Université de Tunis El Manar

Département Génie Mécanique

Projet de Fin d’Année II

Etude des vibrations des transmissions mécaniques par

poulies et courroies synchrones

Réalisé par :
MABROUKI Mohamed & TOUIL Samer
Classe : 2AGM2

Soutenu le 09 mai 2018 devant le jury :

Président : M. Brahim BEN FATHALLAH
Rapporteur : M. Jalel BRIKI
Encadrant : M. Charfeddine MRAD
 Remerciement

C’est avec un grand plaisir que nous résumons ces quelques lignes en signe de gratitude et de
profonde reconnaissance à tous ceux qui, de près ou de loin, ont participé à l’accomplissement
de ce travail et en nous apportant le soutien moral, scientifique et technique dont nous avons
besoin.

Qu’il nous soit permis d’adresser nos vifs remerciements, en premier lieu, à notre encadrant
[Link] MRAD qui n’a pas épargné le moindre effort pour nous aider à mener à
terme ce travail.

Nous le remercions également de nous avoir offert de son aide, et de sa patience pour mener à
bien cette étude et rédiger ce rapport.

Nous ne pouvons mettre en clos cette rubrique sans exprimer notre gratitude aux membres du
jury qui ont pris la peine d’évaluer ce travail en faisant preuve d’attention et de patience.

1
 Résume

Ce projet de fin d’année porte sur l’étude des vibrations des systèmes de transmission de
mouvement par poulies et courroies synchrones.

Pour ce faire, nous faisons une simulation paramétrique en se basant sur une modélisation du
système respectivement pour les régimes libre et forcé pour converger vers la meilleure
combinaison des paramètres liés au système pour minimiser les vibrations.

Abstract

This end of year project concerns the study of the vibrations of motion transmission systems
using pulleys and synchronous belts.

To do it, we make a parametric simulation based on a modelling of the system respectively for
free and forced regims to converge to the best combination of the parameters linked to the
system to minimize the the vibrations.

‫مل َخص‬

‫مشروع نهاية السنة يرتكز على دراسة اهتزازات ألنظمة نق الحركة‬

.‫بالبكرة والحزام المتزامن‬
‫للقيام بذلك نقوم بإجراء محاكاة اعتمادا على نموذج مالئم الستجابا ت النظام‬
‫في الحالتين الحرة و القسرية على التوالي من أجل معرفة أفضل تركيبة ممكنة لتقليل‬
.‫االهتزازات‬

2
 Table des matières
Introduction générale ............................................................................................................................... 6
Chapitre 1 : courroies asynchrones.......................................................................................................... 7
1 Différents types des courroies synchrones .................................................................................. 7
1.1 Définitions ........................................................................................................................... 7
1.2 Différents types des profils .................................................................................................. 7
1.3 Constrictions des courroies synchrones ............................................................................... 8
2 Mécanique des courroies synchrone ............................................................................................ 9
3 Courroies crantées, courroie striées et chaines .......................................................................... 10
3.1 Définitions ......................................................................................................................... 10
3.2 Comparaison ...................................................................................................................... 11
4 Travail demandé ........................................................................................................................ 12
Chapitre 2 : Régime libre ...................................................................................................................... 13
1 Introduction ............................................................................................................................... 13
2 Modalisation .............................................................................................................................. 13
3 Equations ................................................................................................................................... 14
4 Simulation paramétrique ........................................................................................................... 18
5 Conclusion ................................................................................................................................. 29
Chapitre 3 : Régime forcé ..................................................................................................................... 30
1 Introduction ............................................................................................................................... 30
2 Modélisation .............................................................................................................................. 30
3 Equations ................................................................................................................................... 30
4 Simulation paramétrique ........................................................................................................... 32
5 Conclusion ................................................................................................................................. 52
Conclusion générale .............................................................................................................................. 53
Références bibliographiques ................................................................................................................. 54
Annexes 1 : Caractéristiques longitudinales [2] .................................................................................... 54
Annexe 2 : Code de calcul des vibrations libres sur MATLAB ........................................................... 56
Annexe 3 : Code de calcul des vibrations forcées sur MATLAB ......................................................... 58

3
 Liste des figures

Figure 1: Courroie cranté[4]...................................................................................................................... 7

Figure 2: Différents types de profils [4] .................................................................................................... 8
Figure 3: constriction des courroies crantées [4] ...................................................................................... 8
Figure 4: Efforts supportés par la courroie [5] .......................................................................................... 9
Figure 5: Courroie crantée Figure 6: courroie striée Figure 7: Chaine..................... 10
Figure 8:Transsmision par poulies courroies synchrone ....................................................................... 13
Figure 9: Modèle 1 ................................................................................................................................ 14
Figure 10: Modèle 2 .............................................................................................................................. 14
Figure 11: Bilan des efforts sur la poulie motrice ................................................................................. 14
Figure 12: Bilan des efforts sur la poulie réceptrice .............................................................................. 15
Figure 13: Amplitude Ө𝒓 en fonction de temps pour R variable. ........................................................ 19
Figure 14: Amplitude Ө𝒎 en fonction de temps pour R variable ......................................................... 20
Figure 15: Amplitude Ө𝒓 en fonction de temps pour 𝑲𝒅 variable....................................................... 21
Figure 16: Amplitude Ө𝒎 en fonction de temps pour 𝑲𝒅 variable (R=1, K=1, J=1).......................... 22
Figure 17: Amplitude Ө𝒓 en fonction de temps pour K variable .......................................................... 23
Figure 18: Amplitude Ө𝒎 en fonction de temps pour K variable ........................................................ 24
Figure 19:Amplitude Ө𝒓 en fonction du temps pour J variable ............................................................ 25
Figure 20: Amplitude Ө𝒎 en fonction du temps pour J variable .......................................................... 26
Figure 21: Amplitude Ө𝒓 en fonction du temps pour 𝜭𝒓𝟎 variable .................................................... 27
Figure 22: Amplitude Ө𝒎 en fonction du temps pour 𝜭𝒓𝟎 variable .................................................... 28
Figure 23: Bilan des efforts sur la poulie motrice ................................................................................. 30
Figure 24: Bilan des efforts sur la poulie réceptrice .............................................................................. 30
Figure 25: Amplitude de 𝑼𝒓 en fonction de 𝝎 pour R variable ............................................................ 34
Figure 26: Amplitude de 𝑼𝒎 en fonction de 𝝎 pour R variable .......................................................... 35
Figure 27: Amplitude de 𝑼𝒓 en fonction de 𝝎 pour 𝑲𝒅 variable ......................................................... 36
Figure 28: Amplitude de 𝑼𝒎 en fonction de 𝝎 pour 𝑲𝒅 variable ....................................................... 37
Figure 29: Amplitude de 𝑼𝒓 en fonction de 𝝎 pour 𝑲 variable .......................................................... 38
Figure 30: Amplitudes de 𝑼𝒎 en fonction de 𝝎 pour 𝑲 variable ....................................................... 39
Figure 31: Amplitude de 𝑼𝒓 en fonction de 𝝎 pour 𝑱 variable ............................................................ 40
Figure 32: Amplitudes de 𝑼𝒎 en fonction de 𝝎 pour 𝑱 variable ......................................................... 41
Figure 33: Amplitude de 𝑼𝒓 en fonction de 𝝎 pour 𝑹𝒎 variable ........................................................ 42
Figure 34: Amplitudes de 𝑼𝒎 en fonction de 𝝎 pour 𝑹𝒎 variable ..................................................... 43
Figure 35: Amplitude de 𝑼𝒓 en fonction de 𝝎 pour 𝑲𝒃𝒕 variable ....................................................... 44
Figure 36: Amplitudes de 𝑼𝒎 en fonction de 𝝎 pour 𝑲𝒃𝒕 variable .................................................... 45
Figure 37: Amplitude de 𝑼𝒓 en fonction de 𝝎 pour 𝑲𝒅𝒎 variable ..................................................... 46
Figure 38: Amplitudes de 𝑼𝒎 en fonction de 𝝎 pour 𝑲𝒅𝒎 variable .................................................. 47
Figure 39: Amplitude de 𝑼𝒓 en fonction de 𝝎 pour 𝑲𝒎 variable ........................................................ 48
Figure 40: Amplitude de 𝑼𝒓 en fonction de 𝝎 pour 𝑲𝒎 variable ........................................................ 49
Figure 41: Amplitude de 𝑼𝒓 en fonction de 𝝎 pour 𝑱𝒎 variable ......................................................... 50
Figure 42: Amplitude de 𝑼𝒎 en fonction de 𝝎 pour 𝑱𝒎 variable ....................................................... 51
Figure 43: Banc expérimental pour la détermination de la raideur statique .......................................... 55
Figure 44: Banc pour la détermination dynamique des caractéristiques longitudinales ....................... 55

4
 Liste des tableaux :

Tableau 1: Comparaison technologique ................................................................................................ 11

Tableau 2: Valeurs des rapports en régime libre ................................................................................... 18
Tableau 3: Valeurs des paramètres en régime forcé .............................................................................. 32

5
 Introduction générale

Dans le cadre du projet de fin d’année, nous avons réalisé ce travail qui porte sur l’étude des
vibrations des transmissions mécaniques par poulies et courroies synchrones.

