Ecole des Ponts ParisTech
Département Génie Civil et Construction
DYNAMIQUE DES STRUCTURES
Alain PECKER
Année 2015
OSCILLATEUR à N DEGRES DE
LIBERTE
I - Oscillateur linéaire
Vibrations libres
Amphi 4
1 ou N DEGRES DE LIBERTE ?
• Approximation 1 degré de liberté bonne si:
Lesconditions limites restreignent le champ
des déplacements possibles et permettent de
l’exprimer par celui d’un seul point
Bonne intuition de ψ(x) ≅ ψc(x) en relation
avec le chargement
Le chargement excite ψ(x)
• Dans les autres situations la réduction à 1 degré
de liberté constitue une approximation médiocre
EXPRESSION DES DEGRES DE
LIBERTE
• En fonction du déplacement de certains
points de la structure
Nœuds
• En fonction de coordonnées généralisées
Amplitudes d’un certain nombre de
fonction déplacement
MASSES CONCENTREES
m1 m2 m3
f I1 f I2 f I3
Nombre de composantes du déplacement
requises pour exprimer les forces d’inertie
=
Nombre de degrés de liberté
Cas général: 6 N N X ( 3 translations + 3 rotations)
MASSES CONCENTREES
EQUATION D’EQUILIBRE
Pour chaque degré de liberté (DDL) l’équilibre
des forces
fS + f D + fI = p
Forces élastiques
N
fSi k=
i1 u 1 + k i2 u 2 +.... ∑k
j =1
ij uj
⇒ FS =K U
Forces d’amortissement
N
fDi ci1 u 1 + =
ci2 u 2 +.... ∑j =1
ci j u j ⇒
FD =C U
Forces d’inertie
N
fIi 1 + =
m i1 u 2 +....
m i2 u ∑
j =1
j
mi j u ⇒
FI =M U
+ C U + K U =
MU P
COORDONNEES GENERALISEES
q1 , q 2 ,q i ,q n
Postulat
1 T
Energie cinétique T = q M q
2
1 T
Energie potentielle V = q Kq
2
Forces non conservatives Q= P − C q
d ∂T ∂V
Equations de Lagrange + =
Q
dt ∂ q ∂ q
1 T 1 T
T = q M q V = q Kq Q= P − C q
2 2
d
dt
( )
M q + K q =P − C q
M q + C q + K q =
P
MATRICE RIGIDITE
FS = K U
f1 k11 k1n 0u1 k1 j
k1 j
k
k 2 n 0u2 k 2 j
k2 j
21
= =
f i k i1 k in 1uj k ij
k ij
fn k n1 k nj k nn u
0 n k nj
=fi k=
ij i 1, n
SIGNIFICATION TERME kij
• uj = 1
• ui = 0 ∇i ≠ j
kij = force à appliquer au ddl i pour
maintenir son déplacement nul sous
effet d’un déplacement unitaire au ddl j
METHODE DIRECTE
m1 U1=1 K11 = k1
k1
m2 U2=0 K12= - k1
k2
METHODE DIRECTE
m1 U1=0 K21 = - k1
k1
m2 U2=1 K22= k1+k2
k2
k1 − k1
K=
− k1 k1 + k 2
FORMULATION GENERALE
u(x) : exprimé à l'aide de coordonnées généralisées
u=
(x ) ∑u
i
i ψ i (x)
Ψi(x) : fonction de forme formant base complète
Basée sur le Principe des Puissances Virtuelles
METHODE PUISSANCES VIRTUELLES
Principe des Puissances Virtuelles
ψ1(x)uˆ 1 =
PE ∑ p=
uˆ i i p=
1 u1
ˆ k12 uˆ 1
L
PI = ∫
− M(x)dℜ
0
ˆ
uˆ 1 ψ 2 (x) L
=−∫ EI(x) ψ′′2 (x) θ 2 dℜ
ˆ
θ2 = 1 0
L
=−∫ EI(x) ψ′′2 (x) ψ′′1 (x) θ 2 uˆ 1 dx
0
L
=
k12 ∫
0
EI(x) ψ′′1 (x) ψ′′2 (x) dx
METHODE ELEMENTS FINIS
1 2 3 4 5 6
v
V3=1
θ
θ3=1
Coordonnées généralisées = déplacements des nœuds
q=U
FONCTION DE FORME : POUTRE
A B x
2
x
3
ψ1 (x) =−
1 3 + 2
L L
u1 = 1 ψ 1 (x) x
2
ψ 2 (x) = x 1 −
L
2 3
x x
ψ 3 (x)
= 3 − 2
ψ 2 (x) L L
u2= θ = 1
x x
4 ψ 4 (x) =
−x 1 −
u=
(x ) ∑u
i =1
i ψ i (x) L L
PROPRIETES MATRICE K
• Définie positive ⇒ possède inverse
Matrice de flexibilité
1 N 1 T
Energie élastique > 0 V = ∑ pi ui = P U
2 i =1 2
1 T 1 T 1 T
=V = P U = U P U K U
2 2 2
