Chapitre
III Commande Vectorielle D’une MAS Par MLI/SVM Etude Théorique Et Pratique
III‐2‐ La commande vectorielle d’une MAS à MLI :
III‐2‐1‐Historique :
La machine asynchrone à cage dont le rotor ne tourne pas à la vitesse du champ
tournant et dont la seule entrée électrique est au stator, pose des problèmes
difficiles pour sa commande.
La communauté scientifique et industrielle a imaginé bien des méthodes de
commande afin de pouvoir la contrôler en couple, en vitesse ou en position. Les
méthodes scalaires sont très prisées pour leur simplicité de mise en œuvre.
Cependant, elles ne peuvent pas garantir du couple à l'arrêt ni d'obtenir la
dynamique et la précision des méthodes dites vectorielles [15],[16].
La commande vectorielle est apparue avec les travaux de Blaschke [17]. Elle n'a
cependant pas eu tout de suite un grand essor car les régulations, à l'époque,
reposaient sur des composants analogiques, l'implantation de la commande était
alors difficile. Avec l'avènement des micro‐contrôleurs et des dispositifs permettant
le traitement du signal (DSP) [20], il est devenu possible de réaliser une telle
commande à un coût raisonnable. Cela a conduit à une explosion des recherches et
des applications relatives à la commande vectorielle de la machine asynchrone. Le
nombre des publications, des applications et des brevets en témoigne. Si beaucoup
de problèmes sont résolus, certains autres font encore l'objet de recherche. Quand
on ne cherche pas à obtenir des performances élevées, même si l'identification n'est
pas bien faite et que les régulateurs du schéma de contrôle vectoriel ne sont pas
réglés à l'optimum, le comportement global du système commande‐convertisseur
machine paraît satisfaisant. Cependant, les problèmes ne surgissent que lorsque la
machine est poussée dans ses retranchements.
III‐2‐2‐Méthode de commande vectorielle des moteurs asynchrones :
Le but de la commande vectorielle est d'arriver à commander la machine
asynchrone comme une machine à courant continu à excitation indépendante où il y
a un découplage naturel entre la grandeur commandant le flux, le courant
d'excitation, et celle liée au couple, le courant d'induit. Ce découplage permet
d'obtenir une réponse très rapide du couple et permet aussi d’obtenir des
performances dynamiques importantes, pour cela il faut que le couple développé
par la machine soit maximal que possible. Dans ce cas, le flux rotorique est orienté
sur l’axe (d) d’un référentiel lié au champ tournant [8]. On prend en considération
les propriétés suivantes :
La composante transversale du flux rotorique est nulle.
La composante du courant rotorique est toujours nulle si le flux rotorique est
constant.
L’axe (d) est aligné systématiquement sur le vecteur de flux rotorique.
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Pour la machine asynchrone, la commande vectorielle consiste à réaliser un
découplage des grandeurs génératrices du couple électromagnétique et du flux
rotorique.
L'expression du couple électromagnétique de la machine asynchrone à double stator
est donnée par :
M
Ce P ( dr i qs qr i ds ) (3-1)
Lr
En parlant d'orientation du flux, c'est plutôt le système d'axe d‐q que l'on oriente
de manière à ce que l'axe d soit en phase avec le flux, c'est à dire :
𝝋𝒅 𝝋
𝝋 𝟎 (3-2)
β 𝒒 β
M
q Ce P ( i
dr qs i )
qr ds
Lr
q
d
d
Isβ
Is Isd
φr Isq φr
θs α
α Isα
Figure (III-1) : Représentation vectorielle de la stratégie d’orientation de flux rotorique.
La commande vectorielle à orientation du flux rotorique est la plus utilisée car elle
élimine l'influence des réactances de fuite rotorique et statorique et donnent de
meilleurs résultats que les méthodes basées sur l'orientation du flux statorique ou
d'entrefer [29].
