d'étude (R).
La quantité de mouvement → −p i d'un point matériel Pi de masse mi et de vitesse →
−
v i est
→
−
p i = mi →
−
vi
→
−
• Dénition : On dénit la résultante cinétique (quantité du mouvement) P du système
(S) par :
N
→
−
mi →
−
X
P = vi
i=1

• soit G le centre de masse du système (S) et O un point xe du référentiel d'étude

N N
−→ 1 X −→
mi OP i et M =
X
• OG = mi
M i=1 i=1
−→ N −→ N →
−
→
− dOG 1 X dOP i 1 X → − P
• vG= = mi = mi v i =
dt M i=1 dt M i=1 M
→
−
P = M→
−
vG
•Conclusion : La résultante cinétique d'un système de points matériels ne dépend que de
la vitesse du centre de masse et de la masse totale du système.

2.1.2 Cas d'un système continue de points matériels

→
−
soit (S) un système matériel continu tridimension- vP
nel P
• P : centre de masse des éléments innitési- dτ
maux dτ
G →
−
• ρ(P ) : champ de masse volumique vG
V
• →
−v (P ) : vitesse du point P dans le référentiel
d'étude (S)
→
−
I la quantité de mouvement dp de l'élement de volume dτ de masse dm est
→
−
dp = dm→−v (P )
I la résultante cinétique du système (S)
→
−
ZZZ ZZZ
P = →
−v (P )dm = ρ(P )→
−
v (P )dτ
V V

I en fonction de la vitesse du centre de masse

→
−
P = M→ −vG

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2.2 Moment cinétique

2.2.1 Cas d'un système discret de points matériels

• le moment cinétique d'un point matériel Pi (mi ) de vitesse →

−
v i du système (S)
en un point A est donné par
→
− −→ − −→
L A = AP i ∧ →
p i = AP i ∧ mi →
−
vi
• le moment cinétique en A du système (S) est
N N
→
− X −→ X −→
LA = AP i ∧ →
−
pi= AP i ∧ mi →
−
vi
i=1 i=1

• A s'appelle le point de réduction

2.2.2 Cas d'une distribution continue de points matériels

le moment cinétique en A du système (S) est

→
− −→ −→ −
ZZZ ZZZ
LA = AP ∧ d→
−
p = ρ(P )AP ∧ →
v (P )dτ
V V

2.2.3 Théorème de transport du moment cinétique

→
− −−→ −
ZZZ
• LB = ρ(P )BP ∧ →
v (P )dτ
Z Z ZV
→
− −→ −
• LA = ρ(P )AP ∧ →
v (P )dτ
V
−−→ −→ −→
• BP = BA + AP
→
− −→ → −→ −
ZZZ ZZZ
• LB = −
ρ(P )BA ∧ v (P )dτ + ρ(P )AP ∧ →
v (P )dτ
V V
→
− −→ →
− −→ → − → −
ZZZ
• L B = BA ∧ ρ(P )→
−
v (P )dτ + L A = BA ∧ P + L A
V
→
− →
− −→ → −
L B = L A + BA ∧ P

3 Référentiel barycentrique-Théorème de Koenig

3.1 Référentiel barycentrique

•Dénition : le référentiel barycentrique (R∗ ) du système (S) relativement au référentiel

d'étude (R) est le référentiel d'origine le centre de masse du système G et en translation
par rapport à (R)
•Conséquences :
→
−
I →−
v ∗G = →
−
v (G/R∗ ) = 0
→
−
I →−
a ∗G = →
−
a (G/R∗ ) = 0
→
−
I →−
ω (R∗ /R) = 0
→
− →
−
I la résultante cinétique dans (R∗ ) est nulle : P ∗ = 0

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→
−
I le moment cinétique barycentrique ( L ∗ ) est indépendant du point de réduction
I →
−v (P/R) = →
−
v ∗ (P ) + →
−
v (G/R)
I →
−
a (P/R) = →
−
a ∗ (P ) + →
−
a (G/R)

3.2 Théorème de Koenig relatif au moment cinétique

→
−
I L A : moment cinétique du système (S),au point de réduction A,dans (R)
→
−
I L ∗A : moment cinétique du système (S),au point de réduction A,dans (R∗ )
→
− −→
ZZZ
I LA = AP ∧ ρ(P )→
−v (P )dτ
V
→
−∗ −→
ZZZ
I LA = AP ∧ ρ(P )→
−v ∗ (P )dτ
V
I →
−
v (P/R) = → −v ∗ (P ) + →
−
vG
→
− −→
ZZZ
I LA = AP ∧ ρ(P )(→ −
vG+→ −
v ∗ (P ))dτ
V
−→ −→
ZZZ ZZZ
= →
−
AP ∧ ρ(P ) v G dτ + AP ∧ ρ(P )→
−
v ∗ (P )dτ
Z ZVZ  V
−→ →
− →
−∗
= AP ρ(P )dτ ∧ v G + L
V
−→ − →
− −→ →− → −
= M AG ∧ → v G + L ∗ = AG ∧ P + L ∗
→
− →
− −→ →−
L A = L ∗ + AG ∧ P
ce résultat constitue le théorème de Koenig relative au moment cinétique
I en remplaçant G par A on obtient
→
− →
−
LG = L∗

•Résultat : Il y a égalité entre le moment cinétique barycentrique et le moment cinétique

en G dans (R)

3.3 Energie cinétique des systèmes

• énergie cinétique d'un point matériel Pi de masse mi et de vitesse →

−
vi=→
−
v (Pi /R)
1 −2
Eci = mi →
vi
2
• énergie cinétique du système (S)
N N
1
mi →
−
X X
Ec = Eci = v 2i
i=1 i=1
2

• Cas d'un système continu

ZZZ
1→−
Ec = v 2 (P )dm(P )
(S) 2

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3.4 Théorème de Koenig relatif à l'énergie cinétique

N
1
mi →
−
X
• Ec = v 2i
i=1
2
N
1
mi →
−
X
• Ec∗ = v ∗2
i
i=1
2
• →
−
vi=→
−
v ∗i + →
−
vG
N N N
! N
!
1 1 1
mi (→
−
v ∗i + →
− mi →
− mi →
− .→
− mi →
−
X X X X
• Ec = v G )2 = v 2∗
i + v ∗i v G+ v 2G
i=1
2 i=1
2 i=1
2 i=1
N
→
−
mi →
−
X
• v ∗i = 0
i=1
N
X
• M= mi
i=1