Le travail consiste à étudier les vibrations des transmissions par poulies et courroies
synchrones suite aux fluctuations de charge.

Ainsi, pour un système de transmission mécanique, il est nécessaire d’étudier son aspect
vibratoire pour déterminer les pulsations propres qui gênent le système au cours de son
fonctionnement et examiner sont mode vibratoire.

Les paramètres liés au système étudié peuvent influencer son mode vibratoire, nous cherchons
alors à déterminer les meilleurs paramètres afin de minimiser les effets des vibrations.

Ce rapport se compose de trois chapitres :

Le premier chapitre est consacré à une étude bibliographique sur les courroies synchrones :
les différents types de courroies, leurs constrictions et les efforts supportés ainsi qu’une
comparaison avec les courroies striées et les chaines.

Le deuxième et le troisième chapitres sont consacrés pour la modélisation vibratoire du

système, la détermination et la résolution analytique des équations de mouvement et l’étude
de l’influence des paramètres du système sur les vibrations respectivement aux régimes libre
et forcé.

Finalement nous présentons une conclusion récapitulative pour ce travail ainsi que des
recommandations techniques.

6
Chapitre 1 : courroies asynchrones

1 Différents types des courroies synchrones

1.1 Définitions
Courroie synchrone: courroie dont la section droite a la forme générale d’un rectangle mais
qui comporte à intervalles réguliers des dents transversales sur sa face intérieure. Des dents
peuvent se trouver également sur sa face extérieure : courroie synchrone à double denture.

Dent : un des éléments transversaux faisant saillie sur la face intérieure de la courroie et ayant
le profil adéquat pour engrener avec les dents d’une poulie synchrone.

Pas Pb : distance entre les axes de symétrie de deux dents consécutives, dans une portion
rectiligne de courroie supportant l’effort de mesurage prescrit.

1.2 Différents types des profils

Une courroie synchrone est définie par :

➢ Sa hauteur totale : H pour une simple denture, Hc pour une double denture
➢ Sa hauteur de dent Hr
➢ Son rayon en tête de dent r2
➢ Son rayon en pied de dent r1
➢ Sa largeur au pied de dent : Bg
➢ Son angle de dent αd.

Figure 1: Courroie cranté [1]

Profils trapézoïdaux : les courroies à profils trapézoïdaux sont les premières courroies
synchrones apparues sur le marché. Elles existent, pour les applications industrielles, en six
pas différents normalisés NF et ISO.

7
Profils curvilignes : ils sont une évolution des profils trapézoïdaux, le but recherché étant
d’optimiser la répartition des contraintes sur la dent de la courroie.

Figure 2: Différents types de profils [1]

1.3 Constrictions des courroies synchrones

Toutes les courroies synchrones sont constituées de :

— une armature (ou élément de traction) elle-même constituée d’une nappe de câbles à
fort module d’élasticité. L’acier, le seul utilisé à l’origine, est de plus en plus remplacé
par les fibres de verre ou aramide ;

— un élastomère ou d’un matériau thermoplastique enrobant l’armature et formant les

dents et le dos de la courroie. Les deux principaux matériaux employés sont le
polyuréthanne et un caoutchouc à base de polychloroprène ;

— un tissu (généralement en polyamide) protégeant les dents lorsque celles-ci sont à base
de polychloroprène.

Figure 3: constriction des courroies crantées [1]

8
2 Mécanique des courroies synchrone

Le principe de fonctionnement d’une courroie synchrone est celui d’une chaîne, mais sa
réalisation (en continu) est celle d’une courroie entraînée par adhérence et les matériaux de
base servant à sa constitution sont les mêmes ; de ce fait, son comportement est sensiblement
identique à celle-ci (continuité des contraintes dans les câbles, élasticité des matériaux, etc.).

Considérons une transmission telle que la montre la Figure 4.

Les efforts supportés par la courroie sont :
Sur le brin tendu :
Effort dû à la transmission de puissance F u
Effort résultant de la force centrifuge t c
Effort dû à la tension de pose t 0
Moment dû à la rigidité propre de la courroie Mi
Sur le brin mou :
Effort dû à la tension de poset0
Effort résultant de la force centrifuge t c
Effort dû à l’effet caténaire de la courroie Fp
Moment dû à la rigidité propre de la courroie Mi

Figure 4: Efforts supportés par la courroie [1]

9
➢ Effort utile Fu: c’est, en fait, l’effort que l’on désire transmettre et qu’est donné par la
poulie motrice

➢ Effort dû à l’effet caténaire Fu : dans la plupart des applications industrielles, le poids

de la courroie étant négligeable, l’effet caténaire, directement proportionnel au poids, se
trouve donc être très faible devant les autres efforts.
➢ Effort dû à la tension de pose 𝒕𝟎 : les courroies crantées doivent être posées avec une
certaine tension de façon à assurer un fonctionnement correct du mécanisme. Chaque
type de courroie aura sa tension de pose pour une application donnée
➢ Moment dû à la rigidité de la courroie Mi: la courroie possède (du fait de sa
constitution) une certaine rigidité de flexion. Cette rigidité provoque un moment résistant
lorsque l’on enroule la courroie sur une poulie

3 Courroies crantées, courroie striées et chaines

3.1 Définitions

Courroies crantées : la face interne de ces courroies est dentée (entrainement synchrone par
obstacle).
Courroies striées : ces courroies sont rainurées dans le sens de la longueur par des dents de
section triangulaire (entrainement asynchrone par adhérence).
Chaine de transmission : est un ensemble de mailles ou maillons identiques et reliés entre eux
pour permettre la transmission d'un mouvement (entrainement synchrone par obstacle)

Figure 5: Courroie crantée Figure 6: courroie striée Figure 7: Chaine

10
3.2 Comparaison

Nature de Avantages Inconvénient Domaine

transmission d’application
Par courroie -Glissement limité grâce à -Les courroies striées ont - On la retrouve
striée l’augmentation de surfaces une durée de vie plus également sur les
de contact. limitée que la plupart des machines à laver,
-Rapport de transmission organes mécanique sèches-linges,
élevé -Nécessite une tension de tracteurs, bétonnières,
- Permet d’entrainer des pose importante pour compresseurs, vélos
plusieurs composants par les crée l’adhérence. fitness, tondeuses, etc.
deux faces.
- Permet de transmettre de
fortes puissances.

Par courroie - Les courroies crantées, -Les courroies crantées -On les utilise, par
crantée combinent les avantages des ont une durée de vie plus exemple, pour
transmissions par courroies limitée que la plupart des entraîner les arbres à
plates, trapézoïdales et striée : organes mécanique celle cames, ou pour la
Grandes plages de vitesses de courroie striées, transmission
linéaires. Tension initiale de la secondaire de
Grandes rapport de courroie nécessaire pour certaines
transmission. garantir l’adhérence motocyclettes.
Importantes puissance
transmises.
-De plus les courroies
crantées combinent les
avantages des chaines :
Absences de glissement.
Transmission synchronisée de
la vitesse.
Faible tension de pose.
Par chaine -Rapport de transmission -Plus bruyantes. -On l’utilise sur les
constant (pas de glissement). -Lubrification nécessaire. bicyclettes et sur la
-Longue durée de vie. -Basse vitesse de plupart des motos.
- De condition de travail plus transmission. -Les chaînes sont
rude. également utilisées
dans les chariots
élévateurs.
Tableau 1: Comparaison technologique

11
4 Travail demandé

Le travail consiste à étudier les vibrations libres et forcées des transmissions mécaniques par
poulies et courroies synchrone. Une simulation paramétrique est demandée pour étudier
l’effet des paramètres du système sur les vibrations.

12
Chapitre 2 : Régime libre

1 Introduction
Dans ce chapitre nous allons étudier les vibrations libres d’un système à deux degrés de
liberté ; deux poulies entrainées par une courroie, la transmission se fait par obstacle avec une
courroie crantée.

Figure 8: Transsmision par poulies courroies synchrone

Nous allons étudier la réponse en régime permanant en agissant sur les paramètres du
système.

