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Analyse de la fonction de transfert et stabilité

Ce document présente deux exercices sur la correction automatique d'un système. Le premier exercice détermine l'équation récurrente et la fonction de transfert d'un système. Le second exercice donne la fonction de transfert d'un système échantillonné et calcule la sortie pour un échelon d'entrée, puis étudie la stabilité du système.

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Analyse de la fonction de transfert et stabilité

Ce document présente deux exercices sur la correction automatique d'un système. Le premier exercice détermine l'équation récurrente et la fonction de transfert d'un système. Le second exercice donne la fonction de transfert d'un système échantillonné et calcule la sortie pour un échelon d'entrée, puis étudie la stabilité du système.

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&RUUHFWLRQGX7'$XWRPDWLTXH

([HUFLFH

u[n] v[n] y[n]
+ +

z-1


 + 2/3 -6 +


z-1


 -1/9 8


1. Déterminer l’équation récurrente. En déduire la fonction de transfert du système
En utilisant le théorème du retard on obtient :
v(n) = u(n) + 2/3 v(n-1) – 1/9 v(n-2) Æ V(z) = U(z) + 2/3 z-1V(z) – 1/9 z-2V(z)
y(n) = v(n) – 6v(n-1) +8 v(n-2) Æ Y(z) = V(z) – 6z-1 V(z) + 8 z-2 V(z)
En remplaçant l’expression de V(z) obtenue de la première équation dans la deuxième
équation on obtient :
Y(z) – 2/3 z-1 Y(z) + 1/9 z-2Y(z) = U(z) – 6z-1U(z) + 8z-2U(z)

d’où on obtient l’équation récurrente :


y(n) = u(n) – 6u(n-1) + 8u(n-2) + 2/3y(n-1) – 8 y(n-2)
et la fonction de transfert :

Y ( z ) z 2 − 6z + 8
H(z) = =
U(z) 2 1
z2 − z +
3 9
2. Calculer la valeur de la sortie en régime permanent pour une entrée en échelon
unitaire.
Z
La transformée en Z de l’échelon est : U(z) =
z −1
En utilisant le théorème de la valeur finale on obtient :

z − 1 z 2 − 6z + 8 z 1 − 6 + 8 27
y ∞ = lim (1 − z −1 )H(z) U(z) = lim = =
z →1 z →1 z 2 2 1 z −1 2 1 4
z − z+ 1− +
3 9 3 9
([HUFLFH
Soit le système :
T y*(t)
T
u(t) y(t)
B0(s) G(s)
*
u (t)

s+2
avec T = 0.5s et G(s) = (s+2)2+9 .

1. Donner la fonction de transfert échantillonnée de ce système


La fonction de transfert du système de fonction de transfert G(s) échantillonnée en utilisant un
bloqueur d’ordre zéro est :

( )
 G (s) 
G (z) = Z[B 0 (s)G (s)] = 1 − z −1 Z
 s 

 2 5 
   − s +  2 z
 G (s)  s+2  2 1 2  s+2  3  3
+ Z 13 2 13  =
Z
 s   = Z
[ ]
 = Z
 s (s + 2) + 9 
2 
13 s 
− Z  + Z
 (s + 2) + 9  13 z − 1 13  (s + 2) + 9  13  (s + 2) +
2 2

 
s+a ω0
En utilisant les transformée en Z des fonctions : et et en
(s + a ) 2 + ω02 (s + a ) 2 + ω02
effectuant les calculs on obtient :

0.2345z − 0.06787 0.2345z −1 − 0.06787z −2


G (z) = =
z 2 − 0.05205z + 0.1353 1 − 0.05205z −1 + 0.1353z −2

2. Calculer à chaque instant d’échantillonnage la valeur de la sortie du système


échantillonné en réponse à un échelon de position unitaire. Donner les valeurs des
six premiers échantillons.
L’entrée du système est u(t)=1, t ≥ 0 Æ en discret u(kT)=u(k)=1, k ≥ 0.
En utilisant l’équation récurrente :
y(k)=0.052y(k-1) – 0.135y(k-2) + 0.234 u(k-1) – 0.067u(k-2)
on obtient :
y(0) = 0
y(1) = 0.35u(0) = 0.35
y(2)=0.052y(1) + 0.234u(1) – 0.067u(0) = 0.185
y(3)=0.052y(2) – 0.135y(1) + 0.234 u(2) – 0.067u(1)= 0.129
y(4)=0.052y(3) – 0.135y(2) + 0.234 u(3) – 0.067u(2)=0.148
y(5)=0.052y(4) – 0.135y(3) + 0.234 u(4) – 0.067u(3)=0.157

3 .Etudier la stabilité du système


Le polynôme caractéristique est : z2 – 0.052z + 0.135 = 0.
En calculant les racines on obtient :
z1 = -0.0260 + 0.3665i Æ |z1|=0.367 < 1
z2 = -0.0260 - 0.3665i Æ |z2| = 0.367 < 1
Æ le système est stable.

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