1 −2
Ec = Ec∗ + M →
vG
2

c'est le théorème de Koenig relatif à l'énergie cinétique

4 Notion de torseur

4.1 Champ de vecteur antisymétrique

I Champ de vecteur
•Dénition : On appelle champ de vecteur l'application qui fait correspondre,à tout
point A de l'espace ane E ,un vecteur d'un espace vectoriel F de même dimension
que E .
I Champ antisymétrique
−→ →
−
•Dénition : Un champ de vecteur MA est antisymétrique s'il existe un vecteur R
appelé résultante,tel que,quels que soient les points A et B on a
−→ −→ −→ → −
MA = MB + AB ∧ R

4.2 Torseur
−
→
•Dénition : On appelle torseur [T ] l'ensemble d'un champ antisymétrique MA et de son
→
− →
− − →
vecteur R ,on le note par [ R , MA ]
→
−
• R : résultante du torseur
−
→
• MA : moment du torseur

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I Torseur cinétique [Tc ]

On dénit le torseur cinétique du système (S) de centre de masse G dans le référentiel
R par :
N
→
− →
−
• sa résultante : R = P = mi →
−
v i = M→
−
X
vG
i=1
N
→
− X −−→
• son moment est le moment cinétique en un point A : L A = AM i ∧ mi →
−
vi
i=1

I Torseur dynamique [D]

On dénit le torseur dynamique du système (S) de centre de masse G dans le
référentiel R par :
N
→
− →
−
• sa résultante dynamique : R = D = mi →
−
a i = M→
−
X
aG
i=1
→
−
• son moment est le moment Dynamique en un point A : N A =
N
−−→
AM i ∧ mi →
−
X
ai
i=1

Si le point A est xe alors

d[PA ]
= [DA ]
dt
I Propriétés
→
− − → →
− − → →
− →
− −
→ −→
• [ R 1 , M1,A ] = [ R 2 , M2,A ] ⇔ R 1 = R 2 et M1,A = M2,A
→
− − → →
− − → →
− − →
• la somme de deux torseurs [ R 1 , M1,A ] et [ R 2 , M2,A ] est un torseur [ R , MA ]
→
− →
− →
− −
→ −→ −
→
tel que R = R 1 + R 2 et MA = M1,A + M2,A
→
− − → →
− − →
• λ[ R , M] = [λ R , λM]
• le comoment de deux torseurs est invariant scalaire (ne dépend pas du
point considéré)
→
− − → →
− − → →
− − → →
− − →
R 1 .M2,A + R 2 .M1,A = R 1 .M2,A0 + R 2 .M1,A0

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Dynamique d'un système de points matériels

Table des matières

1 Actions sur un système 2

1.1 Résultante des actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 moment des actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2 Théorème de la résultante cinétique 5
2.1 Enoncé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Théorème du centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3 Loi de conservation de la résultante cinétique . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3.1 Système isolé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3.2 Système pseudo-isolé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3 Théorème du moment cinétique 6
3.1 Théorème du moment cinétique appliqué à un point matériel . . . . . . 6
3.2 Théorème du moment cinétique d'un système matériel . . . . . . . . . 7
3.2.1 Application en un point xe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2.2 Application en un point mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2.3 Application au centre d'inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2.4 Théorème du moment cinétique dans un référentiel barycentrique 7
3.2.5 Théorème du moment cinétique par rapport à un axe xe . . . . 7
3.2.6 Conservation du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.2.7 Formulation torseurielle du principe fondamental . . . . . . . . 8
4 Etude énergétique d'un système 8
4.1 Travail et puissance-énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.2 Théorème de l'énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.3 Energie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.3.1 Dénition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.3.2 Théorème de l'énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.4 Intégrale première de l'énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

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1 Actions sur un système

1.1 Résultante des actions

Considérons un système de points matériels
(S) = {Mi (mi )}i=1...N
• un point Mj (j 6= i) du système exerce une →
−
→
− f1
force f j→i sur Mi ,cette force contribue à la M1
force intérieure du système
M2 →
−
• le point Mi subit aussi une force extérieur f3
→
−
f ext→i
• la force appliquée sur Mi est →
− M3
f2
→
− →
− →
−
f i = f i,int + f i,ext (S)
→
− X→ −
avec f i,int = f j→i
j

I résultante des éorts extérieurs

la force extérieur appliquée sur un point Mi du système peut être :
→
−
• force appliquée par un autre système (S 0 ) sur (S) : f (S 0 )→i
→
−
• force d'inertie d'entraînement : f i,ie
→
−
• force d'inertie de Coriolis : f i,ic
→
− →
− →
− →
−
f i,ext = f (S 0 )→i + f i,ie + f i,ic

la résultante des forces extérieures à un système (S) est donnée par

X→ N
→
− −
F ext = f i,ext
i=1
→
−
Pour un système continue {d F (M )}
→
− →
−
ZZZ
F ext = d F ext (M )
(S)

→
−
avec : d F ext (M ) : action extérieure subit par un élément de masse dm(M ) du
système
I résultante des éort intérieures
N
→
− →
− X→
−
• la résultante des forces intérieures f i,int sur le point Mi : f i,int = f j→i
j=1
→
− →
−
• principe des actions réciproques : f i→j = − f j→i
X→ N
→
− −
• la résultante des forces intérieures à un système (S) : F int = f i,int
i=1
→
− →
−
F int = 0

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•Conclusion : la résultante des forces intéreures à un système est nulle.

→
− →
−
F int = 0

I principe des actions réciproques relatif à la résultante

considérons deux systèmes de points matériels (S1 ) = {Mi (mi )}i=1...N1 et
(S2 ) = {Pj (mj )}j=1...N2

(S1 ) (S2 )

→
− →
−
f P1 →M1 M1 f M1 →P1

P1

N
1 X2 N
→
− →
−
f Mi →Pj : résultante des actions de (S1 ) sur (S2 )
X
• F 1→2 =
i=1 j=1
N
1 X2 N
→
− →
−
f Pj →Mi : résultante des actions de (S2 ) sur (S1 )
X
• F 2→1 =
i=1 j=1

→
− →
−
F 1→2 = − F 2→1

• Conclusion : le principe des actions réciproques s'applique à la résultante des

actions entre deux systèmes

1.2 moment des actions

I Dénition
−
→ →
−
On dénit le moment MA de l'ensemble des actions {Mi , f i }i=1...N sur le système
(S),au point A,par :
N
X −−→ →
−
→ −
MA = AM i ∧ f i
i=1