2 Modalisation
Pour la modélisation :
Ө𝑚 : L’angle que fait la poulie motrice avec l’axe x.
Ө𝑟 : L’angle que fait la poulie réceptrice avec l’axe x.
𝐽𝑚 : Le moment d’inertie de la poulie motrice.
𝐽𝑟 : Le moment d’inertie de la poulie réceptrice.
Nous assimilons le brin tendu et le brin moue à deux ressorts de différentes raideurs.
Nous modélisons les dents en prise des poulies par deux ressorts de différentes raideurs.
La liaison arbre-poulie n’est pas rigide, on va prendre en considération son comportement
élastique qui est assimilé à un ressort spiral.
𝐾𝑏𝑡 : Raideur du brin tendu.
𝐾𝑏𝑚 : Raideur du brin mou.
𝐾𝑚 : Raideur de la liaison arbre-poulie motrice.
𝐾𝑟 : Raideur de la liaison arbre-poulie réceptrice.
𝐾𝑑𝑚 : Raideur des dents en prise de la poulie motrice.
𝐾𝑑𝑟 :Raideur des dents en prise de la poulie réceptrice

13
 Figure 9: Modèle 1

Ce modèle ne peut pas être retenu car les termes, qui tiennent compte du nombre des dents en
prise par les poulies, seront simplifiées dans les équations de mouvement déterminés par le
PFD.
Pour cela nous avons choisi de négligé l’effet du brin mou, donc nous avons obtenu le modèle
suivant :

Figure 10: Modèle 2

3 Equations
Nous appliquons le PFD à la poulie motrice on obtient l’équation suivante :

Figure 11: Bilan des efforts sur la poulie motrice

14
 −(𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 ) × (𝑅𝑟 𝜃𝑟 − 𝑅𝑚 𝜃𝑚 ) × 𝑅𝑚 + 𝐾𝑚 𝜃𝑚 = −𝐽𝑚 𝜃̈𝑚

Nous appliquons le PFD sur la poulie réceptrice, on obtient l’équation suivante :

Figure 12: Bilan des efforts sur la poulie réceptrice

−(𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 ) × (𝑅𝑟 𝜃𝑟 − 𝑅𝑚 𝜃𝑚 ) × 𝑅𝑟 − 𝐾𝑟 𝜃𝑟 + 𝐶𝑟 = −𝐽𝑟 𝜃̈𝑟

Etudions le cas d’un mouvement libre.

Nous obtenons le système d’équations suivant :

𝐽𝑚 𝜃̈𝑚 − (𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 ) × 𝑅𝑟 𝑅𝑚 𝜃𝑟 + [(𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚2

+ 𝐾𝑚 ]𝜃𝑚 = 0
{ (1)
𝐽𝑟 𝜃̈𝑟 − (𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 ) × 𝑅𝑟 𝑅𝑚 𝜃𝑚 + [(𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑟 ² − 𝐾𝑟 ]𝜃𝑟 = 0

Les solutions sont cherchées sous forme :

𝜃𝑚 = 𝐴𝑚 𝑒 𝜔𝑡 𝐴
{ Telle que {𝜃(𝑡)} = {𝜑}𝑒 𝜔𝑡 avec {𝜑} = ( 𝑚 )
𝜃𝑟 = 𝐴𝑟 𝑒 𝜔𝑡 𝐴𝑟

En intégrant les solutions dans le système (1), nous obtenons:

𝐽𝑚 × 𝜔²𝐴𝑚 𝑒 𝜔𝑡 − (𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 ) × 𝑅𝑟 𝑅𝑚 𝐴𝑟 𝑒 𝜔𝑡 + [(𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚

2
+ 𝐾𝑚 ]𝐴𝑚 𝑒 𝜔𝑡 = 0
{
𝐽𝑟 × 𝜔² 𝐴𝑟 𝑒 𝜔𝑡 − (𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 ) × 𝑅𝑟 𝑅𝑚 𝐴𝑚 𝑒 𝜔𝑡 + [(𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑟 ² − 𝐾𝑟 ]𝐴𝑟 𝑒 𝜔𝑡 = 0

Ce système est vérifié quel que soit le temps t, nous obtenons donc :

[𝐽𝑚 𝜔² + (𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 ) × 𝑅𝑚 2

+ 𝐾𝑚 ]𝐴𝑚 − (𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 ) × 𝑅𝑟 𝑅𝑚 𝐴𝑟 = 0
{ (2)
[𝐽𝑟 𝜔² + (𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑟 ² − 𝐾𝑟 ]𝐴𝑟 − (𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 ) × 𝑅𝑟 𝑅𝑚 𝐴𝑚 = 0

15
Ce système peut s’écrire sous forme matricielle :

2
𝐽 𝜔² + (𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 ) × 𝑅𝑚 + 𝐾𝑚 − (𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 ) × 𝑅𝑟 𝑅𝑚 𝐴
(𝑚 ) × ( 𝑚 ) = 0 (3)
−(𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 ) × 𝑅𝑟 𝑅𝑚 𝐽𝑟 𝜔² + (𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑟 ² − 𝐾𝑟 𝐴𝑟

Les pulsations propres de ce système sont telles que :

𝐽 𝜔2 + (𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 ) × 𝑅𝑚
2
+ 𝐾𝑚 − (𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 ) × 𝑅𝑟 𝑅𝑚
𝑑𝑒𝑡 ( 𝑚 )=0
−(𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 ) × 𝑅𝑟 𝑅𝑚 𝐽𝑟 𝜔2 + (𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑟2 − 𝐾𝑟

Ce qui donne :

2
[𝐽𝑚 𝜔² + (𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚 + 𝐾𝑚 ] × [𝐽𝑟 𝜔2 + (𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑟2 − 𝐾𝑟 ] − (𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 )(𝐾𝑑𝑚 +
2
𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑟 ²𝑅𝑚 =0

Ce qui est équivalent à :

𝐽𝑚 𝐽𝑟 𝜔4 + [𝐽𝑚 ((𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑟2 − 𝐾𝑟 ) + 𝐽𝑟 ((𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚

2
+ 𝐾𝑚 )]𝜔2 + 𝐾𝑚 (𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑟2
2
− 𝐾𝑟 (𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚 − 𝐾𝑚 𝐾𝑟 = 0

En posant Ω = 𝜔2 nous obtenons une équation de la forme A.Ω² + B.Ω + C = 0

Le discriminent Δ de cette équation est :

Δ = [𝐽𝑚 ((𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑟2 − 𝐾𝑟 ) + 𝐽𝑟 ((𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚

2
+ 𝐾𝑚 )]²
− 4𝐽𝑚 𝐽𝑟 [𝐾𝑚 (𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑟2 − 𝐾𝑟 (𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚
2
− 𝐾𝑚 𝐾𝑟 ]

= [𝐽𝑚 ((𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑟2 − 𝐾𝑟 ) − 𝐽𝑟 ((𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚

2
+ 𝐾𝑚 )]²
2 2
+ 2𝐽𝑚 𝐽𝑟 (𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 )(𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚 𝑅𝑟

Δ > 0, alors :

−[𝐽𝑚 ((𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑟2 − 𝐾𝑟 ) + 𝐽𝑟 ((𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚

2
+ 𝐾𝑚 )] − √Δ
𝛺1 =
2𝐽𝑚 𝐽𝑟

𝛺1 =𝜔1 2

−[𝐽𝑚 ((𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑟2 − 𝐾𝑟 ) + 𝐽𝑟 ((𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚

2
+ 𝐾𝑚 )] + √Δ
𝛺2 =
2𝐽𝑚 𝐽𝑟

𝛺2 =𝜔2 2

16
Donc les pulsations propres sont 𝑊1 = √|𝛺1 | et 𝑊2 = √|𝛺2 |
Pour déterminer 𝐴𝑚 et 𝐴𝑟 pour le premier mode propre nous remplaçons 𝜔1dans (3) et on
résous le système suivant :

𝜔2 𝐽 + (𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚 2

+ 𝐾𝑚 −(𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 ) ∗ 𝑅𝑟 𝑅𝑚 𝐴 0
( 1𝑚 ) ( 𝑚 )=( )
−(𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 ) ∗ 𝑅𝑟 𝑅𝑚 𝜔12 𝐽𝑟 (𝐾 )𝑅 2
+ 𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 𝑟 − 𝐾𝑟 𝐴 𝑟 0

𝜔12 𝐽𝑚 +(𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚

2 +𝐾
𝑚
𝐴𝑟 = 𝐴𝑚
(𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )∗𝑅𝑟 𝑅𝑚

1
Donc le premier mode propre est : {𝜑}1=(𝜔12𝐽𝑚+(𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡)𝑅𝑚
2 +𝐾
𝑚)
(𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )∗𝑅𝑟 𝑅𝑚

De même pour déterminer le deuxième mode propre, nous trouvons

𝜔22 𝐽𝑚 +(𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚

2 +𝐾
𝑚
𝐴𝑟 = 𝐴𝑚
(𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )∗𝑅𝑟 𝑅𝑚

1
Alors le deuxième mode propre est : {𝜑}2=(𝜔22 𝐽𝑚+(𝐾𝑑𝑚+𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚
2 +𝐾
𝑚)
(𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )∗𝑅𝑟 𝑅𝑚

La solution générale du mouvement libre s’écrit :

𝛳𝑚 (𝑡) = 𝛼1 𝑒 𝑗𝑊1 𝑡 + 𝛽1 𝑒 −𝑗𝑊1 𝑡 + 𝛼2 𝑒 𝑗𝑊2 𝑡 + 𝛽2 𝑒 −𝑗𝑊2 𝑡

𝛳𝑟 (𝑡) = 𝐴(𝛼1 𝑒 𝑗𝑊1 𝑡 + 𝛽1 𝑒 −𝑗𝑊1 𝑡 ) + 𝐵(𝛼2 𝑒 𝑗𝑊2 𝑡 + 𝛽2 𝑒 −𝑗𝑊2 𝑡 )

Les équations peuvent être écrites sous la forme :