PROPRIETES MATRICE K
• Symétrique
Théorème de Betti P1 U 2 = P 2 U1
T T
T
=
P U1
T
2
K U 2 U1
=
T
U 2 K U1
T
= =
T T T
P1U2 U P1
2 U K U1
2
T
K =K
STRUCTURE MATRICE K
4
• Méthode des éléments finis: u( x ) = ∑ u i ψ i (x)
i =1
Couplage entre nœuds voisins uniquement
⇒ Structure bande
0
K=
0
MATRICE MASSE M
• Matrice diagonale:
Masse concentrée aux nœuds
m1 0
M= mi
0 mn
• Matrice consistante:
Construite comme matrice de rigidité
⇒ Gain en précision pas nécessairement significatif
COEFFICIENTS DE MATRICE M
Principe des Puissances Virtuelles
ψ1(x)uˆ 1 =
PE ∑ p=
uˆ i i p=
1 u1
ˆ m12 uˆ 1
uˆ 1 ψ 2 (x)
=
A(uˆ 1 ) ∫
0
fI (x) ψ1 (x ) uˆ 1 dx
L
=1
θ 2
= ∫ 0
ψ (x)uˆ dx
m(x) ψ 2 (x ) θ 2 1 1
L
=
m12 ∫
0
m(x) ψ1 (x)ψ 2 (x) dx
PROPRIETES MATRICE M
• Définie positive
1 T
=T U M U > 0
2
• Symétrique
Théorème de Betti appliqué aux forces d'inertie
Se déduit de l’expression de mij
EXEMPLE
1.0 u1
600
1.5 u2
1200
2.0 u3
1800
1 −1 0 1 0 0
K = 600 − 1 3 − 2 M = 0 1.5 0
0 − 2 5 0 0 2
VIBRATION LIBRE NON AMORTIE
U (= ) u1 0 0
t 0= (=
U )
t 0= [ 0 0 0]
Amplitude u2
Temps
VIBRATIONS LIBRES NON AMORTIES
+ K U = 0
MU
• Solution Particulière U = D sin(ωt + θ)
K − ω2 M D = 0
Det K − ω M = 0
2
• K , M définies positives
• N valeurs réelles ωi ⇒ Valeurs propres
ωi
• Fréquences propres fi =
2π
• f1 fréquence fondamentale
• f2 fréquence d’ordre 2 …..
d i1
K − ωi2 M Di = 0 Di = d i j
di N
• Di N vecteurs propres
N
=
Solution Générale U ∑ a D sin(ω t + θ )
i =1
i i i i
• ai , θi déterminés par les conditions initiales
• Di définis à une constante multiplicative près
CONDITIONS INITIALES
N
Déplacement initial : U(0) = ∑ a i sin θi Di
i =1
N
Vitesse initiale : =
U (0) ∑ a cos θ ω D
i =1
i i i i
Deux systèmes linéaires de
N équations à N inconnues
PROPRIETES VECTEURS MODAUX
• Orthogonalité
D K Dn= c' δ mn
T
D M Dn= c δ mn
T
m m
• Théorème de Betti appliqué aux forces
d’inertie
f TIm Dn = f TIn Dm
T
f
T
Im
2
m
2 T
Dn = −ω M Dm Dn = −ωm Dm M Dn
T
(ω − ω ) D M Dn = 0
2
n
2
m m
T
ωn ≠ ωm ⇒ D M Dn =0
m
ω2n M Dn =
K Dn ⇒ ω D M Dn =
2
n
T
D K Dn
m
T
m
T
ωn ≠ ωm ⇒ D KDn =0
m
• Fréquences propres
K − ωi2 M=
Di 0 ⇒ D j K − ωi2 M=
T
Di 0
• Orthogonalité des vecteurs modaux
T
D K Dn
⇒ ω = 2 n
n T
D M Dn n
NORMALISATION VECTEURS
MODAUX
• Vecteurs modaux définis à une constante
multiplicative près
Déplacement d’un nœud particulier uj = 1
Plus grand déplacement dans le mode
umax = 1
Normalisation / matrice K ou M
D K Dn = 1
T
D M Dn = 1
T
n n
EXEMPLE
1.0 u1
600
1.5 u2
1200
2.0 u3
1800
1 −1 0 1 0 0
K= 600 −1 3 −2 M = 0 1.5 0
0 −2 5 0 0 2
600 − ω2 −600 0
K − ω2 M
= − 600 1800 − 1.5ω 2
−1200
0 −1200 3000 − 2ω2
Polynôme du 3ième degré en ω2
ω1 = 14.52 rd/s , ω2 = 31.05 rd/s , ω3 = 46.10 rd/s
389.12 −600 0 d11
K − ω12 M D= −600 1483.68 −1200 d =
12 0
0 −1200 2578.24 d13
( )
det K − ω12 M =1.3 10−6
3 degrés de liberté ⇒ 3 modes et fréquences
ω1 = 14.52 rd/s , ω2 = 31.05 rd/s , ω3 = 46.10 rd/s
Mode 1 Mode 2 Mode 3
1 1 1
0.644 − 0.601 − 2.57
0.300 − 0.676 2.47
-3 -2 -1 0 1 2 3-3 -2 -1 0 1 2 3-3 -2 -1 0 1 2 3
Vibration nœud 2 DT0=[0.5 0.5 0.5]
Mode 1
Mode 2
Mode 3