−
→
• dimension : [||MA ||] = M L2 T −2
• unité en S.I : N.m
→
−
• pour un système continu {d F (M )}
−
→ −−→ →
−
ZZZ
MA = AM ∧ d F (M )
(S)

I Relation de transport
−
→ −
→ −→ → −
MB = MA + BA ∧ F
→
−
avec F : résultante des actions
I Moment des actions intérieures

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−
→ −
→ −
→
MA = MA,ext + MA,int
N
X −−→ →
−
→ −
• MA,ext = AM i ∧ f i,ext : moment des actions extérieures
i=1
N
X −−→ →
−
→ −
• MA,int = AM i ∧ f i,int : moment des actions intérieures
i=1
• en utilisant le principe des actions réciproques on montre que
−→ →
−
MA,int = 0

•Conclusion : le moment des actions sur un système est égal au moment des actions
extérieures
−
→ −
→
MA = MA,ext

I Principe des actions réciproques relatif au moment

considérons deux systèmes de points matériels (S1 ) = {Mi (mi )}i=1...N1 et
(S2 ) = {Pj (mj )}j=1...N2

(S1 ) (S2 )

→
− →
−
f P1 →M1 M1 f M1 →P1

P1

−
→
• MA,1→2 : moment des actions de (S1 ) sur S2 en A
−
→
• MA,2→1 : moment des actions de (S2 ) sur (S1 ) en A
−
→ −
→
MA,1→2 = −MA,2→1

•Conclusion : le principe des actions réciproques s'applique aux moments des actions
entre deux systèmes considérés au même point de réduction.
→
−
I Torseur des forces extérieures [ F ext ]
→
− →
− −−→
•Dénition : le torseur des forces extérieures [ F ext ] = [ F ext , MA ]
→
−
• sa résultante : F ext
−−→
• son moment en un point A : MA

I Couples et glisseur
•Couple : On appelle couple un système de forces dont la résultante est nulle,donc
−→
le moment MA ne dépend plus du point A

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→
−
F

B A

→
−
−F
•Glisseur : On appelle glisseur un système de forces tel qu'il existe un point B où
−
→
le moment MB est nul.
−
→ −→ → −
MA = AB ∧ F

• Cas du poids
Considérons un système continu (S)
→
− →
−
d F (M )Z=
Z Zdm(M ) g
−
→ −−→ →
− −−→ −−→ −
ZZZ ZZZ
MG = GM ∧ d F = →
−
GM ∧ (dm(M ) g ) = dm(M )GM ∧ →
g =
Z Z Z (S)  (S) (S)
−−→ →
−
dm(M )GM ∧ → −
g = 0
(S)

•Conclusion : le poids est un glisseur appliqué au centre d'inetie G

• on montre aussi que si (R) est galiléen,les forces d'inertie d'entraînement
forment un glisseur dans (R∗ ) appliqué au centre d'inertie G

2 Théorème de la résultante cinétique

2.1 Enoncé

•Théorème de la résultante cinétique : Dans un référentiel (R),la dérivée par rapport au

temps de la résultante cinétique d'un système fermé est égale à la résultante des forces
extérieures exercées sur ce système.
→
−
dP →
−
= F ext
dt

2.2 Théorème du centre de masse

→
−
• P = M→
−
vG
d→
−vG →
• =−aG
dt
• Théorème du centre de masse : Dans un référentiel (R) et pour un système fermé on a :
d→
−
vG →
−
M = M→
−
a G = F ext
dt

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2.3 Loi de conservation de la résultante cinétique

2.3.1 Système isolé

•Dénition : un système matériel est dit isolé s'il ne subit aucune intéraction avec d'autres
systèmes matériels.
•Conservation de la résultante cinétique
→
− →
−
• dans un référentiel galiléen F ext = 0 pour un système isolé
→
−
dP →
−
• théorème de la résultante cinétique = 0 ,donc la résultante cinétique se
dt
conserve
→
− −→
P = cte
−→ −
• on peut écrire aussi →
−
v G = cte = →
v G (t = 0)

2.3.2 Système pseudo-isolé

•Dénition : dans un référentiel d'étude quelconque,un système est dit pseudo-isolé si
toutes les actions extérieures se compensent.
•Conséquence : la résultante cinétique se conserve pour un système pseudo-isolé
→
− −→
P = cte

3 Théorème du moment cinétique

3.1 Théorème du moment cinétique appliqué à un point maté-

riel

I Théorème du moment cinétique en un point xe

•Enoncé :Dans un référentie galiléen,et si A un point xe,la variation temporelle du
moment cinétique du point matériel est égale au moment de la force appliquée sur
le point matériel M .
→
−
dLA − →
= MA
dt

I Théorème du moment cinétique en un point mobile

soit A un point mobile dans un référentiel galiléen
→
−
dLA − → →
− −
= MA + P ∧ → vA
dt
I Théorème du moment cinétique par rapport à un axe xe
−
→ −
• le moment d'une force par rapport à un axe (∆) : M∆ = MA .→
u∆
→
− →
• L = L .−
∆ Au ∆

• le théorème du moment cinétique

dL∆
= M∆
dt

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3.2 Théorème du moment cinétique d'un système matériel

3.2.1 Application en un point xe

• Enoncé : Dans un référentiel galiléen la dérivée du moment cinétique d'un système fermé
en un point xe A est égale au moment des actions extérieures du système.
→
−
dLA − →
= MA,ext
dt

•Remarque : dans un référentiel non galiléen le théorème du moment cinétique s'ap-

plique en un point xe,en tenant compte du moment des forces d'inerties.

3.2.2 Application en un point mobile

• on se place dans un référentiel galiléen
• A est un point mobile de vitesse →−v A

• G : centre d'inertie du système (S) de vitesse →

−
v G dans R
• M : masse du système
• le théorème du moment cinétique devient :
→
−
dLA − →
= MA,ext + M →−
vG∧→
−
vA
dt

3.2.3 Application au centre d'inertie

au centre d'inertie G et par rapport à un référentiel galiléen le théorème du moment
cinétique devient
→
−
dLG − →
= MG,ext
dt

3.2.4 Théorème du moment cinétique dans un référentiel barycentrique

• le référentiel barycentrique R∗ n'est pas nécessairement galiléen
→
−
• L ∗ :moment cinétique barycentrique
−→
• MG,ext : moment des actions extérieures en G
→
−
dL∗ − →
= MG,ext
dt

3.2.5 Théorème du moment cinétique par rapport à un axe xe

• le référentiel est supposé galiléen
• L∆ : moment cinétique du système par rappor à un axe xe (∆)
• M∆,ext : moment par rapport à (∆) des actions extérieures
dL∆
= M∆,ext
dt

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3.2.6 Conservation du moment cinétique

Pour un système isolé ,le moment des de la résultante des actions extérieures est nul,il
en résulte que le moment cinétique de ce système calculé en n'importe quel point est
constant.

