Eléments de calcul tensoriel Définition des tenseurs
Les opérateurs différentiels Opération sur les tenseurs
Les formulations intégrales Symétrie et antisymétrie
Calcul de déterminants de matrice Tenseur identité et d’antisymétrie
Bibliographie Produits scalaire et vectoriel
Rappels de mathématique
G. Pinon - Univ. Le Havre Normandie / LOMC
Laboratoire Ondes et Milieux Complexes, UMR 6294 - CNRS
Thématique Hydrodynamique Marine
[email protected] –
Hors des cours, je suis au laboratoire 53 rue Prony
Année 2020/2021
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Eléments de calcul tensoriel Définition des tenseurs
Les opérateurs différentiels Opération sur les tenseurs
Les formulations intégrales Symétrie et antisymétrie
Calcul de déterminants de matrice Tenseur identité et d’antisymétrie
Bibliographie Produits scalaire et vectoriel
Plan de l’exposé
1 Eléments de calcul tensoriel
Définition des tenseurs
Opération sur les tenseurs
Symétrie et antisymétrie
Tenseur identité et d’antisymétrie
Produits scalaire et vectoriel
2 Les opérateurs différentiels
3 Les formulations intégrales
4 Calcul de déterminants de matrice
5 G. Pinon - Univ. Le Havre Normandie / LOMC Rappels de mathématique
Eléments de calcul tensoriel Définition des tenseurs
Les opérateurs différentiels Opération sur les tenseurs
Les formulations intégrales Symétrie et antisymétrie
Calcul de déterminants de matrice Tenseur identité et d’antisymétrie
Bibliographie Produits scalaire et vectoriel
Définition des tenseurs
Tenseur : Opérateur liant dans un même repère deux grandeurs
physique en un même point d’un espace de dimension d.
Ses composantes dans un repère donné ne dépendent que du point M.
Le rang d’un tenseur caractérise son nombre d’indices
T (0) Tenseur de rang 0 : Scalaire à d 0 = 1 composante T (M )
T (1) Tenseur de rang 1 : Vecteur à d 1 = d composantes Ti (M )
T (2) Tenseur de rang 2 : Matrice à d 2 composantes Tij (M )
T (n) Tenseur de rang n : Matrice à d n composantes Tij ...n (M )
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Eléments de calcul tensoriel Définition des tenseurs
Les opérateurs différentiels Opération sur les tenseurs
Les formulations intégrales Symétrie et antisymétrie
Calcul de déterminants de matrice Tenseur identité et d’antisymétrie
Bibliographie Produits scalaire et vectoriel
Opération sur les tenseurs
Addition tensorielle (+) : tenseurs de même rang.
C (n) = A(n) + B (n) soit Cij ...n = Aij ...n + Bij ...n
Produit tensoriel (⊗)
C (n + m ) = A (n ) ⊗ B (m ) Pas pour ce cours (Cf. bibliographie)
Produit contracté (·)
C (n+m−2) = A(n) · B (m) Pas pour ce cours (Cf. bibliographie)
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Eléments de calcul tensoriel Définition des tenseurs
Les opérateurs différentiels Opération sur les tenseurs
Les formulations intégrales Symétrie et antisymétrie
Calcul de déterminants de matrice Tenseur identité et d’antisymétrie
Bibliographie Produits scalaire et vectoriel
Opération sur les tenseurs
Convention des indices, souvent appelé "convention d’Einstein" :
Un indice répété implique la sommation sur l’ensemble des
valeurs 1...d prises par cet indice.
On a, par exemple :
Cij = ∑3k =1 Aik B k j = Ai1 B 1j + Ai2 B 2j + Ai3 B 3j
ci = σij nj avec i = 1, 2, 3 et j = 1, 2, 3 dans R 3
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Eléments de calcul tensoriel Définition des tenseurs
Les opérateurs différentiels Opération sur les tenseurs
Les formulations intégrales Symétrie et antisymétrie
Calcul de déterminants de matrice Tenseur identité et d’antisymétrie
Bibliographie Produits scalaire et vectoriel
Symétrie et antisymétrie
Symétrie et Antisymétrie par rapport au couple d’indice l , r :
tenseurs de même rang.
C (n) symétrique {l , r } C ij ...l ..r ...n = C ij ...r ..l ...n
C (n) antisymétrique {l , r } C ij ...l ..r ...n = −C ij ...r ..l ...n
Symétrie et Antisymétrie complète pour tous les couples
d’indice α, β ∈ {1...n} : tenseurs de même rang.