En imposant, φqr = 0, les équations de la machine dans un référentiel lié au champ
tournant deviennent :
𝝋𝒓 𝝋𝒅𝒓
⎧ 𝒅𝑰𝒅𝒔 𝑴 𝒅𝝋𝒓
⎪ 𝑽 𝒅𝒔 𝑹 𝒔 𝑰𝒅𝒔 𝝈𝑳 𝒔 𝝎𝒔 𝝈𝑳𝒔 𝑰𝒒𝒔
𝒅𝒕 𝑳𝒓 𝒅𝒕
⎪ 𝒅𝑰𝒒𝒔 𝑴
⎪𝑽𝒒𝒔 𝑹𝒔 𝑰𝒒𝒔 𝝈𝑳𝒔 𝒅𝒕 𝝎𝒔 𝝋𝒓 𝝎𝒔 𝝈𝑳𝒔 𝑰𝒅𝒔
𝑳𝒓
𝒅𝝋𝒓 (3-3)
⎨ 𝝉𝒓 𝝋𝒓 𝑴𝑰𝒅𝒔
𝒅𝒕
⎪ 𝝎𝒓
𝑴
𝑰
⎪ 𝝉𝒓 𝝋𝒓 𝒒𝒔
⎪ 𝑴
⎩ 𝑪𝒆 𝒑 𝝋𝒓 𝑰𝒒𝒔
𝑳𝒓
Après passage par une transformation de Laplace nous obtenons :
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𝑴
⎧ 𝑽𝒅𝒔 𝑹𝒔 𝑺𝝈𝑳𝒔 𝑰𝒅𝒔 𝑺 𝝋 𝝎𝒔 𝝈𝑳𝒔 𝑰𝒒𝒔
𝑳𝒓 𝒓
⎪
⎪ 𝑴
𝑽𝒒𝒔 𝑹𝒔 𝑺𝝈𝑳𝒔 𝑰𝒒𝒔 𝝎𝒔 𝝋𝒓 𝝎𝒔 𝝈𝑳𝒔 𝑰𝒅𝒔
𝑳 𝒓
𝑴 (3-4)
⎨𝝋𝒓 𝑰𝒅𝒔 , 𝑎𝑖𝑛𝑠𝑖 𝝋𝒓 𝑴𝑰𝒅𝒔 𝑒𝑛 𝑟é𝑔𝑖𝑚𝑒 𝑝𝑒𝑟𝑚𝑎𝑛𝑒𝑛𝑡
𝟏 𝑺𝝉𝒓
⎪
⎪ 𝑴
⎩ 𝝎𝒓 𝑰
𝝉𝒓 𝝋𝒓 𝒒𝒔
Il existe deux méthodes de commande vectorielle directe et indirecte: Dans la
commande indirecte, l'angle de Park θs est calculé à partir de la pulsation statorique,
elle‐même reconstituée à l'aide de la vitesse de la machine et de la pulsation
rotorique ωr. En ce qui concerne la commande directe, l'angle de Park est calculé
directement à l'aide des grandeurs mesurées ou estimées. La commande vectorielle
est dite à boucle ouverte s'il n'y a pas de régulation de flux. Le flux est imposé dans
ce cas par Ids, de plus la pulsation statorique peut uniquement être estimée par la
relation (3‐5). Dans la version boucle fermée, cette pulsation est estimée à partir de
la valeur du flux rotorique ou du courant magnétisant. Dans ce cas, on tient compte
de la constante de temps rotorique τr.
II‐3‐Commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique :
Dans ce type de commande, l'angle θs utilisé pour la transformation directe et
inverse est calculé à partir de la formule suivante :
𝑰𝒒𝒔 𝝋𝒓 𝒓é𝒇
𝒓é𝒇
𝜽𝒔 𝒑𝛀 𝒅𝒕 𝒐ù 𝑰𝒅𝒔 𝒓é𝒇 (3-5)
𝝉𝒓 𝑰𝒅𝒔 𝒓é𝒇 𝑴
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𝑰𝒒𝒔 𝒓é𝒇
2𝐿
ωréf + Rég
PI + Rég
P(θs)
3𝑃𝑀 𝜑 é
PI
𝑽𝒒𝒔 𝒓é𝒇
C23
+
Compon 𝑽𝒔𝒄 𝑽𝒔𝒃 𝑽𝒔𝒂
sation
Onduleur à
Esd
𝝋𝒓 𝒓é𝒇 𝑰𝒅𝒔 𝒓é𝒇
Esq MLI
𝟏 𝑽𝒅𝒔
+ Rég 𝒓é𝒇
𝑴 PI
𝑰𝒔𝒂 𝑰𝒔𝒄
𝑰𝒒𝒔 P(θs)
C32 𝑰𝒔𝒃
𝑰𝒅𝒔
a,b,c vers d,q
𝑀 𝐼 é ωr
𝜏 𝜑 é
+ MAS
ωs
θS
+
ω
TG
P
Ω
Figure (III-2) : Régulation de vitesse par la commande vectorielle indirecte
La figure (III‐2) représente le schéma bloc d'une régulation de vitesse du moteur
asynchrone commandé par orientation du flux rotorique.
