Mécanique Rationnelle Chapitre 3
Chapitre 3 : La Statique ()علم السكون
1. Définition
C’est la partie de la mécanique qui étudie l’équilibre ( )التوازنdes systèmes matériels soumis à un
ensemble de forces. Ces systèmes peuvent se réduire à un point matériel, un ensemble de points
matériels, un solide ou à un ensemble de solides. Donc, la statique a pour objectif l’étude de
l’équilibre des corps.
Un système matériel est en équilibre statique par rapport à un repère donné, si au cours du temps,
chaque point de l’ensemble garde une position fixe par rapport au repère.
En statique plane, les actions et les forces étudiées appartiennent toutes à un même plan (forces
coplanaires). Si les actions ou les forces ont des directions quelconques dans l’espace, donc on parle
ici le la statique dans l’espace.
2. Les axiomes de la statique (سلمات
َ )ال ُم
Axiome 1 : Solide soumis à l’action de deux forces
Un solide (S), sur lequel agit un système de deux forces F1 et F2 (ou T1 et T2 ), ne peut se trouver en
équilibre que dans les cas où : les deux forces ont même support (ou même ligne d’action), même
intensité, mais sont de sens opposés.
(S )
(S ) T
T
T1 T2 T
F1 F2 F
F ( F ) 0
T (T ) 0
A
M ( F ) M A ( F ) M B ( F ) M B ( F )0
I
M (T ) M I ( T ) M J (T ) M J ( T )0
Axiome 2 : Conservation d’équilibre
Les conditions d’équilibre d’un corps solide ne sont pas modifiées si on lui ajoute (ou on enlève) un
système de forces équilibrées.
F5 F 5
I
F4 F4
F1 F1 F1 0
F4 F5 0
F1 F1 F1 0
M I ( F1 ) M I ( F2 ) M I ( F3) 0
M I ( F1 ) M I ( F2 ) M I ( F3 ) 0 M I ( F4 ) M I ( F5 ) 0
F4 F5 0
M I ( F4 ) M I ( F5 ) 0
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Axiome 3 : Principe de transmissibilité des forces en statique
L’équilibre d’un solide reste inchangé si une force F agissant en un point A est remplacée par une
force F de même intensité, de même direction et de même sens, agissant en un point B appartenant à
la ligne d’action (ou support) de la force F .
F A
A
équivalence F
statique
B
Remarque :
Le principe de transmissibilité n’est pas applicable à la résistance des matériaux (RDM) dans la
mesure où le déplacement des forces peut transformer la nature des efforts intérieurs.
Axiome 4 : Principe du parallélogramme
Deux forces F1 , et F2 agissantes sur un solide (S) en un même point M possèdent une résultante R
unique représentée par la diagonale du parallélogramme construit sur ces deux forces.
Axiome 5 : Principe des actions mutuelles ()األفعال المتبادلة
Au contact de deux corps, les forces existent toujours par paire. Ces forces ont même intensité, même
ligne d’action, mais elles sont de sens opposés (voir l’exemple pied sur sol ci-dessous).
Pour deux solides (0) et (1) en contact, l’action exercée par le solide (0) sur le solide (1) est égale et
opposée à l’action exercée par le solide (1) sur le solide (0) : le principe d’action-réaction.
A0 /1
Fsol / pied A0 /1 A1/ 0
Fpied / sol A1/ 0
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3. Isolement de solides ()عزل األجسام
C’est la première étape de toute résolution en statique (et en dynamique).
Le solide isolé (ou les solides isolés) peut être un croquis à main levée, un dessin simplifié ou un
dessin précis à l’échelle du solide étudié (pour une résolution graphique).
Tous les éléments connus concernant les actions extérieures (voir le § 5 du chapitre 2 de ce cours)
agissant sur le solide isolé doivent être clairement indiqués : direction, intensité, sens et point
d’application, mais aussi les distances entre les actions et les axes du repère éventuellement choisis
pour des calculs.
Exemple : Soit une personne (2), de poids P2 , pousse une voiture (1), de poids P1 , sur du plat (0).
0
1. Isolement de (1) 2. Isolement de (2)
3. Isolement de (1 + 2)
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Remarque : Pour ce 3ème cas, les deux actions : C2 /1 et C1/ 2 deviennent des efforts intérieurs et ne sont
pas prises en compte dans le bilan des actions extérieures.