3.2.7 Formulation torsorielle des lois de la mécanique du ststème

• Principes des actions réciproques
→
− −
→ →
−
[ F int , Mint ] = 0

•Principe fondamental de la dynamique

• R est un référentiel galiléen
→
−
• [ F A,ext ] : torseur des forces extérieures
→
−
• [ P A ] : torseur cinétique
→
−
d[ P A ] →
−
= [ F A,ext ]
dt

4 Etude énergétique d'un système

4.1 Travail et puissance-énergie potentielle

I Puissance et travail d'un système

Considérons un système matériél (S) = {Pi , mi }i=1...N . les points Pi sont animés
→
−
d'une vitesse → −
v i dans un référentiel d'étude et subissent une force f i .
•Dénitions
• la puissance P que reçoit le système (S) de la part du système de forces
→
−
{ f i }i=1...N est donnée par
N
→
− →
f i .−
X
P= vi
i=1

• la travail δW que reçoit le système (S) de la part du système de forces

→
−
{ f i }i=1...N est donnée par
N N
X →
− → −
X →
− −→
δW = P.dt = f i . v i .dt = f i .dOP i
i=1 i=1

• le travail que reçoit le système entre deux instants t1 et t2 est donné par
Z t2 Z t2
W (t1 , t2 ) = δW = P (t)dt
t1 t1

→
−
Pour un système continu {d f (M )}
• la puissance
→
−
ZZZ
P= d f (M ).→
−
v (M )
(S)

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• le travail
→
− −−→
ZZZ
δW = d f (M ).dOM
(S)

I Forces conservatives
→
−
• Dénition : une force F est dite conservative s'il existe une fonction d'état Ep ne
dépend pas du chemin suivi tel que
→
− −−→
F = −gradEp
Ep : énergie potentielle
I Forces extérieures conservatives
supposons que chaque force extérieure dérive de l'énargie potentielle :
→
− −−→
f i,ext = −gradep,i,ext
l'énergie potentielle des forces extérieures Ep,ext est :
N
X
Ep,ext = ep,ext
i=1

I Forces intérieures conservatives

→
−
• chaque force intérieure conservative f i→j exercé par le point Pi sur le
point Pj dérive de l'énergie potentielle ep (Pi , Pj ) :
→
− −−→
f i→j = −gradPj ep (Pi , Pj )
• l'énergie potentielle des forces intérieures EP,int du système (S) est dénie
par :
N N
1X X
EP,int = ep (Pi , Pj )
2 i=1 j=1,j6=i

I Energie potentielle totale

Ep = EP,int + EP,ext

4.2 Théorème de l'énergie cinétique

•Théorème de l'énergie cinétique : Dans un référentiel galiléen la variation de l'énergie

cinétique d'un système fermé entre deux instants est égale à la somme des travaux des
actions intérieures et extérieures du système.
∆Ec = Wint + Wext

•Théorème de la puissance cinétique : Dans un référentiel galiléen,la dérivée par rapport

au temps de l'énergie cinétique d'un système fermé est égale à la somme des puissances
des actions intérieures et extérieures du système.
dEc
= Pint + Pext
dt

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4.3 Energie mécanique

4.3.1 Dénition
• Dénition : On appelle énergie mécanique Em d'un système de points matériels (S) la
somme de son énergie cinétique Ec et son énergie potentielle Ep
Em = Ec + Ep

4.3.2 Théorème de l'énergie mécanique

→
− →
− →
−
I la résultante des forces appliquées à un système (S) s'écrit : F = F c + F nc
→
−
• F c : la résultante des forces intérieures et extérieures conservatives
→
−
• F nc : la résultante des forces intérieures et extérieures non conservatives
→
−
I W ( F c ) = −∆Ep
→
− →
− →
−
I théorème de l'énergie cinétique : ∆Ec = W ( F c ) + W ( F nc ) = −∆Ep + W ( F nc )
→
− →
−
donc ∆(Ec + Ep ) = W ( F nc ) ⇒ ∆Em = W ( F nc )
→
−
∆Em = W ( F nc )

•Enoncé : Dans un référentiel galiléen,la variation de l'énergie mécanique entre deux ins-
tants égale au travail de la résultante des forces intérieures et extérieures non conservatives
entre ces instants
→
−
∆Em = W ( F nc )

dEm →
−
• = P ( F nc ) : puissance des forces non conservatives
dt

4.4 Intégrale première de l'énergie

→
−
• si W ( F nc ) = 0 alors ∆Em = 0
Em = cte : intégrale première de l'énergie
• dans ce cas on dit que l'énergie mécanique se conserve : l'énergie cinetique se
transforme en énergie potentielle et inversement
• l'évolution du système de points matériels est dite conservative
•Conclusion : Dans un référentiel galiléen l'énergie mécanique d'un système de points
matériels en évolution conservative reste constante . Cette constante représente l'intégrale
première de l'énergie
Em = cte

• Remarque : L'énergie mécanique est non conservative d'où le premier principe qui
introduit l'énergie totale qui est conservative
→
−
∆Etotale = W ( F nc ) + Q
avec Etotale = Em + U ; U représente l'énergie interne

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Cinématique du solide et des solides en contact

Table des matières

1 Champ des vitesses d'un solide 2

1.1 Modèle du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Formule de Varignon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Torseur cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2 Mouvments d'un solide 2

2.1 Solide en translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2 Solide en rotation autour d'u axe xe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3 Solide en rotation autour d'un axe de direction xe . . . . . . . . . . . 3
2.4 Mouvement général d'un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.5 Mouvement plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

3 Contacts entre solides 4

3.1 Nature de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2 Vitesse de glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.3 Roulement et pivotement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.4 Roulement sans glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

4 Lois de composition des vitesses et des accélérations 5

4.1 Loi de composition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.2 Loi de composition des accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

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1 Champ des vitesses d'un solide

1.1 Modèle du solide

•Dénition : Un solide (solide indéformable) est un système matériel indéformable,la dis-
tance entre deux points quelconque du système reste constante au cours du temps.