C (n) symétrique complète C ij ...α..β...n = C ij ...β..α...n
p
C (n) antisymétrique complète C ij ...α..β...n = (−1) C ij ...β..α...n
(avec p nombre de permutation)
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Les opérateurs différentiels Opération sur les tenseurs
Les formulations intégrales Symétrie et antisymétrie
Calcul de déterminants de matrice Tenseur identité et d’antisymétrie
Bibliographie Produits scalaire et vectoriel
Tenseur identité et d’antisymétrie
Tenseur identité : δ(2) ≡ δ
1 0 0
δij = 1 si i =j
δ = 0 1 0 avec ∀ le repère
δij = 0 si i 6= j
0 0 1
Tenseur d’antisymétrie : ε(3)
εijk = 1 si {i , j , k }permutation paire du groupe{1, 2, 3}
εijk = −1 si {i , j , k }permutation impaire du groupe{1, 2, 3}
εijk = 0 si au moins 2 indices sont égaux
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Eléments de calcul tensoriel Définition des tenseurs
Les opérateurs différentiels Opération sur les tenseurs
Les formulations intégrales Symétrie et antisymétrie
Calcul de déterminants de matrice Tenseur identité et d’antisymétrie
Bibliographie Produits scalaire et vectoriel
Produits scalaire et vectoriel
Produit scalaire : deux vecteurs → un scalaire
→
− →
−
u · v = uk vk = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3
Produit vectoriel : deux vecteurs → un vecteur
u1 v1 u2 v3 − u3 v2
→
− →
− →
−
w = u ∧ v = u2 ∧ v2 = u3 v1 − u1 v3
u3 v3 u1 v2 − u2 v1
ou encore
wi = εijk uj vk
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Eléments de calcul tensoriel L’opérateur Nabla
Les opérateurs différentiels Le gradient
Les formulations intégrales La divergence
Calcul de déterminants de matrice Le rotationnel
Bibliographie Le laplacien
Plan de l’exposé
1 Eléments de calcul tensoriel
2 Les opérateurs différentiels
L’opérateur Nabla
Le gradient
La divergence
Le rotationnel
Le laplacien
3 Les formulations intégrales
4 Calcul de déterminants de matrice
5 G. Pinon - Univ. Le Havre Normandie / LOMC Rappels de mathématique
Eléments de calcul tensoriel L’opérateur Nabla
Les opérateurs différentiels Le gradient
Les formulations intégrales La divergence
Calcul de déterminants de matrice Le rotationnel
Bibliographie Le laplacien
L’opérateur Nabla
→
−
L’opérateur Nabla ∇ est un opérateur couramment utilisé avec
les fonctions vectorielles
Il se définit comme suit :
∂.
→
− ∂ x1
∂.
∇ =
∂ x2
∂.
∂ x3
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Eléments de calcul tensoriel L’opérateur Nabla
Les opérateurs différentiels Le gradient
Les formulations intégrales La divergence
Calcul de déterminants de matrice Le rotationnel
Bibliographie Le laplacien
Le gradient
Gradient d’une fonction Gradient d’une fonction
→
−
scalaire : Φ x
→
− →
−
vectoriel, "un vecteur" : u x
−−→ −
→ −
→ − −
→ →
d Φ = grad Φ · dx du = grad u · dx
→
− −−→ →
− →
∇ ⊗− →
−
∇ Φ = grad Φ t
u = grad u
∂Φ
∂u ∂u ∂u
∂ x1 1 1 1
−−→ ∂ x1 ∂x2 ∂x3
grad Φ = ∂∂Φ →
−
x2 ∂u2 ∂u2 ∂u2
grad u =
∂Φ ∂ x1 ∂x2 ∂x3
∂ x3 ∂u3 ∂u3 ∂u3
∂ x1 ∂x2 ∂x3
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Eléments de calcul tensoriel L’opérateur Nabla
Les opérateurs différentiels Le gradient
Les formulations intégrales La divergence
Calcul de déterminants de matrice Le rotationnel
Bibliographie Le laplacien
La divergence
La divergence d’une fonction
− →
→ −
vectoriel, "un vecteur" : u x
→
− →
− →
−
div ( u ) = ∇ · u
→
−
div ( u ) = ∂∂uxk
k
→
−
div ( u ) = ∂∂ux1 + ∂∂ux2 + ∂∂ux3
1 2 3
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Eléments de calcul tensoriel L’opérateur Nabla
Les opérateurs différentiels Le gradient
Les formulations intégrales La divergence
Calcul de déterminants de matrice Le rotationnel
Bibliographie Le laplacien
La divergence
La divergence d’un tenseur de rang 2 : T (2) x
→
−=T →
−
x
Divergence des vecteurs Divergence des vecteurs
ligne : colonne :
−
→ ∂T −
→ ∂T
div D (T ) = ∂x ij div G (T ) = ∂x ij