𝛳𝑚 (𝑡) = 𝑎1 sin 𝑊1 𝑡 + 𝑏1 cos 𝑊1 𝑡 + 𝑎2 sin 𝑊2 𝑡 + 𝑏2 cos 𝑊2 𝑡

{ (4)
𝛳𝑟 (𝑡) = 𝐴(𝑎1 sin 𝑊1 𝑡 + 𝑏1 cos 𝑊1 𝑡) + 𝐵(𝑎2 sin 𝑊2 𝑡 + 𝑏2 cos 𝑊2 𝑡)

𝜔12 𝐽𝑚 +(𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚

2 +𝐾
𝑚
𝐴= (𝐾
𝑑𝑚 𝑏𝑡 +𝐾 )∗𝑅 𝑅
𝑟 𝑚
Avec {
𝜔22 𝐽𝑚 +(𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚
2 +𝐾
𝑚
𝐵= (𝐾 +𝐾 )∗𝑅 𝑅
𝑑𝑚 𝑏𝑡 𝑟 𝑚

Les constantes sont déterminées par les conditions initiales, soit à l’instant t =0
𝛳𝑚 (0) = 0
𝛳𝑟 (0) = 𝛳𝑟0
𝛳𝑚̇ (0) = 0
̇
{ 𝛳𝑟 (0) = 0

17
𝛳𝑟0 Traduit une perturbation en déplacement au niveau de la poulie réceptrice lors de
fonctionnement du système en régime permanant.
Les constantes sont les solutions du système d’équations :

𝑏1 + 𝑏2 = 0 𝑏1 = 𝑏2 = 0
𝐵
𝑎1 𝑊1 + 𝑎2 𝑊2 = 𝛳𝑟0 𝑎1 = (𝐵−𝐴)𝑊 𝛳𝑟0
{ Donc : 1
𝐴𝑏1 + 𝐵𝑏2 = 0 𝐴
𝐴𝑎1 𝑊1 + 𝐵𝑎2 𝑊2 = 0 { 𝑎2 = 𝛳
(𝐴−𝐵)𝑊2 𝑟0

Alors le système (4) devient :

𝐵 𝐴
𝛳𝑚 (𝑡) = 𝛳 sin 𝑊1 𝑡 + 𝛳 sin 𝑊2 𝑡
(𝐵 − 𝐴)𝑊1 𝑟0 (𝐴 − 𝐵)𝑊2 𝑟0
𝐴𝐵 𝐴𝐵
𝛳𝑟 (𝑡) = 𝛳 sin 𝑊1 𝑡 + 𝛳 sin 𝑊2 𝑡
{ (𝐵 − 𝐴)𝑊1 𝑟0 (𝐴 − 𝐵)𝑊2 𝑟0

4 Simulation paramétrique
Pour étudier l’influence des différentes paramètres sur la réponse libre du système, nous
𝐾 𝐾 𝐽
allons utiliser les rapports suivants : 𝐾𝑝 = 𝑟⁄𝐾 ; 𝐾𝑑 = 𝑑𝑟⁄𝐾 ; J = 𝑟⁄𝐽 ;
𝑚 𝑑𝑚 𝑚
𝑅𝑟
𝑅 = ⁄𝑅 selon le tableau suivant :
𝑚

Rapports Valeurs des rapports

Rapport des rayons R 1/3 ; 1 ; 3
Rapport des raideurs des dents 𝐾𝑑 1/3 ; 1 ; 3
Rapport des raideurs des liaisons arbres-poulies K 1/3 ; 1 ; 3
Rapport d’inerties des poulies J 1/3 ; 1 ; 3
Tableau 2: Valeurs des rapports en régime libre

Pour cela dans chaque cas nous allons varier l’un de ces rapports et fixer les autres. Pour la
simulation analytique prenons les valeurs suivantes :

✓ Rayon de la poulie motrice : 𝑅𝑚 = 60 × 10−3 𝑚.

✓ Inertie de la poulie motrice : 𝐽𝑚 = 3 × 10−3 𝐾𝑔 𝑚2 .
✓ Raideur angulaire de la liaison arbre-poulie motrice: 𝐾𝑚 = 300 𝑁. 𝑚/𝑟𝑎𝑑.
✓ Raideur des dents en prise de la poulie motrice: 𝐾𝑑𝑚 = 3000 𝑁/𝑚.
✓ Raideur du brin tendu 𝐾𝑏𝑡 = 30000 𝑁/𝑚.
✓ Amplitude d’excitation en déplacement de la poulie réceptrice : 𝛳𝑟0 = 𝜋/6 rad.
➢ Effet du rapport des rayons R (𝐾𝑑 =1, K=1, J=1)

18
Figure 13: Amplitude Ө𝒓 en fonction de temps pour R variable.

19
 Figure 14: Amplitude Ө𝒎 en fonction de temps pour R variable

Interprétations :
✓ Nature des courbes : courbes périodiques.
✓ Amplitude des vibrations : pour R=1/3 les amplitudes maximales des vibrations pour 𝛳𝑚
et 𝛳𝑟 sont importantes, pour R=1 les amplitudes maximales sont moins importantes, et les
amplitudes maximales sont plus faibles pour R=3.
✓ Période : pour R=1/3 la période (≈ 16 s) est plus grande que celle pour R=1 (≈ 14 s) elle-
même est plus importante que pour R=3 (≈11 s)

20
➢ Effet du rapport des raideurs des dents 𝐾𝑑 (R=1, K=1, J=1)

Figure 15: Amplitude Ө𝒓 en fonction de temps pour 𝑲𝒅 variable

21
 Figure 16: Amplitude Ө𝒎 en fonction de temps pour 𝑲𝒅 variable

Interprétations :
✓ Nature des courbes : courbes périodiques.
✓ Amplitude des vibrations : les amplitudes maximales pour 𝛳𝑚 et 𝛳𝑟 pour les 3 rapports de
𝐾𝑑 sont très proches.
✓ Période : Pour 𝐾𝑑 =3 la période est très grande (≈17 s), elle est inferieure pour 𝐾𝑑 =1 (≈
14s) et est petite pour 𝐾𝑑 =1/3 (≈ 5 s).

22
➢ Effet du Rapport des raideurs des liaisons arbres-poulies K (R=1, 𝐾𝑑 =1, J=1)

Figure 17: Amplitude Ө𝒓 en fonction de temps pour K variable

23
 Figure 18: Amplitude Ө𝒎 en fonction de temps pour K variable

Interprétations :
✓ Nature des courbes : courbes périodiques.
✓ Amplitude des vibrations : les amplitudes maximales pour 𝛳𝑚 et 𝛳𝑟 pour les 3 rapports de
K sont très proches.
✓ Période : Pour K=3 la période est très grande (>25 s), elle inferieure pour K=1 (≈ 14s) et
est petite encore pour K=1/3 (≈ 7 s).

24
➢ Effet du Rapport d’inerties des poulies J (R=1, 𝐾𝑑 =1, K=1)

Figure 19:Amplitude Ө𝒓 en fonction du temps pour J variable

25
 Figure 20: Amplitude Ө𝒎 en fonction du temps pour J variable

Interprétations :
✓ Nature des courbes : courbes périodiques
✓ Amplitude des vibrations : pour la poulie réceptrice les amplitudes maximales pour les 3
rapports de J sont très proches ; pour la poulie motrice, les amplitudes maximales
diminuent en fonction de la diminution du rapport J : Pour J=3 l’amplitude maximale est
importante (≈ 7 × 10−5 ), elle est moins importante pour J=1 (≈ 4 × 10−5 ), et est plus
faible pour J=1/3 (≈ 2 × 10−5 ).
✓ Période : pour J=1/3 et J=3 les périodes sont égales (6s), la période est supérieure pour
J=1 (14s).

26
➢ Effet de la variation de l’angle d’excitation 𝛳𝑟0(R=1, 𝐾𝑑 =3, J=1, K=1)

Figure 21: Amplitude Ө𝒓 en fonction du temps pour 𝜭𝒓𝟎 variable

27
 Figure 22: Amplitude Ө𝒎 en fonction du temps pour 𝜭𝒓𝟎 variable

Interprétations :
✓ Nature des courbes : courbes périodiques.
✓ Amplitude des vibrations : les amplitudes maximales pour 𝛳𝑚 et 𝛳𝑟 diminuent en
diminuant la valeur de l’excitation initiale 𝛳𝑟0.
✓ Période : La variation de 𝛳𝑟0 n’à aucun effet sur la période des vibrations.

28
 5 Conclusion

Pour le régime libre :

❖ Les amplitudes des vibrations pour 𝛳𝑚 et 𝛳𝑟 sont minimales quand :

✓ Le système fonctionne comme réducteur de vitesse (𝑅𝑟 =3 𝑅𝑚 ).
✓ L’inertie de la poulie réceptrice est supérieure à celle de la poulie motrice (𝐽𝑟 = 3
𝐽𝑚 ).
✓ La perturbation extérieure est minimale (𝛳𝑟0= π/12).
❖ L’effet du nombre de dents en prise (rapport𝐾𝑑 ) sur les amplitudes maximales des
vibrations est faible.
❖ L’effet des raideurs des liaisons arbres poulies (rapport K) sur les amplitudes maximales
des vibrations est faible
❖ Un phénomène de battement se produit lorsque la transmission est symétrique (R=1,
K=1, J=1, 𝐾𝑑 =1).

