Université Cadi Ayyad Marrakech Année Universitaire 2017-2018

Faculté des Sciences Semlalia

Département de Physique
TD N° 1 Mécanique II
SMP - S3

Exercice 1
Dans le repère 𝑅(𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗ ), on considère le champ de vecteurs défini en tout point M de l’espace par
𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐴𝑀
⃗⃗(𝑀) = 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ où A est un point fixe de l’espace.
1- Calculer 𝑢
⃗⃗(𝑂) et 𝑢
⃗⃗(𝐴) et vérifier que le champ de vecteurs 𝑢⃗⃗(𝑀) est équiprojectif.
2- Déterminer la résultante et l’axe central du torseur associé au champ 𝑢⃗⃗(𝑀).

Exercice 2
⃗⃗ ), on considère les points A(3, 0, 0) et B(-1, 2, 1) de l’espace affine 𝜉. Soit 𝑢
Dans le repère R(𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗(M)
un champ de vecteurs équiprojectif défini comme suit :
1 1 2
𝑢
⃗⃗(𝑂) = (1) , 𝑢
⃗⃗(𝐴) = (1) , 𝑢
⃗⃗(𝐵) = (−1)
4 1 9
1- Déterminer la résultante 𝑅⃗⃗ du torseur associé au champ 𝑢 ⃗⃗(𝑀) .
2- En déduire 𝑢⃗⃗(𝑀) en tout point M(x, y, z) de l’espace.
3- Déterminer l’axe central ∆ du torseur et calculer 𝑢 ⃗⃗ sur ∆.

Exercice 3
On considère un solide (S) en mouvement par rapport à un repère fixe R de base (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗ ) avec ⃗⃗⃗
Ω(𝑆⁄𝑅) = 𝑎𝑖⃗
⃗⃗
et 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅) = 𝛼𝑖⃗ + 𝛽𝑘 où A est un point lié à (S). Préciser, pour chacun des cas suivants, la nature du torseur
cinématique (couple, glisseur, …) et indiquer si le point A appartient ou non à l’axe central (Δ) du
torseur cinématique (quand ce dernier existe):
1- 𝑎 ≠ 0, 𝛼 = 0 et 𝛽 ≠ 0.
2- 𝑎 ≠ 0, 𝛼 ≠ 0 et 𝛽 = 0.
3- 𝑎 = 0, 𝛼 ≠ 0 et 𝛽 ≠ 0.

Exercice 4
On considère un solide (S) en mouvement plan par rapport à un repère R (fixe) et A et B sont deux points
quelconques de (S) évoluant dans un même plan.
⃗⃗⃗
Ω(𝑆⁄𝑅)∧(𝑣
⃗⃗(𝐴⁄𝑅)−𝑣
⃗⃗(𝐵⁄𝑅))
Montrer que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 2 .
⃗⃗⃗
Ω (𝑆⁄𝑅)

Exercice 5
On considère un système formé de deux barres OA et AB de même longueur ℓ. Les deux barres sont
articulées en A et l’extrémité B de AB glisse sur l’axe Oyo d’un repère 𝑅𝑜 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗, 𝑗𝑜 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖𝑜 ⃗⃗⃗⃗, 𝑘𝑜 ) fixe. La barre OA est
animée d’un mouvement de rotation autour du point O avec la vitesse angulaire ω (ω = Cte). On étudie
les mouvements des deux barres lors du passage du point A de la position A1 à la position A2 comme
indiqué sur la figure.
On désigne par 𝑅(𝑂, 𝑢 ⃗⃗, 𝑣⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘𝑜 ) le repère lié à la barre OA et par 𝑅1 (𝐴, ⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑗1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖1 ⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑘𝑜 ) le repère lié à la barre AB.
Tous les résultats finaux doivent être exprimés dans la base ( ⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒋𝒐 𝒌𝒐 ) du repère fixe.
𝒊𝒐 ⃗⃗⃗⃗⃗,
⃗⃗⃗
1- Montrer que Ω(𝐴𝐵 ⁄𝑅𝑜 ) = −𝜔𝑘𝑜 . ⃗⃗
2- Calculer la vitesse 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅𝑜 )
3- Exprimer le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝐵 en fonction de ℓ et . En déduire 𝑣⃗(𝐵⁄𝑅𝑜 ).
 4- Retrouver l’expression de 𝑣⃗(𝐵⁄𝑅𝑜 ) en utilisant la relation de transfert du torseur cinématique
5- Déterminer graphiquement la position du centre instantané de rotation, I, de la barre AB lors de
son mouvement en reportant sur le même graphe les vitesses des extrémités A et B de la barre AB.
6- Exprimer les vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ en fonction de ℓ et . Indication : utiliser, au besoin, le résultat de
𝐴𝐼 et 𝐵𝐼
l’exercice 4.
yo
𝑗⃗⃗⃗1 θ