4. Liaisons, appuis et réactions
Un corps lié à d’autres corps ou en contact avec eux est limité dans son mouvement. Il est soumis à des
liaisons et on dit qu’il est gêné ou non-libre.
Physiquement, on appelle liaison tout ce qui limite les déplacements (translations et/ou rotations) d’un
corps donné ou permet de le maintenir dans une position bien déterminée dans l’espace.
Les liaisons existant entre deux pièces adjacentes peuvent être rigides ou élastiques, complètes ou
partielles, démontables ou non démontables.
Une liaison rigide assure aux pièces assemblées une position relative bien déterminée, constante dans
le temps, quelles que soient la nature et l’intensité des sollicitations extérieures, dans les conditions
normales d’utilisation.
Liaisons rigides partielles Liaisons rigides complètes
Une liaison élastique permet, au contraire, un déplacement relatif limité des pièces assemblées. La
position relative des pièces est fonction de l’intensité des sollicitations extérieures. Ce type de liaison
permet d’amortir les chocs et de réduire les vibrations provoquées par des sollicitations variables dans
le temps (ce type de liaison ne sera pas traité dans ce cours).
On dit qu’une liaison est complète quand elle s’oppose à tout déplacement relatif des pièces
assemblées. Elle est partielle et constitue alors un guidage si elle ne s’oppose qu’à certains
déplacements relatifs en laissant subsister certaines libertés de mouvements relatifs (voire le tableau
sur la page suivante).
Une liaison est non démontable si elle ne peut être supprimée sans destruction ou détérioration
définitive de l’une au moins des pièces assemblées. Elle est démontable dans le cas contraire.
Remarque :
Pour toutes les liaisons du tableau suivant, les contacts sont supposés sans frottement ( ) بدون إحتكاك,
dans le cas où les effets des frottements ne sont pas négligés, il faut tenir en considération les forces de
ces frottements (voir le § 6 de ce chapitre), par exemple pour le premier type de contact :
Appui simple sans frottement Appui simple avec frottement
(une inconnue) (deux inconnues)
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DDL : Degré De Liberté ; T : Translation ; R : Rotation
2D 3D
DDL Réactions DDL Réactions
Représentations et Représentations et
désignations Axe T R (inconnues) désignations Axe T R (inconnues)
Appui simple (sans Appui simple (sans
frottement) frottement)
X 1 - X 1 1
Y 0 - Ry Y 1 1
y
x Z - 1 Z 0 1 Rz
Liaison cylindre plan Appui plan
X 1 - X 1 0 Mx
Y 0 - Ry Y 1 0 My
y
x Z - 1 Z 0 1 Rz
Encastrement Encastrement
X 0 - Rx X 0 0 Rx , Mx
y Y 0 - Ry Y 0 0 Ry , My
x Z - 0 Mz Z 0 0 Rz , Mz
Glissière Glissière
X 1 - X 1 0 Mx
Y 0 - Ry Y 0 0 Ry , My
y Z - 0 Mz Z 0 0 Rz , Mz
x
Articulation (pivot) Articulation (pivot)
X 0 - Rx X 0 1 Rx
Y 0 - Ry Y 0 0 Ry , My
y Z - 1 Z 0 0 Rz , Mz
x
Pivot glissant Pivot glissant
X 1 - X 1 1
Y 0 - Ry Y 0 0 Ry , My
y
x Z - 0 Mz Z 0 0 Rz , Mz
Liaison rotule Liaison rotule
X 0 - Rx X 0 1 Rx
Y 0 - Ry Y 0 1 Ry
y
x Z - 1 Z 0 1 Rz
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5. Principe fondamental de la statique (les conditions d’équilibre statique)
Un solide indéformable en équilibre sous l’action de n forces extérieures ( F1 , F2 , F3 , … , Fn ) reste
en équilibre si :
1) la somme vectorielle S de toutes les forces extérieures est nulle :
S F1 F2 ... Fn 0 (1)
et : 2) le moment résultant M A en n’importe quel point A de toutes les forces extérieures est nul :
M A S M A F1 M A F2 ... M A Fn 0 (2)
Les équations vectorielles (1) et (2) donnent chacune trois équations scalaires de projection sur les
axes x, y et z.