j i
−
→ −
→
∂T div D∂T(T ) = ∂T ∂T div G∂T(T ) = ∂T
∂x + ∂x 2 +
11 21 31
∂x + ∂x 2 +
11 12 13
∂x 3
∂T 211
∂x 3 ∂T 121 ∂T ∂T
∂T 23 ∂x 1 + ∂x222 + ∂x323
∂T 22
∂x 1 + ∂x 2 + ∂x 3
∂T 13 ∂T 23 ∂T 33
∂x 1 + ∂x 2 +
∂T 31 ∂T 32 ∂T 33
∂x 1 + ∂x 2 + ∂x 3 ∂x 3
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Les opérateurs différentiels Le gradient
Les formulations intégrales La divergence
Calcul de déterminants de matrice Le rotationnel
Bibliographie Le laplacien
La divergence
−
→ −
→
div D (T ) = div G (t T )
−
→ −
→
div G (T ) = div D (t T )
Donc si T est un tenseur symétrique ⇒ T =t T
−
→ −
→
⇒ div D (T ) = div G (T )
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Les opérateurs différentiels Le gradient
Les formulations intégrales La divergence
Calcul de déterminants de matrice Le rotationnel
Bibliographie Le laplacien
Le rotationnel
Le pseudo vecteur rotationnel d’une fonction
→
− →
−
vectoriel, "un vecteur" : u x
−
→→ − →
− → −
rot ( u ) = ∇ ∧ u
h−→→ −
i
rot ( u ) = εijk ∂∂uxk
i j
∂u3
− ∂∂ux32
∂
∂x u1 ∂x2
−
→→ − ∂1
rot ( u ) = ∂x ∧ u2 = ∂u1
− ∂∂ux13
2 ∂x3
∂ u3 ∂u2
− ∂∂ux21
∂x3 ∂x1
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Les opérateurs différentiels Le gradient
Les formulations intégrales La divergence
Calcul de déterminants de matrice Le rotationnel
Bibliographie Le laplacien
Le rotationnel
Le rotationnel d’un tenseur de rang 2 : T (2) x
→
−=T →
−
x
Pas pour ce cours (Cf. bibliographie)
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Les opérateurs différentiels Le gradient
Les formulations intégrales La divergence
Calcul de déterminants de matrice Le rotationnel
Bibliographie Le laplacien
Le laplacien
Le Laplacien d’une fonction scalaire : Φ x
→
−
−−→
∆Φ = div grad (Φ)
→
− →−
∆Φ = ∇ · ∇ Φ
∂2 Φ ∂2 Φ 2 2
∆Φ = ∂xk ∂xk = ∂ x1 ∂ x1 + ∂x∂2 ∂Φx2 + ∂x∂3 ∂Φx3
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Les opérateurs différentiels Le gradient
Les formulations intégrales La divergence
Calcul de déterminants de matrice Le rotationnel
Bibliographie Le laplacien
Le laplacien
Le laplacien d’une fonction vectoriel, "un vecteur" : u
→
− →
−
x
→
−→ −
→
∆− →
−
u = div D grad ( u )
→
−→
∆−u = ∂ 2 ui
∂xk ∂xk
∂2 u1 ∂2 u1 ∂ 2 u1
∂x1 2
+ ∂ x2 2
+ ∂x3 2
→
−→
∆−
2 2
∂ 2 u2
∂ u2 ∂ u2
u =
∂x1 2
+ ∂ x2 2
+ ∂x3 2
2 2
∂ u3 ∂ u3 ∂ 2 u3
∂x1 2
+ ∂ x2 2
+ ∂x3 2
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Eléments de calcul tensoriel L’opérateur Nabla
Les opérateurs différentiels Le gradient
Les formulations intégrales La divergence
Calcul de déterminants de matrice Le rotationnel
Bibliographie Le laplacien
Laplacien et rotationnel
Laplacien et rotationnel
h−
→→ −
i
rot ( u ) = εk lm ∂∂uxm
kl
h−
→ −→→ −
i
rot rot ( u ) = εijk ∂∂xj εk lm ∂∂uxml
i
h−
→ −→→ −
i 2
∂2 ul 2
rot rot ( u ) = (δil δjm ) − (δim δjl ) ∂∂xju∂mxl = ∂xi ∂xl − ∂∂xj ∂uxi j
i
h−
→ −→→ −
i h−−→ i h→
−→
= grad div (→
− −
i
rot rot ( u ) u) − ∆u
i i i
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Eléments de calcul tensoriel
Les opérateurs différentiels
Les formules intégrales de Gauss
Les formulations intégrales
La formule intégrales de Stokes
Calcul de déterminants de matrice
Bibliographie
Plan de l’exposé
1 Eléments de calcul tensoriel
2 Les opérateurs différentiels
3 Les formulations intégrales
Les formules intégrales de Gauss
La formule intégrales de Stokes
4 Calcul de déterminants de matrice
5 Bibliographie
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Les opérateurs différentiels
Les formules intégrales de Gauss
Les formulations intégrales
La formule intégrales de Stokes
Calcul de déterminants de matrice
Bibliographie
Les formules intégrales de Gauss
Théorème de Gauss
Le théorème de base de l’analyse établit la relation entre
l’intégrale et la dérivée de l’intégrand. Si pour l’intégrand on a
f = dF /dx, alors
Z b Z b
dF
f dx = dx = F (b) − F (a) .