B
𝑢
⃗⃗ 𝑖1
⃗⃗⃗
𝑣⃗ θ
A2
A
𝑗𝑜
⃗⃗⃗⃗ R
𝑣⃗

 = ωt
A1 xo
O ⃗⃗⃗⃗
𝑖𝑜

Exercice 6 (contrôle N°1- SMP S3 -2004/2005)

Un cerceau (C1) de rayon a, dont le plan est vertical, roule sans glisser sur le plan horizontal (π). Le point de contact
du cerceau avec le plan (π) décrit un cercle de rayon R avec une vitesse angulaire uniforme
(𝜃̇ = 𝐶𝑡𝑒 ). On désigne par R0(O, x0, y0, z0) le repère lié à (π) et par R1(O1, x1,y1, z0) le repère en rotation autour de
l’axe Oz0 (figure 2a). Le cerceau (C1), dont le centre A1 est lié à R1, est en rotation autour de l’axe O1x1.
On désigne par I1 (I1  (C1)) le point de contact du cerceau avec le plan (π) et par IG1 le point de contact géométrique.
1- Déterminer les vecteurs rotations instantanées ⃗Ω ⃗⃗(𝐶1 ⁄𝑅1 ) et ⃗Ω
⃗⃗(𝐶1 ⁄𝑅0 ).
2- Calculer v ⃗⃗(𝐼𝐺1⁄𝑅0 ) et v
⃗⃗(𝐼1 ⁄𝑅0 ). En déduire la condition de roulement sans glissement.
3- Calculer les accélérations γ ⃗⃗(𝐼𝐺1⁄𝑅0 ) et γ
⃗⃗(𝐼1 ⁄𝑅0 ).

Au cerceau (C1) on attache un deuxième cerceau (C2) par une barre rigide A1A2 (A1A2 = ℓ). Le système formé par
(C1), (C2) et A1A2 forme un solide indéformable en rotation uniforme (𝜃̇ = 𝐶𝑡𝑒) autour de l’axe Oz0
(figure 2b). Le cerceau (C1) est en rotation autour de l’axe O1x1 de R1 avec la vitesse angulaire ⃗Ω ⃗⃗(𝐶1 ⁄𝑅1 ) et roule
sans glisser sur le plan (π).
4- Soit I2 (I2 (C2)) le point de contact du cerceau (C2) avec le plan (π) et IG2 est le point de contact géométrique.
a. Calculer les vitesses v⃗⃗(𝐼2 ⁄𝑅0 ) et v
⃗⃗(𝐼𝐺2⁄𝑅0 ).
b. En déduire la vitesse de glissement de (C2) sur (π)

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘0 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘0
𝑗1
⃗⃗⃗ 𝑗1
⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘2
O1 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘2 (C1) 𝑗⃗⃗⃗2⃗ O1 (C1) 𝑗⃗⃗2⃗
A1
φ ⃗⃗𝑗⃗⃗ φ ⃗𝑗⃗⃗
O 0 O 0

θ A1 θ A2
𝑖0
⃗⃗⃗⃗ ⃗𝑖⃗⃗0 I1
 I1 𝑖1
⃗⃗⃗  I2 𝑖1
⃗⃗⃗

Figure 2a Figure 2b
 Solution

Exercice 1
1- 𝑢⃗⃗(𝑂) = 𝑢
⃗⃗(𝐴) = 0
Montrons que 𝑢⃗⃗(𝑀) ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑁 = 𝑢 ⃗⃗(𝑁) ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑁 ∀ 𝑀, 𝑁 ∈ 𝜉 (espace affine)
On a 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ù𝐴𝑀
⃗⃗(𝑀) = 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et 𝑢
⃗⃗(𝑁) = 𝑂𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗Ù𝐴𝑁
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On doit montrer l’égalité (𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗Ù⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀) ∙ 𝑀𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ù⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑂𝑁 𝐴𝑁) ∙ 𝑀𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ qui caractérise l’équiprojectivité.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗Ù⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑂𝑁 𝐴𝑁) ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑁 = [(𝑂𝑀 𝑀𝑁)Ù⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑁] ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑁 = (𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗Ù⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑁) ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑁
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗Ù⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑂𝑀 𝐴𝑁) ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗Ù(𝐴𝑀
𝑀𝑁 = [𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑁)] ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗Ù⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑁 = (𝑂𝑀 𝐴𝑀) ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑁
Par conséquent, le champ 𝑢 ⃗⃗(𝑀) est équiprojectif.