1.2 Formule de Varignon

• A et B deux points xes du solide (S)
• R : référentiel galiléen
• R0 : référentiel lié au solide
• →
−
ω (R0 /R) : vecteur rotation du solide dans (R)
−→ ! −→ !
AB AB −→ − 0 −→
• = +→ −
ω (R0 /R) ∧ AB = →
ω (R /R) ∧ AB
dt dt
R R0
−→ !
AB
• =→−v (B/R) − → −v (A/R)
dt
R

→
− −→
v (B/R) = →
−
v (A/R) + →
−
ω (R0 /R) ∧ AB

1.3 Torseur cinématique

Le champ des vitesses d'un solide est décrit par un torseur cinématique dont les éléments
de réduction sont
• Résultante : vecteur rotation du solide → −
ω
• Moment : vitesse en un point dus solide → −v
•Remarque :le solide est un système à 6 degrés de liberté
• 3 degrés de liberté de translation,associés aux aux trois coordonnées d'un point
d'un solide
• 3 degrés de liberté d'orientation ,associés aux rotaions d'axes liés au solide

2 Mouvments d'un solide

2.1 Solide en translation

•Dénition : Un solide est en translation dans un référentiel R si le vecteur de rotation
du solide dans R est nul.
→
− →
−
ω (S/R) = 0

On peut distinguer entre

• translation rectiligne : les points du solide décrivent une courbe rectiligne
• translation circulaire : les points du solide décrivent des cercles.

2/5
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2.2 Solide en rotation autour d'u axe xe

• (S) en rotation de l'axe (Oz) de (R)
• →
−
ω : vecteur rotation de (S) par rapport à (R)
• O : un point de l'axe de rotation (Oz)
→
− →
−
v (O/R) = 0

→
− −−→
v (M/R) = →
−
ω (S/R) ∧ OM

2.3 Solide en rotation autour d'un axe de direction xe

Lorsque un solide est en rotation autour d'un axe de direction xe, son mouvement se
décompose en :
• une rotation dans son référntiel barycentrique autour d'un axe de même direction
• une translation de son centre d'inartie G
•Exemple : roue qui roule sur un plan
la roue présente deux dégrés de liberté
• l'abscisse x du centre de masse
−−→
• l'angle θ = (→
−e x , GM ) où M est un point xe sur la roue

G θ

x
x

2.4 Mouvement général d'un solide

•Axe instantané de rotation : l'axe instantané de rotation est le lieu des points du solide
où le vecteur vitesse →
−
v est colinéaire au vecteur vitesse angulaire →
−ω.
I le mouvement le plus général d'un solide est la composition,à chaque instant,d'une
rotation à vitesse angulaire →
−ω autour de l'axe instantané de rotation et d'une
→
−
translation de vitesse v le long de cet axe.
I on parle du mouvement hélicoïdal si → −
ω et → −v sont constants.

2.5 Mouvement plan

Un solide est en mouvement plan si les vitesses de tous ses points sont colinéaires à un
plan xe donné.

3/5
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3 Contacts entre solides

3.1 Nature de contact

Le contact entre deux solides peut se faire :
• selon une surface (un livre glisse sur une table plane)
• selon une ligne (cylindre roule sur un plan)
• en un point (boule en mouvement sur une table)

3.2 Vitesse de glissement

Considérons un contact ponctuel entre deus solides (S1 ) et (S2 )

(S1 ) (S2 )
I = I1 = I2

→
−
n 1→2

(π)

• I : intersection des surfaces des deux solides

• I1 : point matériel appartenant au solide (S1 ) et coïncidant à l'instant t avec I
• I2 : point matériel appartenant au solide (S2 ) et coïncidant à l'instant t avec I
• vitesse de glissement : On dénit la vitesse de glissement de (S2 ) par rapport à (S1 ) par
→
−
v g (S2 /S1 ) = →
−
v (I2 ) − →
−
v (I1 )

•Remarque : la vitesse de glissement est indépendante du référentiel

3.3 Roulement et pivotement

(S2 )
→
−
ωN →
−
ω (S2 /S1 )

→
−
ωT
(π) I

(S1 )

4/5
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• →
−
ω (S2 /S1 ) : vecteur rotation du solide (S2 ) par rapport à (S1 )
→
−ω (S /S ) = →−
ω (S /R) − → −
ω (S /R)
2 1 2 1

• →
−
ω T : composante tangentielle de →−ω (S2 /S1 ),elle appartient au plan (π) tangente
aux deux solides en point de contact I , on l'appelle vitesse angulaire de roulment
• →
−
ω : composante normale de →
N
−ω (S /S ),on l'appelle vitesse angulaire de pivo-
2 1
tement
→
−
ω (S2 /S1 ) = →
−
ωN +→
−
ωT

3.4 Roulement sans glissement

Un solide (S2 ),en contact avec (S1 ),roule sans glisser lorsqu'en tout point de contact la
vitesse de glissement est nulle.
→
− →
−
v g (S2 /S1 ) = 0

4 Lois de composition des vitesses et des accélérations

• R : référentiel absolue (référentiel d'étude)

• R0 : référentiel relatif en mouvement dans (R),caractérisé par le cevteur vitesse
→
−
v (O0 /R) et le vecteur vitesse angulaire →
−
ω
• M : point matériel

4.1 Loi de composition des vitesses

→
−
v (M/R, t) = →
−
v (M/R0 , t) + →
−
v e (M, t)

• →
−
v (M/R, t) : vitesse absolue du point M
→
−
• v e (M, t) : vitesse d'entrainement du point M
→
− −−→ −
v e (M, t) = →
−
v (O0 /R, t) + M O0 ∧ →
ω (t)
• →
−
v (M/R0 , t) : vitesse relative du point M

4.2 Loi de composition des accélérations

→
−
a (M/R, t) = →
−
a (M/R0 , t) + →
−
a e (M, t) + →
−
a c (M, t)

• →
−
a (M/R, t) : accélération absolue du point M
→
−
• a (M/R0 , t) : accélération relatif du point M
• →
−
a e (M, t) : accélération d'entraînement du point M

→
− →
− 0 →
− →
− −−
0
→ d→
−ω −− →
a e (M, t) = a (O /R, t) + ω ∧ ( ω ∧ O M ) + ∧ O0 M
dt
• →
−
a c (M, t) : accélération de Coriolis
→
−
a (M, t) = 2→
−
ω ∧→
−
v (M/R0 , t)
c

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4.3 Composition des vecteurs rotations