Les principaux constituants dans ce type de commande sont la boucle de régulation
de vitesse, celles des courants Ids et Iqs, le bloc de calcul de θs et les transformations
directe et inverse.
La vitesse est régulée à travers la boucle externe du bloc. La sortie de son régulateur
est le couple électromagnétique de référence Ceréf ou le courant de référence Iqsréf.
Il est limité de manière à tenir compte des caractéristiques des IGBT de l'onduleur et
de la surcharge de la machine. Iqsréf est comparé à la valeur Iqs issue de la mesure
des courants réels. L'erreur sollicite l'entrée du régulateur dont la sortie est la
tension de référence Vqsréf qui à son tour est limité à ± E/2.
En parallèle avec cette boucle interne, on trouve une boucle de régulation de Ids. Le
courant Ids de référence est calculé à partir du flux à imposer. Ce flux correspond à
sa valeur nominale pour la zone de vitesse inférieure à la vitesse de base. Au delà de
cette zone, on procède au "défluxage" de la machine de manière à pouvoir atteindre
des vitesses supérieures. Le couple maximal que l'on peut imposer devient alors plus
faible. Le procédé de défluxage en grande vitesse est utilisé en particulier en
traction électrique où l'on a besoin d'un fort couple pendant la phase de démarrage
et d'un couple plus faible (qui ne sert à lutter que contre les frottements) pendant la
marche normale. [15]
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La sortie du régulateur de Ids donne la tension de référence Vdsréf. Les deux tensions
de référence Vdsréf et Vqsréf sont alors transformées en grandeurs statoriques Vαsréf
et Vβsréf, à l'aide d'une rotation d'angle θs, puis en grandeurs triphasées à l'aide
d'une transformation de Clarke.
L'onduleur à MLI applique des créneaux de tensions à la machine dont les valeurs
moyennes sur une période de MLI correspondent aux valeurs (Vas)réf, (Vbs)réf, (Vcs)réf.
Les courants Ias , Ibs et Ics sont mesurés puis transformés dans le référentiel tournant
et donnent Ids et Iqs qu'on utilise pour la régulation des courants.
En parallèle, la "pulsation statorique" puis l'angle θs sont calculés à partir d'une
mesure de vitesse mécanique et du calcul de la "pulsation de glissement". C'est cet
angle qui sera utilisé dans les transformations directes et inverse.
En analysant ce schéma de commande et les équations associées, on voit apparaître
principalement deux paramètres : M et τr. Ils lient le flux rotorique et le courant Ids
qui le contrôle, mais ils apparaissent surtout dans la formule qui permet de calculer
θs. Une surestimation ou une sous‐estimation de la constante de temps rotorique
conduisent respectivement à une surexcitation ou une sous‐excitation de la
machine. Dans les deux cas, l'amplitude et la phase du flux rotorique ne sont pas
celles que l'on voudrait imposer, il en résulte une dégradation des performances,
voire une instabilité du système. On perd alors le contrôle vectoriel. Cette
dépendance vis‐à‐vis des paramètres de la machine peut être réduite en utilisant
une commande directe ou bien amélioré la commande du convertisseur statique par
l’utilisation de la SVM afin de minimisé les harmoniques apparaître surtout au
niveau des courants. [15], [14]
III‐3‐1‐La régulation de la Commande vectorielle indirecte FOC :
La commande vectorielle utilisée dans cette partie de la thèse est une commande
indirecte par orientation du flux rotorique. Par rapport au schéma introduit au
paragraphe précédent figure (III‐2), il est intéressant d'ajouter des termes de
découplage afin de rendre les axes d et q complètement indépendants.