Dans le cas le plus général, on disposera de six équations scalaires qui permettront de déterminer, au
plus, six inconnues :
F x 0 M x ( Fi ) 0
i A
F i 0 F i y 0 et A i
M ( F ) 0 A i) 0
M y ( F
F i z 0 M A z ( Fi ) 0
Remarque :
Dans la statique plane, la notion de moment scalaire (voir le § 7.1 du chapitre 2 de ce cours) est
suffisante pour les résolutions :
(2) →
M A S M A F1 M A F2 ... M A Fn 0 (2’)
L’équation vectorielle (1) donne deux équations scalaires de projection sur les axes x et y, avec
l’équation (2’) :
F i x 0
i
F 0 et M ( Fi ) 0 M ( Fi ) M A z ( Fi ) 0
F i y 0
A A
Dans le cas le plus général, on disposera de trois équations scalaires qui permettront de déterminer, au
plus, trois inconnues.
5.1. Cas où toutes les forces sont concourantes au même point
Un solide soumis à l’action d’un système de forces où ces lignes d’action (de toutes les forces) passent
par un même point reste en équilibre si la somme vectorielle de ces forces est nulle :
F x 0
i
F i 0 F i y 0
F i z 0
(trois inconnues déterminables)
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5.2. Cas où toutes les forces sont concourantes sur la même droite
Un solide soumis à l’action d’un système forces où ces lignes d’action (de toutes les forces) passent
par une même droite reste en équilibre si :
F x 0
A i) 0
i
M y ( F
F i 0 F i y 0 et M A ( Fi ) 0
M A z ( Fi ) 0
F i z 0
(cinq inconnues déterminables)
5.3. Cas de forces parallèles
Un solide soumis à l’action d’un système de forces où ces lignes d’action (de toutes les forces) sont
parallèles reste en équilibre si :
M A y ( Fi ) 0
i 0 Fix 0
F et M A ( Fi ) 0
M A
z ( Fi) 0
A
(trois inconnues déterminables)
5.4. Cas où toutes les forces sont contenues dans un même plan (statique plane)
Un solide soumis à l’action d’un système de forces où toutes les forces appartient à un même plan (on
dit : forces coplanaire) reste en équilibre si :
F i x 0
i
F 0 et A i) 0
M z ( F
F i y 0
A
(trois inconnues déterminables)
5.4.1. Solide soumis à l’action des forces colinéaires
i 0 Fix 0
F
(une inconnue déterminable)
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5.4.2. Solide soumis à l’action de trois forces concourantes
Un solide soumis à l’action de trois forces reste en équilibre si les trois forces sont : concourantes au
même point et si la somme vectorielle des trois forces est nulle.
M I ( F1 ) M I ( F2 ) M I ( F3 ) 0 F1 F3 F2 0
F i x 0
(deux inconnues déterminables) F 0
F i y 0
i
5.4.3. Solide soumis à l’action des forces parallèles
Fi 0 Fix 0 et M A ( Fi ) 0
A
(deux inconnues déterminables)
5.4.4. Solide soumis à l’action des forces concourantes au même point
F i x 0
i
F 0
F i y 0
A
(deux inconnues déterminables)
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6. Liaisons entre solides avec frottements
6.1. Adhérence, frottement et coefficient de frottement ( ) اإللتصاق واإلحتكاك
Si deux surfaces en contact se déplacent ou glissent l’une par rapport à l’autre, on dit qu’il y a
frottement.
Lorsque ces deux surfaces tendent à glisser mais ne se déplacent pas, on dit qu’il ya adhérence.
Soit un colis (1) de poids P et de centre de gravité G, en équilibre sur un plan horizontal (0).
Analysons le comportement du colis et l’évolution des actions de contact (plan/colis) lorsqu’on exerce
une poussée latérale F graduellement croissante.
a- Cas du repos :
N schématise la résultante des actions de contact exercées par le sol sur le colis. Celui-ci est en
équilibre sous l’action des deux forces N et P qui doivent être égales et opposées (ligne d’action : la
verticale passant par G).
Si on exerce sur le colis (1) une poussée latérale F passant par le centre de gravité G, deux cas sont
possibles : adhérence ou frottement.
b- Cas de l’adhérence
Il n’y a pas de mouvement, le colis est en équilibre et l’application du principe fondamental met en
évidence une force d’adhérence Ta égale à F et de sens oppose.