29
Chapitre 3 : Régime forcé
1 Introduction
Dans ce chapitre nous allons étudier la réponse du système en régime forcé : la poulie
réceptrice est soumise, maintenant, à un couple d’excitation traduisant l’existence d’une
variation de charge. Ce couple étant harmonique, il est modélisé par : C=𝐶𝑒 sin𝜔𝑡.

2 Modélisation
Pour la modélisation, dans ce cas, nous avons utilisé le même modèle retenu pour l’étude de
la réponse du système en régime libre, et la poulie réceptrice est soumise à un couple
d’excitation qui s’écrit sous la forme suivante : C=𝐶𝑒 sin𝜔𝑡.

3 Equations
Nous appliquons le PFD à la poulie motrice, nous obtenons l’équation suivante :

Figure 23: Bilan des efforts sur la poulie motrice

𝐽𝑚 𝛳̈𝑚 -(𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 ) ∗ 𝑅𝑟 𝑅𝑚 𝛳𝑟 + [(𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚

2
+ 𝐾𝑚 ]𝛳𝑚 =0 (5)

Nous appliquons le PFD à la poulie réceptrice, nous obtenons l’équation suivante :

Figure 24: Bilan des efforts sur la poulie réceptrice

𝐽𝑟 𝛳̈𝑟 -(𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 ) ∗ 𝑅𝑟 𝑅𝑚 𝛳𝑚 + [(𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑟2 − 𝐾𝑟 ]𝛳𝑟 =𝐶𝑒 sin 𝜔𝑡 (6)

30
Les solutions cherchées sont sous la forme :

𝛳𝑚 (𝑡) = 𝐴𝑚 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 + 𝐵𝑚 cos 𝜔𝑡

{
𝛳𝑟 (𝑡) = 𝐴𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 + 𝐵𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡

Ces expressions sont reportées dans (5) et (6) qui doivent être vérifiées quel que soit l’instant
t. Il y a deux relations déduites de chaque équation. Elles correspondent à l’annulation des
facteurs multipliant cos 𝜔𝑡.
Tous calculs effectués :
𝐵𝑚 = 𝐵𝑟 =0

−𝐽𝑚 𝐴𝑚 𝜔2 −(𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 ) ∗ 𝑅𝑟 𝑅𝑚 𝐴𝑟 + [(𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚

2
+ 𝐾𝑚 ]𝐴𝑚 =0

−𝐽𝑟 𝐴𝑟 𝜔2 −(𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 ) ∗ 𝑅𝑟 𝑅𝑚 𝐴𝑚 + [(𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑟2 − 𝐾𝑟 ]𝐴𝑟 =𝐶𝑒

Ce système peut s’écrire sous forme matricielle

−𝜔2 𝐽𝑚 + (𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚 2

+ 𝐾𝑚 −(𝐾𝑑𝑚 + 𝐾𝑏𝑡 ) ∗ 𝑅𝑟 𝑅𝑚 𝐴 0
( ) ( 𝑚 )=( )
−(𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 ) ∗ 𝑅𝑟 𝑅𝑚 2 2
−𝜔 𝐽𝑟 + (𝐾𝑑𝑟 + 𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑟 − 𝐾𝑟 𝐴𝑟 𝐶𝑒

Ce qui donne :

(𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )∗𝑅𝑟 𝑅𝑚

𝐴𝑚 =(−𝜔2 𝐽 2 2 2 2 2 𝐶𝑒
𝑚 +(𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚 +𝐾𝑚 )(−𝜔 𝐽𝑟 +(𝐾𝑑𝑟 +𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑟 −𝐾𝑟 )−(𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )(𝐾𝑑𝑟 +𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚 𝑅𝑟

(−𝜔2 𝐽𝑚 +(𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚2 +𝐾 )

𝑚
𝐴𝑟 =(−𝜔2𝐽 2 2 2 2 2 𝐶𝑒
𝑚 +(𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚 +𝐾𝑚 )(−𝜔 𝐽𝑟 +(𝐾𝑑𝑟 +𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑟 −𝐾𝑟 )−(𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )(𝐾𝑑𝑟 +𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚 𝑅𝑟

D’où
𝛳𝑚 (𝑡) = 𝐴𝑚 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡
(𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )∗𝑅𝑟 𝑅𝑚 𝐶𝑒
= 2 +𝐾 )(−𝜔 2 𝐽 +(𝐾 +𝐾 )𝑅 2 −𝐾 )−(𝐾 2 2 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡
(−𝜔2 𝐽𝑚 +(𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚 𝑚 𝑟 𝑑𝑟 𝑏𝑡 𝑟 𝑟 𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )(𝐾𝑑𝑟 +𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚 𝑅𝑟

𝛳𝑟 (𝑡) = 𝐴𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡

(−𝜔 2 𝐽𝑚 +(𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚

2 +𝐾 )𝐶
𝑚 𝑒
= (−𝜔2 𝐽 2 2 2 2 2 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡
𝑚 +(𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚 +𝐾𝑚 )(−𝜔 𝐽𝑟 +(𝐾𝑑𝑟 +𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑟 −𝐾𝑟 )−(𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )(𝐾𝑑𝑟 +𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚 𝑅𝑟

31
 4 Simulation paramétrique
De même que pour le régime libre, on introduit les rapports suivants pour étudier l’influence
des différents paramètres

𝐾𝑟 𝐾 𝑅 𝐽
𝐾= ⁄𝐾 , 𝐾𝑑 = 𝑑𝑟⁄𝑘 , 𝑅 = 𝑟⁄𝑅 , 𝐽 = 𝑟⁄𝐽
𝑚 𝑑𝑚 𝑚 𝑚

Donc les solutions s’écrivent sous la forme :

𝛳𝑚 (𝑡) = 𝐴𝑚 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡
(𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )∗𝑅𝑅𝑚 2 𝐶
𝑒
= (−𝜔2 𝐽 2 2 𝐽𝐽 +(𝐾 𝐾 )𝑅 2 𝑅 2 −𝐾 𝐾 )−(𝐾 2 4
𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡
𝑚 +(𝐾𝑑𝑚 +𝐾 )𝑅
𝑏𝑡 𝑚 +𝐾𝑚 )(−𝜔 𝑚 𝑑 𝑑𝑚 +𝐾 𝑏𝑡 𝑚 𝑝 𝑚 𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )(𝐾𝑑 𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )𝑅 𝑅𝑚

𝛳𝑟 (𝑡) = 𝐴𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡
(−𝜔2 𝐽𝑚 +(𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚 2 +𝐾 )𝐶
𝑚 𝑒
= (−𝜔2 𝐽 2 2 )𝑅 2 2 −𝐾 𝐾 )−(𝐾 2 4
𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡
𝑚 +(𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )𝑅𝑚 +𝐾𝑚 )(−𝜔 𝐽𝐽𝑚 +(𝐾𝑑 𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 𝑅𝑚 𝑝 𝑚 𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )(𝐾𝑑 𝐾𝑑𝑚 +𝐾𝑏𝑡 )𝑅 𝑅𝑚

De plus pour ne pas tenir compte de l’amplitude du couple en d’excitation

𝐴𝑚
𝑈𝑚 = = 𝑓𝑚 (𝜔)
𝐶𝑒
𝐴𝑟
𝑈𝑟 = = 𝑓𝑟 (𝜔)
{ 𝐶𝑒
Pour étudier l’influence des différents paramètres sur la réponse forcée du système nous
allons utiliser sur les paramètres suivants : R, 𝐾𝑑 , K, J ,𝑅𝑚 , 𝐾𝑏𝑡 , 𝐾𝑑𝑚 , 𝐾𝑚 𝑒𝑡 𝐽𝑚 selon le tableau
suivant :

Paramètres Valeurs des paramètres

Rapport des rayons des poulies R 1/3 ; 1 ; 3

Rapport des raideurs des dents 𝐾𝑑 1/3 ; 1 ; 3

Rapport des raideurs des liaisons arbres-poulies K 1/3 ; 1 ; 3

Rapport d’inerties des poulies J 1/3 ; 1 ; 3

Rayon de la poulie motrice 𝑅𝑚 (mm) 20, 60, 180

Raideur du brin tendu 𝐾𝑏𝑡 (N/m) 1.104, 3.104, 9.104
Raideur des dents en prise de la poulie motrice 𝐾𝑑𝑚 (N.m/rad) 1.103, 3.103, 9.103
Raideur de la liaison arbre-poulie motrice 𝐾𝑚 (N.m/rad) 1.102, 3.102, 9.102
Inertie de la poulie motrice 𝐽𝑚 (Kg.m2) 1.10-3, 3.10-3, 9.10-3
Tableau 3: Valeurs des paramètres en régime forcé

32
Pour cela dans chaque cas nous allons varier l’un de ces rapports et fixer les autres. Le but
est de déterminer leurs effets séparés sur la réponse du système.
Pour la simulation analytique prenons les valeurs suivantes :

✓ Rayon poulie motrice : 𝑅𝑚 = 60 × 10−3 𝑚.

✓ Inertie de la poulie motrice : 𝐽𝑚 = 3 × 10−3 𝐾𝑔 𝑚2 .