Les performances qu'apporte ce découplage additionnel ont été montrées dans [18]
et [19]. Ce découplage permet surtout d'écrire les équations de la machine et de la
partie régulation d'une manière simple et ainsi de calculer les coefficients des
régulateurs.
III‐3‐1‐1‐Découplage :
Les équations du moteur asynchrone commandé par orientation du flux rotorique,
en supposant que son module ne varie que très lentement par rapport à Ids et Iqs,
s'écrivent :
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𝑽𝒅𝒔 𝑹𝒔 𝑺𝝈𝑳𝒔 𝑰𝒅𝒔 𝝎𝒔 𝝈𝑳𝒔 𝑰𝒒𝒔
⎧ 𝑴
⎪𝑽𝒒𝒔 𝑹𝒔 𝑺𝝈𝑳𝒔 𝑰𝒒𝒔 𝝎𝒔
𝑳𝒓
𝝋𝒓 𝝎𝒔 𝝈𝑳𝒔 𝑰𝒅𝒔
𝑴 (3-6)
⎨ 𝝋𝒓 𝑰𝒅𝒔
𝟏 𝑺𝝉𝒓
⎪ 𝑴
⎩ 𝝎𝒓 𝑰
𝝉𝒓 𝝋𝒓 𝒒𝒔
Nous pouvons alors représenter la machine par le schéma bloc suivant :
𝑴
𝝈𝑳𝒔 𝝎𝒔 𝑰𝒒𝒔 𝝎𝝋
𝑳𝒓 𝒔 𝒓
-
+ 𝐈 𝐈𝒒𝒔
𝐕 𝒅𝒔 + 𝟏 𝟏 𝒅𝒔 𝐕𝒒𝒔 + 𝟏 𝟏
𝑹𝒔 𝟏 𝝈𝝉𝒔 𝑺 𝑹𝒔 𝟏 𝝈𝝉𝒔 𝑺
-
𝝈𝑳𝒔 𝝎𝒔 𝑰𝒅𝒔
Figure (III-3) : Modèle de la machine
𝑴
Les termes 𝝎𝒔 𝝋𝒓 , 𝝈𝑳𝒔 𝝎𝒔 𝑰𝒒𝒔 et 𝝈𝑳𝒔 𝝎𝒔 𝑰𝒅𝒔 correspondent aux termes de couplage
𝑳𝒓
entre les axes d‐q.
Une solution consiste à ajouter des tensions identiques mais de signes opposés à la
sortie des régulateurs de courant de manière à séparer les boucles de régulation
d'axe d et q comme le montre la figure (III ‐4).
𝝈𝑳 𝝎 𝑰 𝝈𝑳 𝝎 𝑰
𝒔 𝒔 𝒒𝒔 𝒔 𝒔 𝒒𝒔
- +
𝑽∗𝒅𝒔 𝟏 𝟏 𝐈𝒅𝒔
𝑰𝒅𝒔 𝒓é𝒇 + Rég + +
𝑹𝒔 𝟏 𝝈𝝉𝒔 𝑺
-
𝑰𝒅𝒔
𝑴 𝑴
𝝎𝝋 𝝎𝝋
𝑳𝒓 𝒔 𝒓 𝑳𝒓 𝒔 𝒓
-
+ 𝑽∗𝒒𝒔 𝟏 𝟏 𝐈𝒒𝒔
𝑰𝒒𝒔 𝒓é𝒇 + Rég + +
𝑹𝒔 𝟏 𝝈𝝉𝒔 𝑺
- + -
𝑰𝒒𝒔 𝝈𝑳𝒔 𝝎𝒔 𝑰𝒅𝒔 𝝈𝑳𝒔 𝝎𝒔 𝑰𝒅𝒔
Régulation Modèle de la machine
Figure (III-4) : Découplage par addition des termes de compensation
Après simplification on obtient donc un schéma bloc simple et identique pour les
deux axes :
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𝑽𝒅𝒔 𝟏 𝟏 𝐈𝒅𝒔
𝑰𝒅𝒔 𝒓é𝒇 + Rég
𝑹𝒔 𝟏 𝝈𝝉𝒔 𝑺
-
𝑰𝒅𝒔
Figure (III-5) : Boucle Ids après découplage
II‐4‐1‐2‐Régulation des courants et de la vitesse:
a‐Régulation de vitesse [23] :
La chaîne de régulation de vitesse est représentée par le schéma fonctionne suivant
figure (III ‐6).