Ta s’oppose au déplacement éventuel de l’objet vers la droite.
N a la même valeur qu’au premier cas : N P
Si F devient assez grande ( F Ta limite ), l’objet se met à glisser dans le même sens que F et on passe
en phase frottement.
La valeur limite permet de définir le rapport de frottement statique S (ou f S ), encore appelé
coefficient de frottement d’adhérence tel que :
Ta
S f S lim ite
N
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De la même manière, on définit un angle de frottement statique S ( limite S ) ou angle de
frottement d’adhérence tel que :
S f S tan S
c- Cas du frottement
Si pour le cas précédent, F Ta limite
S N , le colis se met à glisser dans le plan horizontal. Il y a
frottement entre le sol et le colis.
Le glissement continuera à vitesse uniforme si F N (la valeur de N étant légèrement
inférieure à S N ). Le mouvement sera accéléré si F est supérieure à cette nouvelle valeur limite.
T
NP ; T F N ; f tan
N
: coefficient de frottement dynamique ; : angle de frottement
Remarques :
a- La force de frottement T N f N s’oppose au mouvement du colis et est à l’origine des
pertes d’énergie par frottement. Si l’objet est arrêté il faudra, pour le remettre en mouvement, fournir
un effort F S N . Les phases observées sont résumées par le graphique suivant :
S N
T N
N
b- ou f , S ou f S , S et ne dépendent ni de l’intensité des efforts exercés, ni de l’étendue des
surfaces en contact. Ils dépendent essentiellement de la nature des matériaux en contact et dans une
moindre mesure de la qualité (rugosité) des surfaces en contact.
et varient aussi avec la vitesse relative de déplacement des surfaces en contact.
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6.2. Cône de frottement (Conditions d’équilibre)
Il permet de donner une « image » au frottement et simplifier les études :
S
- ( A ) est le point de contact entre les solides (0) et (1) ;
- ( t ) est le plan tangent en A au contact entre (0) et (1) ;
- ( n ), appelée normale au contact, est perpendiculaire
1
en A à ( t ) ;
- le cône de frottement est le cône de sommet A, d’axe A
n , et de demi-angle au sommet (cône de frottement)
ou S (cône d’adhérence).
0
a- Cas de l’adhérence
- il n’y a pas de mouvement.
- la force d’adhérence Ta s’oppose au mouvement éventuel de (1) par rapport à (0).
- l’action exercée par (0) sur (1) A0 /1 , est contenue dans le cône d’adhérence. Autrement dit :
S et Ta S N
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b- Cas de l’équilibre limite ou de l’équilibre strict
II y a adhérence, on est dans le cas particulier où : S et Ta Ta limite S N
A0 /1 est située sur le cône d’adhérence.
S
S
A
Ta
c- Cas du frottement avec glissement (l’équilibre est impossible)
VA 1/ 0 caractérise la vitesse de glissement du point A appartenant au solide (1) par rapport au solide (0).
La force de frottement T est opposée à VA 1/ 0 (s’oppose au mouvement), A0 /1 est située sur le cône de
frottement. Autrement dit :
et T N avec : f tan
7. Problèmes hyperstatiques
Un solide, ou un ensemble de solides, qui possède des appuis ou des liaisons surabondantes par rapport
à ce qui est strictement nécessaire au maintien de l’équilibre, est dit statiquement indéterminable ou
hyperstatique. Pour ces cas, les actions exercées ne peuvent pas être déterminées à partir des équations
de la statique seules.
Exemple 1 : La poutre (ABC) est en appui sur trois
articulations fixes A, B et C qui donnent au total six
inconnues statiques : Ax, Ay, Bx, By, Cx et Cy. On ne dispose
que de trois équations pour la résolution, le système est dit
hyperstatique d’ordre 3 (6 - 3 = 3).
Exemple 2 : Une caisse de poids P connu est
suspendue en A, B et C par l’intermédiaire de trois
câbles (2), (3) et (4) de directions concourantes en E.
La résolution statique nous donne deux équations
avec trois inconnues : T1 , T2 et T3 , les tensions des
câbles. Le système est dit hyperstatique d’ordre 1
(3 - 2 = 1).
Remarque :
La résistance des matériaux (RDM), traction, torsion et flexion, nous donne des équations
supplémentaires liées aux déformations pour résoudre ce type de problèmes.
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