2- Résultante et axe central d’un torseur

On utilise la relation d’équivalence entre l’équiprojectivité d’un champ de vecteurs et
l’antisymétrie pour utiliser la relation de transfert qui est valide dans ce cas. Ainsi, on a:

𝑢 ⃗⃗(𝑀) + 𝑅⃗⃗ Ù⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗(𝑁) = 𝑢 𝑀𝑁 𝑅⃗⃗ ?
𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐴𝑁
⃗⃗(𝑁) = 𝑂𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑀𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑀𝑁
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ∧ (𝐴𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
Après développement, on obtient :
𝑢
⃗⃗(𝑁) − 𝑢 ⃗⃗(𝑀) = (𝑂𝑀 𝑀𝐴)Ù𝑀𝑁
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝐴Ù𝑀𝑁
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ainsi, le vecteur 𝑅⃗⃗ recherché est 𝑅⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝐴

3- L’axe central du torseur : ∆

On rappelle que Si 𝑃𝜖 ∆, alors 𝑢 ⃗⃗(𝑃) = 𝜆𝑅⃗⃗ (𝜆 étant un nombre réel).
𝑢
⃗⃗(𝑂) = 𝑢 ⃗⃗(𝐴) = 0, donc les points O et A appartiennent à l’axe central ∆. Ainsi, l’axe central est
la droite OA.
Exercice 2
1- Résultant 𝑅⃗⃗ du torseur
1 1 𝑟1 3 𝑟1 𝑞𝑢𝑒𝑙𝑐𝑜𝑛𝑞𝑢𝑒
𝑢
⃗⃗(𝐴) = 𝑢⃗⃗(𝑂) + 𝑅 Ù𝑂𝐴 soit |1 = |1 + | 2 Ù |0 {
⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟 𝑟2 = 1
1 4 𝑟3 0 𝑟3 = 0
2 1 𝑟1 −1 𝑟1 = 2
𝑢
⃗⃗(𝐵) = 𝑢⃗⃗(𝑂) + 𝑅 Ù𝑂𝐵 soit |−1 = |1 + | Ù | 2 { 2 = 1
⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 1 𝑟
9 4 0 1 𝑟3 = 0

2- En déduire 𝑢 ⃗⃗(𝑀) au point M(x,y,z)

1 2 𝑥 1+𝑧
𝑢
⃗⃗(𝑀) = 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ soit 𝑢
⃗⃗(𝑂) + 𝑅⃗⃗ Ù𝑂𝑀 ⃗⃗(𝑀) = |1 + |1 Ù |𝑦 = | 1 − 2𝑧
4 0 𝑧 4 − 𝑥 + 2𝑦
3- L’axe central ∆ du torseur est l’axe de vecteur directeur 𝑅⃗⃗ . Donc c’est un axe contenu dans un
plan // à Oxy. Si 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) appartient à ∆, alors il doit nécessairement vérifier la relation
suivante :

⃗⃗Ù𝑢
𝑅 ⃗⃗(𝑂) (4+10𝜇)𝑖⃗+(5𝜇−8)𝑗⃗+𝑘 ⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃𝑜 + 𝜇𝑅⃗⃗ = 𝑅2 + 𝜇𝑅⃗⃗ soit ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 5
 (4+10𝜇)
𝑥= 5
𝑥 − 2𝑦 = 4
Donc || 𝑦 =
(5𝜇−8)
. En éliminant le paramètre , on obtient l’équation de l’axe central : {
5 𝑧 = 1/5
1
𝑧=5

∆ est une droite d’équation : 𝑥 − 2𝑦 = 4, située dans un plan // xOy et passant par z = 1/5.

Elle passe par les points (0,2, 1/5) et (4, 0, 1/5).

Exercice 3
1- a ≠ 0, α = 0 et  ≠ 0
⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅 ) ∙ 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅) = 0 le torseur est un glisseur. De plus 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅) ≠ 0
Ω ⃗⃗ alors A n’appartient pas à l’axe
central du torseur.
2- a ≠ 0, α ≠ 0 et  = 0
⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅 ) ∙ 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅) ≠ 0 le torseur est la somme d’un couple et d’un glisseur.
Ω
de plus Ω⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅 )//𝑣⃗(𝐴⁄𝑅) alors A appartient à l’axe central du torseur
3- a = 0, α ≠ 0 et  ≠ 0
⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅 ) = 0 le torseur est un couple.
Ω
Le solide est en mouvement de translation. Le torseur cinématique n’admet pas d’axe central.