• →
−
ω (S/R) : vecteur de rotation d'un solide dans (R)
→
−
• ω (S/R0 ) : vecteur de rotation d'un solide dans (R0 )
• →
−
ω (R0 /R) : vecteur de rotation de (R0 ) par rapport à (R)
→
−
ω (S/R) = →−ω (S/R0 ) + →
−
ω (R0 /R)

6/5
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Modélisatin des éorts entre solides en contact

Table des matières

1 Torseur des actions de contact 2
1.1 Résultante des actions de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Moment des actions de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2 Lois de Coulomb du frottement 2

2.1 Vitesse de glissement est non nulle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2 Vitesse de glissement est nulle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3 Cône de frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

3 Puissance des actions de contact 4

3.1 Expression de la puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2 Cas où la puissance est nulle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

4 Modèle des liaisons parfaites 5

4.1 Dénitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.2 Liaison glissière . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.3 Liaison rotule parfaite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.4 Liaison pivot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1/6
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1 Torseur des actions de contact

1.1 Résultante des actions de contact
(S2 )
→
− →
−
N 1→2 R 1→2

→
−
(π) I T 1→2

(S1 )

→
−
La résultante des actions de contact R 1→2 du solide (S1 ) sur le solide (S2 )se décompose
en
→
− →
−
• N 1→2 : Composante normale de R 1→2 où force de réaction de (S2 ) sur (S1 )
→
− →
−
• T 1→2 : composante tangentielle de R 1→2 où force de frottement de (S2 ) sur (S1 )
→
− →
− →
−
R 1→2 = N 1→2 + T 1→2

la condition de contact
→
−
N 1→2 .→
−
n 1→2 > 0
→
−n 1→2 : vecteur unitaire normale au solide (S1 ) au point I dirigée de (S1 ) vers (S2 )
→
−
le contact se rompt si si N 1→2 s'annule

1.2 Moment des actions de contact

Pour le contact ponctuel en un point I ,on prend le moment des actions de contact nul
−
→ →
−
MI = 0
→
−
•Conclusion : les actions de contact forment un glisseur R 1→2 appliqué au point de contact
I

2 Lois de Coulomb du frottement

2.1 Vitesse de glissement est non nulle
Soient deux solides (S1 ) et (S2 ) en contact ponctuel
Pour une vitesse de glissement →−v g (S2 /S1 ) 6= 0 non nulle,la loi de coulomb du glissement
stipule
→
−
→
−
 
 T 1→2  = fc  N 1→2 
 

2/6
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• fc : coecient de frottement cinétique (ou dynamique)

• fc : est un nombre sans dimension
• fc dépend de la nature et de l'état des surfaces en contact. Dans la plupart il
est de l'ordre 0, 3 à 0, 7

2.2 Vitesse de glissement est nulle

→
− →
−
v g (S2 /S1 ) = 0 : les deux solides roulent sans glisser l'un sur l'autre,on dit qu'il y a
adhérence entre les solides.
Dans ce cas ,la loi du Coulomb du non-glissement stipule
→
−
→
−
 
 T 1→2  6 fs  N 1→2 
 

• fs : coecient de frottement statique

• fs : est un nombre sans dimension
• fs dépend de la nature et de l'état des surfaces en contact
•Approximation courante

fc ≈ fs = f

2.3 Cône de frottement

•Dénition : Il s'agit d'un cône de révolution autour de la normale →
−
n 1→2 et dont le demi
angle au sommet α est donné par :
tan α = f

→
−
• s'il y a glissement,le vecteur R 1→2 est sur une génératrice du cône
→
−
• s'il n' y a pas de glissement,le vecteur R 1→2 est à l'intérieur du cône

→
−
n →
−
n

→
− →
− →
− →
−
N 1→2 R 1→2 N 1→2 R 1→2
α α

→
− →
−
T 1→2 T 1→2

glissement absence du glissement

3/6
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3 Puissance des actions de contact

3.1 Expression de la puissance
→
−
• (S2 ) subit une force de résultante R 1→2 au point I ,de vitesse →
−
v (I ∈ S2 ) dans
un référentiel d'étude (R)
• la puissance P2 de cette force sur (S2 ) est
→
−
P2 = R 1→2 .→−v (I ∈ S2 )
→
−
• (S1 ) subit une force de résultante R 2→1 au point I ,de vitesse →
−
v (I ∈ S1 ) dans
un référentiel d'étude (R)
• la puissance P1 de cette force sur (S1 ) est
→
−
P1 = R 2→1 .→−v (I ∈ S1 )
• la puissance des actions de contact sur le système sur le système de deux solides
→
− →
−
P = P1 + P2 = R 1→2 .→ −
v (I ∈ S2 ) + R 2→1 .→
−
v (I ∈ S1 )
→
− →
−
• principe des actions réciproques : R 1→2 = − R 2→1
→
− →
− →
−
• P= R 1→2.→
−
v (I ∈ S ) − R
2 .→
−
v (I ∈ S ) = R
1→2 1 (→
−
v (I ∈ S ) − →
1→2 2
−v (I ∈ S )) 1

• →
−
v g (S2 /S1 ) = →
−
v (I ∈ S2 ) − →
−
v (I ∈ S1 )
→
−
P = R 1→2 .→
−
v g (S2 /S1 )
→
−
• →
−
v g (S2 /S1 ) : est dans le plan tangente (π),donc →−v g (S2 /S1 ). N 1→2 = 0
→
−
P = T 1→2 .→
−
v g (S2 /S1 )
• la puissance des forces de frottement est dissipative
• la puissance des actions de contact est indépendante du référentiel

3.2 Cas où la puissance est nulle

La puissance des actions de contact est nulle dans les deux cas :
→
−
• la vitesse de glissement est nulle →
−v g (S2 /S1 ) = 0 ,les solides roulent l'un sur
l'autre sans glisser
→
− →
−
• la force des frottement est nulle T 1→2 = 0 ,mouvement sans frottements
Dans les deux cas,le système des deux solides peut être qualié de conservatif s'il n'y
a pas d'autre force non conservative

4/6
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4 Modèle des liaisons parfaites

4.1 Dénitions

• Liaison : Un solide est soumis à une liaison quand son nombre de dégrés de liberté
est strictement inférieur à six.
• Liaison unilatérale : une liaison est est unilatérale si elle est susceptible de se rompre
c'est-à-dire si un des deux solides peut se décoller. Dans le cas contraire la liaison
est dite bilatérale.