a a dx
Le théorème équivalent pour une intégrale de volume est appelé
théorème de Gauss. Ecrivons-le pour une fonction tensorielle
arbitraire Tjk ... (xi )
∂Tjk ...
Z Z
dv = Tjk ... ni ds.
ω ∂xi ∂ω
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Les opérateurs différentiels
Les formules intégrales de Gauss
Les formulations intégrales
La formule intégrales de Stokes
Calcul de déterminants de matrice
Bibliographie
Les formules intégrales de Gauss
Le théorème de Gauss est le plus souvent utilisé sous la forme
du théorème de la divergence.
Ce théorème transforme l’intégrale volumique de la divergence
d’une propriété d’un milieu continu en une intégrale de surface.
∂Tjk ...
Z Z
dv = Tjk ... ni ds.
ω ∂xi ∂ω
Dans l’équation ci-dessus, Tjk ... (xi ) peut-être un scalaire, un
vecteur ou un tenseur de rang arbitraire et le symbole n
→
−
représente le vecteur unitaire normal à ds (Cf. fig. suivante).
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Les formules intégrales de Gauss
Les formulations intégrales
La formule intégrales de Stokes
Calcul de déterminants de matrice
Bibliographie
Les formules intégrales de Gauss
Fig : Surface et volume élémentaire utilisé dans le théorème de Gauss
1er cas : Si Tjk ... (xi ) est la fonction vectorielle vj (xi ) ≡ vj , on a
∂v j
Z Z Z Z
dv = vj nj ds ⇒ →
−
div ( v ) dv =
→
− →
−
v · n ds.
ω ∂xj ∂ω ω ∂ω
L’intégrale de surface du membre de droite exprime le flux du
→
−
vecteur v à travers la surface ∂ω.
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Les opérateurs différentiels
Les formules intégrales de Gauss
Les formulations intégrales
La formule intégrales de Stokes
Calcul de déterminants de matrice
Bibliographie
Les formules intégrales de Gauss
Fig : Surface et volume élémentaire utilisé dans le théorème de Gauss
2nd cas : Si Tjk ... (xi ) est un tenseur de rang 2 T (xi ) ≡ T , on a
∂Tij −
→
Z Z Z Z
dv = Tij nj ds ⇒ div (T ) dv =
→
−
T n ds.
ω ∂x j ∂ω ω ∂ω
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Les opérateurs différentiels
Les formules intégrales de Gauss
Les formulations intégrales
La formule intégrales de Stokes
Calcul de déterminants de matrice
Bibliographie
La formule intégrales de Stokes
Théorème de Stokes
Dans ce cas, on relie l’intégrale de surface à une intégrale de
contour le long de la courbe C qui borde la surface.
Plus précisément, le théorème s’écrit
−
→ → −
→
Z I
− →
−
rot v · n ds =
→
−
v · d `,
∂ω C
−
→
où le vecteur d ` est tangent à C .