Exercice 4
𝑣⃗(𝐵 ⁄𝑅) = 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅) + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 
⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅 ) ∧ 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ Ω
𝐴𝐵 ⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅 ) = 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅 ) − 𝑣⃗(𝐵 ⁄𝑅)
En multipliant vectoriellement par Ω ⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅 ) ∧ on aura :
2
⃗⃗⃗ (𝑆⁄𝑅 )𝐴𝐵
Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ − (Ω
⏟⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅 ) ∙ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗) Ω
⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅 ) = Ω
⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅 ) ∧ (𝑣⃗(𝐴⁄𝑅) − 𝑣⃗(𝐵⁄𝑅 ))
=0
⃗Ω
⃗⃗(𝑆⁄𝑅 ) ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 0 car c’est un mouvement plan.
⃗⃗⃗
Ω(𝑆⁄𝑅)∧(𝑣
⃗⃗(𝐴⁄𝑅)−𝑣
⃗⃗(𝐵⁄𝑅))
D’où on a : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 2
⃗⃗⃗
Ω (𝑆⁄𝑅)
Exercice 5
1) L’angle entre la barre AB et l’axe Oy0 est  = /2 -  (noter que le triangle OAB est isocèle).
⃗⃗⃗(𝐴𝐵⁄𝑅𝑜 ) = 𝜃̇ 𝑘⃗⃗𝑜 = −𝜑̇ 𝑘⃗⃗𝑜 = −𝜔𝑘⃗⃗𝑜 .
Ω
2) 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅𝑜 ) = Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜔𝑘⃗⃗𝑜 ∧ ℓ𝑢
⃗⃗⃗(𝑂𝐴⁄𝑅𝑜 ) ∧ 𝑂𝐴 ⃗⃗ = ℓ𝜔𝑣⃗ = ℓ𝜔(−𝑠𝑖𝑛𝜑𝑖⃗𝑜 + 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑗⃗𝑜 )
3) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 = 2ℓ𝑠𝑖𝑛𝜑𝑖⃗𝑜 alors 𝑣⃗(𝐵⁄𝑅) = 2ℓ𝜔𝑐𝑜𝑠𝜑𝑗⃗𝑜 .
4) 𝑣⃗(𝐵⁄𝑅𝑜 ) = 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅𝑜 ) + ⃗Ω
⃗⃗(𝐴𝐵⁄𝑅𝑜 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = −𝜔𝑘⃗⃗𝑜 ∧ ℓ𝑗⃗1 = ℓ𝜔𝑖⃗1 = ℓ𝜔(𝑠𝑖𝑛𝜑𝑖⃗𝑜 + 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑗⃗𝑜 )
⃗⃗⃗(𝐴𝐵⁄𝑅𝑜 ) ∧ 𝐴𝐵
Ω
d’où 𝑣⃗(𝐵⁄𝑅𝑜 ) = 2ℓ𝜔𝑐𝑜𝑠𝜑𝑗𝑜 𝑣⃗(𝐵⁄𝑅𝑜 )
5) Voir figure I
B
6) D’après l’exercice 4 on a :
⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ = Ω(𝐴𝐵⁄2𝑅𝑜 )∧𝑣⃗⃗(𝐴⁄𝑅𝑜 ) = ℓ𝑢
𝐴𝐼 ⃗⃗ = ℓ(𝑐𝑜𝑠𝜑𝑖⃗𝑜 + 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑗⃗𝑜 ) 𝑣⃗(𝐴⁄𝑅𝑜 )
⃗⃗⃗ (𝐴𝐵⁄𝑅𝑜 )
Ω
⃗⃗⃗ A
⃗⃗⃗⃗⃗ = Ω(𝐴𝐵⁄2𝑅𝑜 )∧𝑣⃗⃗(𝐵⁄𝑅𝑜 ) = 2ℓ𝑐𝑜𝑠𝜑𝑖⃗𝑜
𝐵𝐼
⃗⃗⃗ (𝐴𝐵⁄𝑅𝑜 )
Ω