4.2 Liaison glissière

(S2 )

(S1 )

la liaison glissière ne permet plus qu'un glissement du solide concerné . Le seule mou-
vement du solide (S2 ) par rapport à (S1 ) est le mouvement de translation rectiligne
parallèlement à un axe lié à (S1 ).

4.3 Liaison rotule parfaite

(S2 )
O

(S1 )

•Dénition : On appelle liaison rotule une liaison permettant à un solide de tourner autour
d'un point xe O. La liaison rotule est parfaite si les forces de contacts sont réparties sur
tous les points de la surface de contsct.
• (R) : référentiel lié au support de la liaison
• →
−
ω : vitesse de rotation de (s ) dans (R)
2
→
− − →
• les actions de liaison sur le solide sont de résultante et de moment en A { F , MA }
• la puissance des actions de la liaison rotule sur le solide
−→ −
P = MO .→ ω
−→ →
−
• pour une liaison rotule parfaite : P = 0 ⇔ MA = 0

5/6
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4.4 Liaison pivot

∆
→
−ω
S2
A
S1

•Dénition : On appelle liaison-pivot une liaison permettant à un solide de tourner autour

d'un axe xe (∆). La liaison pivot est parfaite si les forces de contact sont réparties sur
toute la surface de contact.
→
−
• le champ de vitesse est dén par {→ −
ω,→−vA= 0}
→
− − →
• les actions de liaison sur le solide sont { F , MA }
• la puissance des actions de liaison pivot sur le solide est
−
→
P=→ −
ω . MA
• pour une liaison pivot parfaite : P = 0 ⇔ MAz = 0

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Mouvement d'un solide autour d'un axe de direction xe

Table des matières

1 Moment cinétique d'un solide 2
1.1 Moment cinétique d'un solide ayant un point xe . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Moment d'inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1 Dénition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.2 Théorème d'Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.3 Expression générale du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.4 Moment cinétique d'un solide par rapport à l'axe de rotation xe 4
1.2.5 Cas particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2 Etude énérgétique des solides 5
2.1 Energie cinétique d'un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Calcul de la puissance d'une action exercée sur un solide . . . . . . . . 6
2.3 Théorème de puissance cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3 Mouvement d'un solide autour d'un axe de direction xe 7
3.1 Equations de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2 Cas du roulement sans glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.3 Cas du roulement avec glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

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1 Moment cinétique d'un solide

1.1 Moment cinétique d'un solide ayant un point xe

→
−
Ω
• le solide en rotation autour de ∆
→
−
• Ω : vitesse de rotation du solide au-
tour de ∆
• A : un point du solide qui se trouve M
→
−
sur ∆ : →
−
v (A) = 0 H
dτ
• M : un point de du solide
• H : projection orthogonale de M sur
∆ A

(∆)

• le moment cinétique du solide (S) dans un référentiel (R) en un point A

→
− −−→
ZZZ
LA = AM ∧ dm→ −v (M )
(S)

→
− −−→ → − −−→
• →
−
v (M ) = →
−
v (A) + Ω ∧ AM = Ω ∧ AM
→
− − −c )→
− →
− −
• →
−
a ∧( b ∧→ c ) = (→
−
a .→ b − (→
−
a . b )→
c
Z Z Z 
→
− −−→ →
− −−→ −−→2 →
− −−→ →
− −−→
ZZZ ZZZ
• LA = AM ∧ dm( Ω ∧ AM ) = AM dm Ω − (AM . Ω )AM dm
(S) (S) (S)
−−→ −−→ −−→
• AM = AH + HM
Z Z Z 
−→ −−→2 →
− −−→ →
− −−→ −−→
ZZZ
• LA = AM dm Ω − (AH. Ω )(AH + HM )dm
(S)
Z Z Z  Z Z Z (S)
−−→2 →
− −−→ →− −−→
= HM dm Ω − (AH. Ω )HM dm
(S) (S)

1.2 Moment d'inertie

1.2.1 Dénition
•Dénition : On dénit le moment d'inertie J∆ d'un solide par rapport à l'axe (∆) par :
ZZZ
J∆ = r2 dm
(S)

avec r = HM : la distance entre le point M du solide et l'axe de ∆

• Pour un système discret S = {Pi (mi )}i=1...N le moment d'inertie par rapport à l'axe
∆ est donné par
N
X
J∆ = mi d2i
i=1

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I [J∆ ] = M L2
I unité de J∆ : kg.m2
I J∆ est toujours positif

1.2.2 Théorème d'Huygens

J∆ J∆G
• un solide (S) de masse M et de centre
d'inertie G
• J∆G : moment d'inertie du solide par
rapport à ∆G passant par le centre de
masse G G
d
• J∆ : moment d'inertie du solide par H
rapport à ∆
H0 M
• d : la distance entre les deux axes

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−−→ −−−→
ZZZ ZZZ
I J∆ = 2
HM dm = (HH 0 + H 0 M )2 dm
(S) Z(S)
−−→ −−− →
ZZZ ZZ ZZZ
02 0 0
= HH dm + 2HH . H M dm + H 0 M 2 dm
(S) (S) (S)
−−→0 −−0→ −−→
ZZZ
2
= md + HH . (H G + GM )dm + J∆G
(S)
−−0→ −−→0
I H
Z ZG⊥
Z HH
−−→ →
−
I GM dm = 0
S

J∆ = J∆G + md2

c'est le théorème de Huygens

1.2.3 Expression générale du moment cinétique

→
− →
− −−→ →
− −−→
ZZZ
L A = J∆ Ω − (AH. Ω )HM dm
(S)

le premier terme est parrallèle à l'axe de rotation ,alos que le second lui est perpendi-
culaire

1.2.4 Moment cinétique d'un solide par rapport à l'axe de rotation xe
• →
−
u : vecteur unitaire potrté sur l'axe de rotation
• A : point de l'axe de rotation (∆)

→
− −
L∆ = L A .→
u = J∆ Ω

1.2.5 Cas particuliers

I Si le solide est contenu dans un plan est perpendiculaire à l'axe instantané de
rotation alors A = H
∆

→
− →
−
L A = J∆ Ω
I Si le l'axe instantané de rotation est un axe de symétrie du solide