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Eléments de calcul tensoriel
Déterminants
Les opérateurs différentiels
Calcul de déterminants de matrice de dimension 2
Les formulations intégrales
Calcul de déterminants de matrice de dimension 3
Calcul de déterminants de matrice
Exemple de calcul de déterminants de matrice
Bibliographie
Plan de l’exposé
1 Eléments de calcul tensoriel
2 Les opérateurs différentiels
3 Les formulations intégrales
4 Calcul de déterminants de matrice
Déterminants
Calcul de déterminants de matrice de dimension 2
Calcul de déterminants de matrice de dimension 3
Exemple de calcul de déterminants de matrice
5 Bibliographie
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Déterminants
Les opérateurs différentiels
Calcul de déterminants de matrice de dimension 2
Les formulations intégrales
Calcul de déterminants de matrice de dimension 3
Calcul de déterminants de matrice
Exemple de calcul de déterminants de matrice
Bibliographie
Déterminants
En mathématique, initialement introduit en algèbre pour déterminer le
nombre de solutions d’un sytème d’équations linéaires, le
déterminant se révèle un outil très puissant dans de nombreux
domaines (recherche de valeurs propres (Cf. Bibliographie), calcul
différentiel, étude d’endomorphisme, etc.)
Dans son sens original, le déterminant détermine l’unicité de la
solution d’un système d’équations linéaires. Il fut introduit dans le cas
de la taille 2 par Cardan en 1545 dans son Ars Magna, sous forme
d’une règle pour la résolution de systèmes de deux équations à deux
inconnues.
En 1750, Cramer formule les règles qui permettent de résoudre un
système de n équations et n inconnues, mais sans en donner la
démonstration.
Repris de wikipédia.fr
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Déterminants
Les opérateurs différentiels
Calcul de déterminants de matrice de dimension 2
Les formulations intégrales
Calcul de déterminants de matrice de dimension 3
Calcul de déterminants de matrice
Exemple de calcul de déterminants de matrice
Bibliographie
Calcul de déterminants de matrice de dimension 2
Soit A une matrice de dimension 2 représentative du tenseur de
rang 2 T , A est de la forme
x0
x
A= .
y y0
Le déterminant de A est alors :
x x0
= x y0 − y x0
det (A) =
y y0
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Les opérateurs différentiels
Calcul de déterminants de matrice de dimension 2
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Calcul de déterminants de matrice de dimension 3
Calcul de déterminants de matrice
Exemple de calcul de déterminants de matrice
Bibliographie
Calcul de déterminants de matrice de dimension 3
Soit A une matrice de dimension 3 représentative du tenseur de
rang 2 T , A est de la forme
x 0 x 00
x
A= y y 0 y 00 .
z z 0 z 00
Le déterminant de A est alors :
x x 0 x 00
0 00
y y 0 y y 00 00 y y 0
0 00
det (A) = y y y = x 0 −x +x
z z 00 z z 00 z z0
z z 0 z 00
det (A) = xy 0 z 00 + x 0 y 00 z + x 00 yz 0 − xy 00 z 0 − x 0 yz 00 − x 00 y 0 z
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Calcul de déterminants de matrice de dimension 3
Calcul de déterminants de matrice
Exemple de calcul de déterminants de matrice
Bibliographie
Calcul de déterminants de matrice de dimension 3
De la même manière, on peut calculer le déterminant en ayant
une approche par ligne (et non plus par colonne), le résultat
est identique. Le déterminant de A est alors :
x x 0 x 00
0 00 0 00 0 00
y y
0 00 −y x 0 x 00 +z x 0 x 00
det (A) = y y y = x 0 00
z z 0 z 00 z z z z y y
det (A) = xy 0 z 00 + x 0 y 00 z + x 00 yz 0 − xy 00 z 0 − x 0 yz 00 − x 00 y 0 z
Il faut donc être malin pour le calcul du déterminant.
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Calcul de déterminants de matrice
Exemple de calcul de déterminants de matrice
Bibliographie
Exemple de calcul de déterminants de matrice
Calculer le déterminant des matrices suivantes :
4 3 α β (3 − α) 2
A= , B= , C=
7 1 γ δ 5 (1 − δ)
et
1 3 4 α 3 β 1−α 9 β
D= 2 5 6 , E= 2 5 6
, F= 0
4−γ 1
6 3 1 β 3 δ 4 2 0
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Calcul de déterminants de matrice
Bibliographie
Rappel des références bibliographiques
1 Cours d’Element de Calcul Tensoriel, J.C. Charmet,
ESPCI, 2002
2 Mécanique des milieux continus, Roger Boudet et Alain
Chauvin, ed. Hermes
3 Mécanique des milieux continus : une introduction,
John Botsis et Michel Deville, ed. Presses Polytechniques
et Universiatires Romandes
4 Mécanique des milieux continus, J. Coirier, ed. DUNOD
5 Wikipédia (Sept. 2008), Déterminant et Valeurs propres
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