Exercice 6 O
1- ⃗Ω
⃗⃗(𝐶1 ⁄𝑅1 ) = 𝜑̇ 𝑖⃗1 et ⃗⃗(𝐶1 ⁄𝑅0 ) = 𝜑̇ 𝑖⃗1 + 𝜃̇ 𝑘⃗⃗0
⃗Ω
2- ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐼𝐺1 = 𝑅𝑖⃗1 On dérive directement par rapport au temps dans R0 :
𝑑(𝑅𝑖⃗1 )
⃗⃗(𝐼𝐺1⁄𝑅0 ) =
v ) = 𝑅𝜃̇ 𝑗⃗1 = v
⃗⃗(𝐴1 ⁄𝑅0 )
𝑑𝑡 𝑅0
⃗v⃗(𝐼1 ⁄𝑅0 ) = v
⃗⃗(𝐴1 ⁄𝑅0 ) + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗(𝐶1 ⁄𝑅0 ) ∧ 𝐴 ̇ ̇ ⃗⃗ ⃗⃗
1 𝐼1 = 𝑅𝜃 𝑗⃗1 + (𝜑̇ 𝑖⃗1 + 𝜃 𝑘0 ) ∧ (−𝑎𝑘0 )
⃗⃗(𝐼1 ⁄𝑅0 ) = (𝑅𝜃̇ + 𝑎𝜑̇ )𝑗⃗1
v
La vitesse de glissement de C1 sur le plan 𝜋 est 𝑣⃗𝑔 (𝐶1 ⁄𝜋) = v ⃗⃗(𝐼1 ⁄𝑅0 )
Le roulement sans glissement 𝑣⃗𝑔 (𝐶1 ⁄𝜋) = ⃗0⃗ = v ⃗⃗(𝐼1 ⁄𝑅0 )
La conditions de roulement sans glissement est 𝑅𝜃̇ = −𝑎𝜑̇

3- 𝛾⃗(𝐼𝐺1⁄𝑅0 ) = −𝑅𝜃̇ 2 𝑖⃗1 (noter que 𝜃̈ = 𝜑̈ = 0)

⃗⃗(𝐼1 ⁄𝑅0 )
𝑑v 𝑑[v ⃗⃗⃗(𝐶1⁄𝑅0 )∧𝐴
⃗⃗(𝐴1 ⁄𝑅0 )+Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝐼1 ]
𝛾⃗(𝐼1 ⁄𝑅0 ) = 𝑑𝑡
⌋ = 𝑑𝑡
⌋
𝑅0 𝑅0
𝛾⃗(𝐼1 ⁄𝑅0 ) = −𝑅𝜃̇ 2 𝑖⃗1 + 𝜃̇ 𝜑̇ 𝑗⃗1 ∧ (−𝑎𝑘⃗⃗0 ) + (𝜑̇ 𝑖⃗1 + 𝜃̇ 𝑘⃗⃗0 ) ∧ (v
⃗⃗(𝐼1 ⁄𝑅0 ) − v
⃗⃗(𝐴1 ⁄𝑅0 ))
𝑅 2 𝜃̇ 2
𝛾⃗(𝐼1 ⁄𝑅0 ) = 𝑅𝜃̇ 2 𝑖⃗1 + 𝑘⃗⃗0
𝑎

⃗⃗⃗(𝐶2 ⁄𝑅0 ) = Ω
4- (C1) et (C2) forment un seul solide, donc Ω ⃗⃗⃗(𝐶1 ⁄𝑅0 ) = 𝜑̇ 𝑖⃗1 + 𝜃̇ 𝑘⃗⃗0
a. v ⃗⃗(𝐼𝐺1⁄𝑅0 ) = (𝑅 + ℓ)𝜃̇𝑗⃗1 et ⃗⃗(𝐼1 ⁄𝑅0 ) = [(𝑅 + ℓ)𝜃̇ + 𝑎𝜑̇ ]𝑗⃗1
v

b. 𝑣⃗𝑔 (𝐶2 ⁄𝜋) = v

⃗⃗(𝐼2 ⁄𝑅0 )
En utilisant la C.R.S.G 𝑅𝜃̇ = −𝑎𝜑̇ on aura : 𝑣⃗𝑔 (𝐶2 ⁄𝜋) = ℓ𝜃̇ 𝑗⃗1

c. 𝛾⃗(𝐼𝐺2⁄𝑅0 ) = −(𝑅 + ℓ)𝜃̇ 2 𝑗⃗1 et 𝛾⃗(𝐼2 ⁄𝑅0 ) = −ℓ𝜃̇ 2 𝑖⃗1