✓ Raideur angulaire de la liaison arbre-poulie motrice: 𝐾𝑚 = 300 𝑁𝑚/𝑟𝑎𝑑.

✓ Raideur des dents en prise de la poulie motrice: 𝐾𝑑𝑚 = 3000 𝑁/𝑚.

✓ Raideur du brin tendu 𝐾𝑏𝑡 = 30000 𝑁/𝑚.

33
➢ Effet de rapport des rayons des poulies R (J=1, 𝐾𝑑 =1, K=1)

Figure 25: Amplitude 𝑼𝒓 en fonction de 𝝎 pour R variable

34
 Figure 26: Amplitude 𝑼𝒎 en fonction de 𝝎 pour R variable

Interprétations :

✓ Amplitudes des vibrations : les amplitudes 𝑈𝑚 𝑒𝑡 𝑈𝑟 entre les pulsations de résonance

sont faibles.
✓ Résonances : les pulsations de résonance s’éloignent avec l’augmentation de R donc la
bande entre pulsations de résonnance (Δ𝜔𝑟 ) augmente.
✓ Pulsations : la première pulsation de résonance diminue tandis que la deuxième
augmente.
✓ Antirésonance : les pulsations d’antirésonance sont les mêmes.

35
➢ Effet du rapport des raideurs des dents 𝐾𝑑 (R=1, 𝐽=1, K=1)

Figure 27: Amplitude 𝑼𝒓 en fonction de 𝝎 pour 𝑲𝒅 variable

36
 Figure 28: Amplitude 𝑼𝒎 en fonction de 𝝎 pour 𝑲𝒅 variable

Interprétations :

✓ Amplitudes des vibrations : les amplitudes 𝑈𝑚 𝑒𝑡 𝑈𝑟 entre les pulsations de résonance

augmentent en diminuant le rapport 𝐾𝑑 .
✓ Résonances : les pulsations des résonances se rapprochent lentement (Δ𝜔𝑟 diminue) en
diminuant le rapport 𝐾𝑑 .
✓ Pulsations : la première pulsation de résonance augmente, et la deuxième pulsation
devient constante en en diminuant le rapport𝐾𝑑
✓ Antirésonance : les pulsations d’antirésonance sont les mêmes

37
➢ Effet de rapport des raideurs des liaisons arbres-poulies (J=1, 𝐾𝑑 =1, R=1)

Figure 29: Amplitude 𝑼𝒓 en fonction de 𝝎 pour 𝑲 variable

38
 Figure 30: Amplitudes 𝑼𝒎 en fonction de 𝝎 pour 𝑲 variable

Interprétations:

✓ Amplitudes des vibrations : pour K ≠ 1 les amplitudes 𝑈𝑚 𝑒𝑡 𝑈𝑟 entre les pulsations de

résonance sont faibles.
✓ Résonances : pour K ≠ 1 les pulsations de résonance sont très éloignées (Δ𝜔𝑟 très
grande), mais quand K=1 les pulsations de résonnance proches (Δ𝜔𝑟 =120 rad/s).
✓ Pulsations : lorsque K ≠ 1 la première pulsation de résonance est faible et la deuxième
pulsation est très grand (supérieure à1000 rad/s), pour K=1 les deux pulsations de
résonance sont inférieures à 1000 rad /s.
✓ Antirésonances : les pulsations d’antirésonances sont les même.

39
➢ Effet du rapport d’inerties des poulies J (R=1, 𝐾𝑑 =1, K=1)

Figure 31: Amplitude 𝑼𝒓 en fonction de 𝝎 pour 𝑱 variable

40
 Figure 32: Amplitudes 𝑼𝒎 en fonction de 𝝎 pour 𝑱 variable

Interprétations:

✓ Amplitudes des vibrations : les amplitudes 𝑈𝑚 𝑒𝑡 𝑈𝑟 entre les deux pulsations de

résonance diminuent en augmentant J.
✓ Résonance : les pulsations de résonance se rapprochent (pour J=1/3 Δ𝜔𝑟 =190 rad/s et
pour J=3 Δ𝜔𝑟 =95 rad/s) en augmentant J.
✓ Pulsations : les deux pulsations de résonances diminuent en augmentant J.
✓ Antirésonance : les pulsations d’antirésonances sont les mêmes

41
➢ Effet des variations du rayon de la poulie motrice 𝑅𝑚 (J=1, 𝐾𝑑 =1, R=1, K=1)

Figure 33: Amplitude 𝑼𝒓 en fonction de 𝝎 pour 𝑹𝒎 variable

42
 Figure 34: Amplitude 𝑼𝒎 en fonction de 𝝎 pour 𝑹𝒎 variable

Interprétations:

✓ Amplitudes des vibrations : les amplitudes 𝑈𝑚 𝑒𝑡 𝑈𝑟 entre les pulsations de résonance

sont faibles en augmentant 𝑅𝑚 . .
✓ Résonances : les pulsations de résonance s’éloignent (pour 𝑅𝑚 =20 mm Δ𝜔𝑟 =10 rad/s et
pour 𝑅𝑚 =180 Δ𝜔𝑟 =730 rad/s) en augmentant 𝑅𝑚 .
✓ Pulsations : la première pulsation de résonance diminue alors que la deuxième pulsation
augmente en augmentant 𝑅𝑚 ..
✓ Antirésonance : la pulsation d’antirésonance pour 𝑅𝑚 =20 mm est inférieure à celle
quand 𝑅𝑚 =60mm.

43
➢ Effet de variation de la raideur du brin tendu 𝐾𝑏𝑡 (J=1, 𝐾𝑑 =1, R=1, K=1)

Figure 35: Amplitude 𝑼𝒓 en fonction de 𝝎 pour 𝑲𝒃𝒕 variable

44
 Figure 36: Amplitude 𝑼𝒎 en fonction de 𝝎 pour 𝑲𝒃𝒕 variable

Interpétations :

✓ Amplitude des vibrations : les amplitudes 𝑈𝑚 𝑒𝑡 𝑈𝑟 entre les pulsations de résonance

diminuent en augmentant la raideur 𝐾𝑏𝑡
✓ Résonances : en augmentant la raideur𝐾𝑏𝑡 , la bande entre les pulsations de résonance
augmente.
✓ Pulsations : la première pulsation de résonance diminue et la deuxième augmente en
augmentant la raideur du brin tendu.
✓ Antirésonance : la pulsation d’antirésonance pour 𝐾𝑏𝑡 =104 N/m est inférieure à celle
pour 𝐾𝑏𝑡 =104 N/m.

45
➢ Effet de la variation de la raideur des dents en prise de la poulie motrice 𝐾𝑑𝑚 (J=1,
𝐾𝑑 =1, R=1, K=1)

Figure 37: Amplitude 𝑼𝒓 en fonction de 𝝎 pour 𝑲𝒅𝒎 variable

46
 Figure 38: Amplitude 𝑼𝒎 en fonction de 𝝎 pour 𝑲𝒅𝒎 variable

Interprétations:

✓ Amplitude des vibrations : les amplitudes entre les pulsations de résonance 𝑈𝑚 𝑒𝑡 𝑈𝑟

diminuent en augmentant 𝐾𝑑𝑚 .
✓ Résonances : la bande entre les pulsations de résonance s’élargit lentement en
augmentant 𝐾𝑑𝑚 .
✓ Pulsations : la première pulsation de résonance diminue progressivement alors que le
deuxième augmente en augmentant 𝐾𝑑𝑚 . .
✓ Antirésonance : pour 𝐾𝑑𝑚 =103 et 3.103, les pulsations d’antirésonance sont presque les
mêmes et pour 𝐾𝑑𝑚 =9.103 elle est un peu supérieure.
47
➢ Effet de la variation de la raideur de la liaison arbre-poulie 𝐾𝑚 (J=1, 𝐾𝑑 =1, R=1, K=1)

Figure 39: Amplitude 𝑼𝒓 en fonction de 𝝎 pour 𝑲𝒎 variable

48
 Figure 40: Amplitude 𝑼𝒓 en fonction de 𝝎 pour 𝑲𝒎 variable

Interprétations:

✓ Amplitude des vibrations : les amplitudes de 𝑈𝑚 𝑒𝑡 𝑈𝑟 entre les pulsations de résonance

restent pratiquement inchangées pour les différentes valeurs de 𝐾𝑚 .
✓ Résonances : les pulsations de résonance sont rapprochées ( Δ𝜔𝑟 diminue) en
augmentant 𝐾𝑚 .
✓ Pulsations : les deux pulsations de résonance augmentent (pour 𝐾𝑚 =100 Nm/rad, 𝜔1𝑟 =
110 rad/s et 𝜔2𝑟 = 300 rad/s et pout 𝐾𝑚 =900 Nm/rad, 𝜔1𝑟 = 510 rad/s et 𝜔2𝑟 = 590 rad/s)
en augmentant 𝐾𝑚 .
✓ Antirésonances : les pulsations d’antirésonance augmentent (𝜔𝑎𝑟1/3= 280 rad/s, 𝜔𝑎𝑟1=
380 rad/s, 𝜔𝑎𝑟3= 570 rad/s) en augmentant 𝐾𝑚 .