Cr
réf -
1 + Ki Ce 1
Kp
+
1 S S
JS f
-
Filtre Régulateur PI
Figure (III-6) : Schéma fonctionnel du contrôle de vitesse avec filtre
La fonction de transfert du régulateur PI (proportionnel –intégral) est donné par :
𝑲𝒊 𝟏 𝝉𝑺
𝑪𝜴 𝑲𝒑 𝑲𝒊 (3-7)
𝑺 𝑺
Avec :
𝑲𝒑
𝝉 (3-8)
𝑲𝒊
Pour Cr = 0, la fonction de transfert du système en boucle fermée est donnée par
l’équation suivante :
𝜴 𝟏 𝝉𝑺
𝑱 𝟐 𝒇
(3-9)
𝜴𝒓é𝒇 𝑺 𝝉 𝑺 𝟏
𝑲𝒊 𝑲𝒊
Cette fonction de transfert possède une dynamique de deuxième ordre .En
identifiant le dénominateur à la forme canonique on trouve :
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𝝉𝟐 𝑱
𝒏
𝑲𝒊
(3-10)
𝒇 𝑲𝒑 𝒇
𝟐𝝃𝝉𝒏 𝝉
𝑲𝒊 𝑲𝒊
Calcul de τ n :
𝝉𝑩𝒐 𝒆𝒒𝒖𝒊
𝝉𝒏 (3-11)
𝒒
Avec : q degré de rapidité.
Par identification de BOequi et un choix du degré de rapidité, ξ on peut tout
simplement identifie ki et kp :
L’utilisation de filtre à pour but l’élimination les dépassements qui apparaissent dans
la vitesse surtout au démarrage.
Remarque :
La procédure de calcule d’un régulateur de vitesse pour une commande scalaire est
le même que celle utilisé dans la commande vectorielle.
b‐Régulation de courant [14]:
Nous représentons les retards du convertisseur statique (onduleur MLI), de la boucle
de régulation et du temps de conversion analogique/digitale par un retard pur :
𝒆 𝑻𝒉𝑺
Th représente le délai de retard soit sur l’axe d où bien q avec :
Th = TMLI + Trég_I « d,q »s (3-12)
Ce retard sera approximé par une fonction de transfert du premier ordre :
𝟏
𝒆 𝑻𝒉 𝑺 (3-13)
𝟏 𝑻𝒉 𝑺
Pour nous permettre de trouver une formulation explicite des gains des régulateurs,
nous avons négligés le retard introduit par le filtre de courant dont la constante de
temps 𝑻𝒊 𝟓𝟓 𝝁𝒔 est plus petite que 𝑻𝒉 𝟑𝟎𝟎 𝝁𝒔.
Pour chacune des boucles de courant, nous avons adopté classiquement un
régulateur proportionnel‐intégral (PI). Il comporte une action proportionnelle qui
sert à régler la rapidité avec laquelle la régulation doit avoir lieu et une action
intégrale qui sert à éliminer l'erreur statique entre la grandeur régulée et la
grandeur de consigne.