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M H M0

→
− →
−
L A = J∆ . Ω
ou A est un point de l'axe instantané de rotation

2 Etude énérgétique des solides

2.1 Energie cinétique d'un solide
ZZZ
1→−
• Ec (R) = v 2 (M )dm
(S) 2
• M et B deux points quelconques du solide
→
− −−→
• →
−
v (M ) = →−v (B) + Ω ∧ BM
→
− −−→
ZZZ
1→−
• Ec (R) = v (M )(→−
v (B) + Ω ∧ BM )dm
(S) 2
 Z Z Z 
1 → − →
− →
− −−→ →−
ZZZ
• Ec (R) = V (B). V (M )dm + Ω . BM ∧ V (M )dm
2 (S) (S)

1 →
− →
− → − → −
Ec (R) = V (B). P + L B . Ω
2
•Conclusion : L'énergie cinétique d'un solide s'exprime comme la moitié du comoment
des torseures cinétique et cinématique
1 →
− →
− → − → −
Ec (R) = V (B). P + L B . Ω
2

I Solide en translation
1 −2
EC (R) = m→
v (G/R)
2
I Solide en rotation autour d'un axe xe
1
EC (R) = J∆ Ω2
2

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2.2 Calcul de la puissance d'une action exercée sur un solide

M
On s'interesse au cas d'une force volumique
agissant sur tous les points d'un solide dτ

→
− →
− −−→ →−
ZZZ ZZZ
• P(R) = →
−
f v (M ). v (M )dτ = f v (M ).(→
−
v (B) + BM ∧ Ω )dτ
Z Z Z (V )  Z Z Z (V ) 
→
− →
− −−→ → − →
−
= f v (M )dτ . v (B) + (BM ∧ f v (M ))dτ . Ω
v v
→
− − −
→ → −
P(R) = F .→
v (B) + MB . Ω

•Conclusion : La puissance d'une action sur un solide est égale au comoment du torseur
de cette action,avec le torseur cinématique.
→
− − −
→ → −
P(R) = F .→
v (B) + MB . Ω

I Solide en translation
→
− −
P = F .→
v (G)
I Solide en rotation autour d'un axe xe
→
−
B : un point sur l'axe →
−
v (B) = 0
−
→ → −
P = MB . Ω = M∆ Ω
−
→ →
−
I Force appliquée en point B ,alors MB = 0
→
− −
P = F .→
v (B)
I cas d'une couple
→
− →−
P = Γ .Ω
I puissance des actions intérieures
la puissance des actions intérieures est liée à la déformation d'un système. Pour
un solide cette puissance est nulle
Pint = 0

2.3 Théorème de puissance cinétique

Dans un référentiel galiléen on a :
dEc (R)
= Pext (R)
dt

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3 Mouvement d'un solide autour d'un axe de direc-

tion xe
On va travailler sur un exemple d'un cylindre dévalant une pente
+

→
−
uy →
−
N

θ
→
− G
ux
→
−
uz →
−
T I →
−
P α

• Cylindre homogène de masse m et de rayon R est posé sans vitesse initiale sur
le support incliné
• On repère le cylindre dans (O, → −
u x, →
−u y, →
−
u z ) par la position de son centre de
masse G(x, R, 0) et l'angle θ dont il a tourné
• à t = 0, x = 0 et θ = 0
→
− →
−
• T = −T →
−
u x; N = N →
−
uz
• le vecteur rotation du cylindre
→
−
Ω = −θ̇→
−
uz

3.1 Equations de la dynamique

I Théorème du centre de masse
→
− →−
m→
−
a (G) = m→
−
g + T +N

 mẍ = mg sin α − T
0 = N − mg cos α
0 = 0


I Théorème du moment cinétique

−
→
dL∗ − → −
→ → − −
→ → − −→ →−
= MG (m→ −g ) + MG ( N ) + MG ( T ) = GI ∧ T
dt
−
→ →
− 1 →
− 1
• L∗ = JGz Ω = mR2 Ω = − mR2 θ̇→ −uz
2 2
1
− mR2 θ̈ = (−R→ −u y ∧ −T →
−
u x ).→
−
u z = −RT
2
I Synthèse : il existe 4 inconues : T, N, ẍ et θ̈,or on ne dispose que de 3 équations
donc il y a une indétermination,il est nécessaire de supposer l'absence ou la
présence du glissement.

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3.2 Cas du roulement sans glissement

I Résolution des équations

→
−
• →
−
vg=→ −v (I2 ) − →
−
v (I1 ) = 0
→
−
• →
−
v (I1 ) = 0 : I1 un point du sol
−−→ → − →
−
• →
−
v (I2 ) = →
−v (G) + I2 G ∧ Ω = ẋ→
−
u x + R→
−
u y ∧ (−θ̇)→
−
u z = (ẋ − Rθ̇)→
−
ux = 0
ẋ − Rθ̇ = 0


 N = mg cos α



1




 T = mg sin α


 3
2
ẍ = g sin α






 3




 θ̈ =
 2g sin α
3R
I Conclusion : Pour qu'il ait eectivement roulement sans glissement,il faut d'après
les lois de Coulomb que T 6 f N ,ou f est le coecient de frottement sol-cylindre
1
f> tan α
3
donc le roulement sans glissement n'est possible que pour un sol pas trop incliné.
Si on augmente l'angle α le cylindre nit par glisser.
I Approche énergétique
• en cas du roulement sans glissemet le cylindre ne possède qu'un seul degré
de liberté : le cylindre a un degré de liberté de translation et un de rotation
mais ils sont reliés par la condition du roulement sans glissement ẋ = Rθ̇
→
− →
− − −
→ → − →
− → −
• P nc = ( T + N ).→ v (I2 ) + MI2 ( T + N ). Ω : puissance des forces non
conservatives
• I2 un point du cylindre inniment proche de I
→
−
• roulement sans glissement → −
v (I2 ) = 0
−
→ → − → − →
−
• contact ponctuel donne MI2 ( T + N ) = 0
dEm
• = P nc = 0 ⇔ Em = cte : le mouvement du cylindre est conservatif
dt
1 2 1 1 1 1 3
• EC = EC∗ + mvG = JGz θ̇2 + mẋ2 = mR2 θ̇2 + mẋ2 = mR2 θ̇2
2 2 2 4 2 4
• z(G) : altitude de G
• Ep = mgz(G) + cte = −mgx sin α + cte
• l'intégrale première du mouvement est donc
3
Em = mR2 θ̇2 − mRg sin α = cte
4
En dérivant on trouve
2g sin α
θ̈ =
3R

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3.3 Cas du roulement avec glissement

• la loi de Coulomb : T = f N
• on obtient 
 N = mg cos α








 T = f mg cos α


 
f
 ẍ = g sin α 1 −
tan α







2f g cos α



 θ̈ =
R

9/9