49
➢ Effet de la variation d’inertie de la poulie motrice 𝐽𝑚 (J=1, 𝐾𝑑 =1, R=1, K=1)

Figure 41: Amplitude 𝑼𝒓 en fonction de 𝝎 pour 𝑱𝒎 variable

50
 Figure 42: Amplitude 𝑼𝒎 en fonction de 𝝎 pour 𝑱𝒎 variable

Interprétations :

✓ Amplitude des vibrations : les amplitudes 𝑈𝑚 𝑒𝑡 𝑈𝑟 entre les pulsations de résonance

restent pratiquement inchangées en augmentant 𝐽𝑚 .
✓ Résonances : la bande entre les pulsations de résonance diminue quand l’inertie de la
poulie motrice augmente, de Δ𝜔𝑟 =220 rad/s jusqu’à Δ𝜔𝑟 =55 rad/s.
✓ Pulsations : en augmentant 𝐽𝑚 les deux pulsations des résonances diminuent.
✓ Antirésonance : les pulsations d’antirésonance diminue, lorsque 𝐽𝑚 augmente.

51
 5 Conclusion
Dans le cas du régime forcé:

❖ L’écart le plus grand entre les pulsations des résonances est lorsque :
✓ Le système est un réducteur de vitesse (𝑅𝑟 = 3𝑅𝑚 ).
✓ Le nombre de dents en prise de la poulie réceptrice est supérieur au nombre
de dent en prise de la poulie motrice.
✓ La raideur de la liaison arbre-poulie motrice est égale à 3 fois la raideur de la
liaison arbre-poulie réceptrice.
✓ L’inertie de la poulie réceptrice est supérieure à l’inertie de la poulie motrice.
❖ La pulsation d’antirésonances est invariable lorsque R, K, J, 𝐾𝑑 sont varié.
❖ L’écart le plus grand entre les pulsations des résonances est lorsque :
✓ Le rayon de la poulie motrice est grand.
✓ L’inertie de la poulie motrice est petite.
✓ Le nombre de dents en prise de la poulie motrice est important.
✓ La raideur du brin tendu est importante.
✓ La raideur de la liaison arbre-poulie motrice est petite.

52
 Conclusion générale

Les transmissions par courroie crantée sont nées de la nécessité de disposer d’un type de
transmission intermédiaire entre la chaîne et la courroie striée ou trapézoïdale.
Ce projet de fin d’année a pour objectif l’étude des vibrations des systèmes de
transmission mécanique par poulies et courroies synchrone afin de trouver les meilleures
combinaisons des paramètres liés au système pour minimiser les vibrations.

Au cours du premier chapitre, nous avons fait une recherche bibliographique sur les
courroies synchrones, leurs différents types, et leurs constructions ainsi qu’une comparaison
technologique par rapport aux courroies striés et les chaines mécaniques.

Dans le deuxième chapitre, en modélisant le brin tendu par un ressort, en négligeant

l’effort du brin mou, et considérant deux ressorts pour les dents en prise des poulies.
Nous avons déterminé un modèle adéquat qui décrit le système ensuite nous avons tiré les
équations de mouvement en appliquant le PFD aux deux poulies, puis nous avons déterminé
les réponses du système suite à une excitation en déplacement appliqué au niveau de la poulie
réceptrice, ensuite nous interprété les résultats suite à une variation des paramètres.
Nous avons déduit pour le cas du régime libre que la meilleure combinaison pour garantir un
meilleur fonctionnement en diminuant l’amplitude des vibrations est réalisée lorsque le système
est un réducteur de vitesse, l’inertie de la poulie réceptrice est supérieure à celle de la poulie
motrice, et l’amplitude de l’excitation extérieure est minimale.

Au cours du troisième chapitre nous avons étudié le cas où la poulie réceptrice est soumise
à un couple d’excitation harmonique. Nous avons trouvé que la meilleure combinaison pour
garantir un meilleur fonctionnement en augmentant la bande entre les pulsations, pour que la
variation légère de la pulsation d’excitation n’affecte pas les amplitudes des vibrations,
est réalisée lorsque le système est un réducteur de vitesse, le nombre des dent en prise de la poulie
motrice est inférieure à celui de la poulie réceptrice, la raideur de la liaison arbre-poulie motrice
est inférieur de celui de la liaison arbre-poulie réceptrice et l’inertie de la poulie motrice est
inférieure à celle de la poulie réceptrice.
En conclusion, ce projet de fin d’année a été une occasion très enrichissante pour
renforcer notre connaissance en mécanique des vibrations.

53
 Références bibliographiques

Articles scientifiques :

[1] : Fonctions et composants mécaniques ; techniques de l’ingénieur Roland FARGES ;

1990.

Livres & Thèses :

[2] : Dynamique non linéaire des entrainements par courroies ; INSA_Lyon ; Guilhem
MICHON ; 2006.
[3] : Mécanique des vibrations linéaires; MASSON ; M. LALANE, P. BERTHIER, J. DER
HAGOPANI ; 1991.
[4] : Comportement dynamique des transmissions de puissance par courroie crantée ;
INSA_Lyon ; Christophe MONTERNOT ; 1998.

Supports de cours :
[5] : Cours de mécanique des vibrations 2AGM ; ENIT ; Rachid Nasri ; 2017/2018

54
Annexes 1 : Caractéristiques longitudinales [2]

La recherche d’optimisation des performances de la courroie les amène à être définies de plus en plus
finement car leur rôle sur le comportement dynamique des transmissions qu’elles entraînent est
important. Par conséquent, la mesure de leurs caractéristiques mécaniques (Raideurs et coefficient
d’amortissement) est nécessaire pour mieux appréhender leur comportement.

Deux approches sont utilisées pour la détermination de la raideur de la courroie (on parle toujours de
la raideur longitudinale) et de son coefficient d’amortissement.

Approche statique :

L’approche statique consiste à faire tendre la courroie entre deux poulies à l’aide d’un système vis-
écrou. Des cibles distantes d’une longueur L et placées à chaque extrémité du brin supérieur, sur
lesquelles pointe le faisceau d’un capteur laser de déplacement (Voir figure), afin de pouvoir évaluer
l’allongement 𝛥𝐿 suite à un effort appliqué. Ainsi, on peut tracer la loi linéaire effort-allongement :
T=K.𝛥𝐿 qui permet d’évaluer la raideur de la courroie.

Figure 43: Banc expérimental pour la détermination de la raideur statique

Approche dynamique :

Cette approche permet d’accéder simultanément à la mesure de la raideur et du coefficient

d’amortissement. Une masse m, représentative de la tension, est suspendue à l’extrémité basse de la
courroie de longueur L telle qu’elle est encastrée à son extrémité haute. Suite à une excitation
harmonique, la réponse de ce système est enregistrée à l’aide d’un accéléromètre (voir figure). La
détermination de la pulsation d’oscillation 𝟂 conduit à la raideur dynamique tel que : K=𝟂².m.

Figure 44: Banc pour la détermination dynamique des caractéristiques longitudinales

55
Annexe 2 : Code de calcul des vibrations libres sur MATLAB
%Initialisation des variables"
Rm=60.E-3;
Jm=3.E-3;
Kdm=3000;
Km=300;
Kbt=30000;
Tetar0=pi/3;
R=1
Kd=1;
K=1;
%calcul des premières pulsations propre%
J1=3;
delta=(Jm*((Kdm*Kd+Kbt)*(Rm*R)^2-Km*K)-
Jm*J1*((Kdm+Kbt)*Rm^2+Km))^2+2*Jm*Jm*J1*(Kdm+Kbt)*(Kdm*Kbt)*Rm^2*(R*Rm)^2;
W11=(-(Jm*((Kdm*Kd+Kbt)*(Rm*R)^2-Km*K)+Jm*J1*((Kdm+Kbt)*Rm^2+Km))-
sqrt(delta))/(2*Jm*Jm*J1);
W21=(-(Jm*((Kdm*Kd+Kbt)*(Rm*R)^2-
Km*K)+Jm*J1*((Kdm+Kbt)*Rm^2+Km))+sqrt(delta))/(2*Jm*Jm*J1);
w11=sqrt(abs(W11));
w21=sqrt(abs(W21));
%calcul des premières amplitudes%
A1=(W11*Jm+(Kdm+Kbt)*Rm^2+Km)/((Kdm+Kbt)*Rm*Rm*R);
B1=(W21*Jm+(Kdm+Kbt)*Rm^2+Km)/((Kdm+Kbt)*Rm*Rm*R);
b11=0;
b21=0;
a11=(B1/((B1-A1)*W11))*Tetar0;
a21=(A1/((A1-B1)*W21))*Tetar0;
%Calcul des premières solutions%
t=[0:0.1:20];
Tm1=a11*sin(W11*t)+b11*cos(W11*t)+a21*sin(W21*t)+b21*cos(W21*t);
Tr1=A1*(a11*sin(W11*t)+b11*cos(W11*t))+B1*(a21*sin(W21*t)+b21*cos(W21*t));
%calcul des deuxièmes pulsations propre%
J2=1;
delta=(Jm*((Kdm*Kd+Kbt)*(Rm*R)^2-Km*K)-
Jm*J2*((Kdm+Kbt)*Rm^2+Km))^2+2*Jm*Jm*J2*(Kdm+Kbt)*(Kdm*Kbt)*Rm^2*(R*Rm)^2;
W12=(-(Jm*((Kdm*Kd+Kbt)*(Rm*R)^2-Km*K)+Jm*J2*((Kdm+Kbt)*Rm^2+Km))-
sqrt(delta))/(2*Jm*Jm*J2);
W22=(-(Jm*((Kdm*Kd+Kbt)*(Rm*R)^2-
Km*K)+Jm*J2*((Kdm+Kbt)*Rm^2+Km))+sqrt(delta))/(2*Jm*Jm*J2);
w12=sqrt(abs(W12));
w22=sqrt(abs(W22));
%calcul des deuxièmes amplitudes%
A2=(W12*Jm+(Kdm+Kbt)*Rm^2+Km)/((Kdm+Kbt)*Rm*Rm*R);
B2=(W22*Jm+(Kdm+Kbt)*Rm^2+Km)/((Kdm+Kbt)*Rm*Rm*R);
b12=0;
b22=0;
a12=(B2/((B2-A2)*W12))*Tetar0;
a22=(A2/((A2-B2)*W22))*Tetar0;