Le schéma bloc devient :
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Chapitre III Commande Vectorielle D’une MAS Par MLI/SVM Etude Théorique Et Pratique
Isd
réf
+ 1 1 1 1
K d (1 ) Isd
Td S 1 Th S Rs 1 s S
- Régulateur PI Retard introduit
Isd par l’onduleur
Figure (III-7) : Boucle de régulation du courant Ids
La fonction de transfert en boucle ouverte (B.O) est :
𝟏 𝑻𝒅 𝑺 𝟏 𝟏/𝑹𝒔
𝑭𝑩𝑶 𝒌𝒅 ∗ ∗ (3-14)
𝑻𝒅 𝑺 𝟏 𝑻𝒉 𝑺 𝟏 𝝈𝝉𝒔 𝑺
Nous avons choisi d'utiliser Td afin d'éliminer le pôle le plus lent on obtient donc :
𝑻𝒅 𝝈𝝉𝒔 (3-15)
𝒌𝒅 𝟏
𝑭𝑩𝑶 ∗ (3-16)
𝑹𝒔 𝝈𝝉𝒔 𝑺 𝟏 𝑻𝒉 𝑺
La fonction de transfert en boucle fermée (B.F ) devient :
𝒌𝒅 𝟏 𝝎𝟐𝟎
𝑭𝑩𝑭 ∗ (3-17)
𝑹𝒔 𝝈𝝉𝒔 𝑻𝒉 𝑺𝟐 𝟐
𝟏
𝑺
𝒌𝒅 𝑺𝟐 𝟐𝝃𝝎𝟎 𝑺 𝝎𝟐𝟎
𝟐𝑻𝒉 𝑹𝒔 𝝈𝝉𝒔 𝑻𝒉
Avec :
𝟏 𝑹𝒔 𝝈𝝉𝒔
⎧ 𝝃
𝟐 𝒌𝒅 𝑻𝒉
(3-18)
⎨𝝎 𝒌𝒅
⎩ 𝟎 𝑹𝒔 𝝈𝝉𝒔 𝑻𝒉
Pour un amortissement ξ et ω0 donné on obtient :
𝑹𝒔 𝝈𝝉𝒔 𝝈𝑳𝒔
𝒌𝒅
𝟐𝑻𝒉 𝟐𝑻𝒉
𝝈𝑳𝒔 (3-19)
𝑻𝒅
𝑹𝒔
Donc les paramètres du régulateur PI est donnée comme suit :
𝒌𝒑 𝒌𝒅
𝒌𝒑 (3-20)
𝒌𝒊
𝑻𝒅
On note que les mêmes valeurs de coefficients sont adoptées pour les deux boucles
de courant.
III ‐4‐ Principe de la commande vectorielle FOC par SVM :
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Chapitre III Commande Vectorielle D’une MAS Par MLI/SVM Etude Théorique Et Pratique
Le contrôle par flux orienté est une méthode appropriée pour satisfaire des
performances élevées. Il introduit un découplage entre le flux et le couple et assure
une caractéristique de réglage mécanique similaire à celle d’un moteur à courant
continu à excitation séparée.
𝑰𝒒𝒔 𝒓é𝒇
2𝐿
ωréf + Rég + Rég
P(θs)
PI 3𝑃𝑀 𝜑 é PI
𝑽𝒒𝒔 𝒓é𝒇
C23
+
Compon 𝑽𝒔𝒄 𝑽𝒔𝒃 𝑽𝒔𝒂
sation
𝝋𝒓 𝑰𝒅𝒔 Esd Bloc SVM
𝒓é𝒇 𝒓é𝒇
Esq Fig (II- 13)
𝟏 𝑽𝒅𝒔
+ Rég 𝒓é𝒇
𝑴 PI
SC SB SA
Onduleur
par SVM
𝑀 𝐼 𝑰𝒔𝒂
é
ωr 𝑰𝒒𝒔 P(θs)
𝑰𝒔𝒃
𝜏 𝜑 é
C32
𝑰𝒔𝒄
+ ωs 𝑰𝒅𝒔
a,b,c vers d,q
θS
+
ω
MAS
P
Ω
TG
Figure (III-8) : Principe de la commande vectorielle indirecte par SVM
La qualité de la commande vectorielle dépend en grande partie des caractéristiques
dynamiques et statiques de l’onduleur. Une simulation du système globale permet
de mettre en évidence les performances des réglages et du convertisseur à MLI
vectorielle.
La MLI_V est souvent préférée à la MLI_ST parce qu'elle s'intègre naturellement
dans les algorithmes de commande vectorielle et DTC ("Direct Torque Control") ainsi
que pour la commande scalaire du fait de l'utilisation directe des grandeurs
diphasées donc le principe de fonctionnement reste le même que celui de la
commande par MLI il suffit de remplacé le bloc de la MLI_ST par celle de la SVM.
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