%Calcul des deuxièmes solution%

Tm2=a12*sin(W12*t)+b12*cos(W12*t)+a22*sin(W22*t)+b22*cos(W22*t);
Tr2=A2*(a12*sin(W12*t)+b12*cos(W12*t))+B2*(a22*sin(W22*t)+b22*cos(W22*t));
%calcul des pulsations propre%
J3=1/3;
delta=(Jm*((Kdm*Kd+Kbt)*(Rm*R)^2-Km*K)-
Jm*J3*((Kdm+Kbt)*Rm^2+Km))^2+2*Jm*Jm*J3*(Kdm+Kbt)*(Kdm*Kbt)*Rm^2*(R*Rm)^2;
W13=(-(Jm*((Kdm*Kd+Kbt)*(Rm*R)^2-Km*K)+Jm*J3*((Kdm+Kbt)*Rm^2+Km))-
sqrt(delta))/(2*Jm*Jm*J3);

56
W23=(-(Jm*((Kdm*Kd+Kbt)*(Rm*R)^2-
Km*K)+Jm*J3*((Kdm+Kbt)*Rm^2+Km))+sqrt(delta))/(2*Jm*Jm*J3);
w13=sqrt(abs(W13));
w23=sqrt(abs(W23));
%calcul des troisièmes amplitude%
A3=(W13*Jm+(Kdm+Kbt)*Rm^2+Km)/((Kdm+Kbt)*Rm*Rm*R);
B3=(W23*Jm+(Kdm+Kbt)*Rm^2+Km)/((Kdm+Kbt)*Rm*Rm*R);
b13=0;
b23=0;
a13=(B3/((B3-A3)*W13))*Tetar0;
a23=(A3/((A3-B3)*W23))*Tetar0;
%Calcul de troisième solutions%

Tm3=a13*sin(W13*t)+b13*cos(W13*t)+a23*sin(W23*t)+b23*cos(W23*t);
Tr3=A3*(a13*sin(W13*t)+b13*cos(W13*t))+B3*(a23*sin(W23*t)+b23*cos(W23*t));
%Représentation graphique%
figure(7)
hold on
grid on
plot(t,Tm1,'k',t,Tm2,'b',t,Tm3,'r');
title('Variation de Teta m en fonction de temps')
xlabel('Temps (s)')
ylabel('Teta m (rad)')
figure(8)
hold on
grid on
plot(t,Tr1,'k',t,Tr2,'b',t,Tr3,'r');
title('Variation de Teta r en fonction de temps')
xlabel('Temps (s)')
ylabel('Teta r (rad)')
figure(9)
grid on
subplot(2,2,1), plot(t,Tm1,'k')
title('Variation de Teta m en fonction de temps')
xlabel('Temps (s)')
ylabel('Teta m (rad)')
subplot(2,2,2), plot(t,Tm2,'b')
title('Variation de Teta m en fonction de temps')
xlabel('Temps (s)')
ylabel('Teta m (rad)')
subplot(2,2,3.5), plot(t,Tm3,'r')
title('Variation de Teta m en fonction de temps')
xlabel('Temps (s)')
ylabel('Teta m (rad)')
figure(10)
grid on
subplot(2,2,1), plot(t,Tr1,'k')
title('Variation de Teta r en fonction de temps')
xlabel('Temps (s)')
ylabel('Teta r (rad)')
subplot(2,2,2), plot(t,Tr2,'b')
title('Variation de Teta r en fonction de temps')
xlabel('Temps (s)')
ylabel('Teta r (rad)')
subplot(2,2,3.5), plot(t,Tr3,'r')
title('Variation de Teta r en fonction de temps')
xlabel('Temps (s)')
ylabel('Teta r (rad)')

57
Annexe 3 : Code de calcul des vibrations forcées sur MATLAB
%Initialisation%
clear; close all ; clc;
Rm=60.E-3;
Jm=3.E-3;
Km=300;
Kbt=30000;
Kdm=3000
Kp=1;
Kd=1;
J=1;
w= [Link].E3];
sz = size(w);
Um1 = zeros(sz);
Um2 = zeros(sz);
Um3 = zeros(sz);
Ur1= zeros(sz);
Ur2= zeros(sz);
Ur2= zeros(sz);
i=0; %Calcule des Amplitudes Um et Ur pour les 3 valeurs de R%
for w=[Link].E3;
i=i+1;
R1=1/3;
a1=J*Jm^2
b1=Jm*(Kd*Kdm+Kbt)*R1^2*Rm^2-Kp*Km+J*Jm*(Kdm+Kbt)*Rm^2+Km
c1=Km*(Kd*Kdm+Kbt)*R1^2*Rm^2-Kp*Km*(Kdm+Kbt)*Rm^2-Kp*Km^2
delta1=b1^2-4*a1*c1
w1=(-b1-sqrt(delta1))/(2*J*Jm^2)
W1=abs(w1)
w2=(-b1+sqrt(delta1))/(2*J*Jm^2)
W2=abs(w2)
vp1=sqrt(W1)
vp2=sqrt(W2)
Um1(i)=((Kdm+Kbt)*R1*Rm^2 )/(J*Jm^2*(vp1^2-w^2)*(vp2^2-w^2));
Ur1(i)=(-(w)^2*Jm+(Kdm+Kbt)*Rm^2+Km)/(J*Jm^2*(vp1^2-w^2)*(vp2^2-w^2));

R2=1;
a2=J*Jm^2
b2=Jm*(Kd*Kdm+Kbt)*R2^2*Rm^2-Kp*Km+J*Jm*(Kdm+Kbt)*Rm^2+Km
c2=Km*(Kd*Kdm+Kbt)*R2^2*Rm^2-Kp*Km*(Kdm+Kbt)*Rm^2-Kp*Km^2
delta2=b2^2-4*a2*c2
w1=(-b2-sqrt(delta2))/(2*J*Jm^2)
W1=abs(w1)
w2=(-b2+sqrt(delta2))/(2*J*Jm^2)
W2=abs(w2)
vp3=sqrt(W1)
vp4=sqrt(W2)
Um2(i)=((Kdm+Kbt)*R2*Rm^2 )/(J*Jm^2*(vp3^2-w^2)*(vp4^2-w^2));
Ur2(i)=(-(w)^2*Jm+(Kdm+Kbt)*Rm^2+Km)/(J*Jm^2*(vp3^2-w^2)*(vp4^2-w^2));

R3=3;
a3=J*Jm^2
b3=Jm*(Kd*Kdm+Kbt)*R3^2*Rm^2-Kp*Km+J*Jm*(Kdm+Kbt)*Rm^2+Km
c3=Km*(Kd*Kdm+Kbt)*R3^2*Rm^2-Kp*Km*(Kdm+Kbt)*Rm^2-Kp*Km^2
delta3=b3^2-4*a3*c3
w1=(-b3-sqrt(delta3))/(2*J*Jm^2)
W1=abs(w1)
w2=(-b3+sqrt(delta3))/(2*J*Jm^2)
W2=abs(w2)
vp5=sqrt(W1)

58
vp6=sqrt(W2)
Um3(i)=((Kdm+Kbt)*R3*Rm^2 )/(J*Jm^2*(vp5^2-w^2)*(vp6^2-w^2));
Ur3(i)=(-(w)^2*Jm+(Kdm+Kbt)*Rm^2+Km)/(J*Jm^2*(vp5^2-w^2)*(vp6^2-w^2));

end
w=[Link].E3];

%représentation de Um en fonction de w
figure(1);
hold on
grid on
plot(w,abs(Um1),'r',w,abs(Um2),'b',w,abs(Um3),'k')
title('Amplutide Um en fonction de w ')
xlabel('w (rad/s)')
ylabel('Um (rad/N.m)')

%représentation de Ur en fonction de w
figure(2);
hold on
grid on
plot(w,abs(Ur1),'r',w,abs(Ur2),'b',w,abs(Ur3),'k')
title('Amplutide Ur en fonction de w ')
xlabel('w (rad/s)')
ylabel('Ur (rad/N.m)')

59