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32 Régulation 212
À retenir
4) Régulation Proportionnelle Intégrale.
Je n'arrive pas à atteindre la vitesse voulue. Du
coup, vous décidez que si votre vitesse reste
1) Quel est le principe ? longtemps sous l'objectif, vous accélérez de plus en
C'est être capable d'agir sur un objet pour obtenir plus fort. Vous décidez donc qu'en plus d'accélérer
un résultat qui ne variera que très peu, même si proportionnellement à l'erreur commise, vous allez
l'environnement où il se trouve le perturbe. aussi mémoriser cette erreur au cours du temps.
Ex: conduire une voiture à une vitesse constante. Plus l'erreur globale est importante et plus vous
2) Structure d'une régulation. accélérez.
C'est la régulation PROPORTIONNEL INTÉGRAL.

On rajoute à la commande générée par le régulateur

proportionnel, la somme des erreurs commises au
cours du temps.
commande =
(Kp  erreur) + (Ki  somme erreurs)
Ki est le coefficient de proportionnalité de la
somme des erreurs. Il faut aussi le régler de façon
manuelle.
3) Régulation Proportionnelle. 5) Régulation Proportionnelle Dérivée.
Je roule à 50 Km/h, je veux atteindre 130 Km/h, je Ne peut-on pas être plus performant? C'est alors
dois accélérer fort pour atteindre 130 Km/h le plus que vous décidez d'anticiper votre vitesse. Plus
rapidement. votre vitesse se rapproche de la vitesse optimale,
Je roule à 100 Km/h, je veux atteindre 130 Km/h, je moins vous accélérez et moins elle se rapproche de
dois accélérer modérément pour atteindre 130 la vitesse optimale, plus vous accélérez !
Km/h le plus rapidement. C'est la régulation PROPORTIONNEL DÉRIVÉ.
La pression sur l'accélérateur est donc
proportionnelle à la différence entre la vitesse
voulue et la vitesse réelle (erreur=consigne-vitesse
réelle = 130 – 50 = 80 km/h).
C'est la régulation PROPORTIONNELLE

La commande prend en compte en plus du

proportionnel, la différence entre l'erreur courante
et l'erreur précédente (c'est une approximation)
commande =
La commande de ce régulateur est proportionnelle (Kp  erreur) + (Kd (erreur – erreur précédente))
à l'erreur. Kd est le coefficient de proportionnalité de la
Commande = Kp  erreur variation de l'erreur. Il faut régler ce coefficient
Kp est le coefficient de proportionnalité de l'erreur manuellement.
à régler de façon manuelle.

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42 Régulation 213
À retenir
7) Exemple: pièce à chauffer.
Comment agir automatiquement sur la tension U
pour avoir en permanence une température de
6) La régulation PID 20°C?
Ici, la commande est à la fois proportionnelle à
l'erreur, proportionnelle à la somme des erreurs et
proportionnelle à la variation de l'erreur.

commande =
(Kp  erreur) + (Ki  somme_erreurs) +
Comment ca marche ?
(Kd  (erreur - erreur précédente)) Le capteur indique la température de la pièce. Cette
température est comparée a une consigne (t°
Le PID en détail. souhaitée).
Si ε<0 alors il fait trop chaud dans la pièce donc le
système corrige la t°C en coupant la tension (U=0).
SI ε>0, il ne fait pas assez chaud dans la pièce, donc
le système corrige la t°C en mettant sous tension
(u=230V). Si ε=0 alors le système ne corrige rien (U
reste dans son état précédent).

Le dépassement, c'est le rapport entre le premier

pic et la consigne. Ce dépassement diminue si Kp ou
Ki diminue ou si Kd augmente.
Le temps de montée correspond au temps qu'il
faut pour arriver ou dépasser la consigne. Le temps
de montée diminue si Kp ou Ki augmente ou si Kd
diminue.
Le temps de stabilisation, c'est le temps qu'il faut
pour que le signal commette une erreur inférieure à
5% de la consigne. Ce temps de stabilisation
diminue quand Kp et Ki augmentent.
L'erreur statique, c'est l'erreur finale une fois que
le système est stabilisé. Cette erreur doit être nulle.
Pour diminuer l'erreur statique, il faut augmenter
Kp et Ki.

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42 Régulation 214
Exercice N°1
3) À 20°C, on a mesuré une valeur de résistance de
PT 100 de 108.
(voir pages 4 à 7) Valeur théorique de Valeur mesurée de Valeur de la tolérance
la résistance à 20°C la résistance à 20°C (calculée en )
(Sujet E2 septembre 2009)
R= R= R =
PRÉSENTATION :
À partir des ressources fournies et des indications 4) Justifier la conformité (ou la non conformité) de la
du sujet, la partie régulation en température du valeur de la sonde :
four sera étudiée dans ses aspects technologiques
et fonctionnels afin de prévenir les éventuels CONFORME □ NON CONFORME □
problèmes à la mise en service.
Justifier :
PROBLÈME :
Déterminer les grandeurs électriques, les choix
technologiques et les grandeurs réglantes (mode
proportionnel) permettant d’assurer le Contrôle et réglage de la boucle de régulation en
fonctionnement optimal de la régulation en mode proportionnel.
température du four.
L’effecteur de chauffe est constitué de 3 éléments 5) Déterminer les valeurs remarquables de cette
résistants identiques couplés sous 400 V. régulation
1) Compléter le synoptique de la boucle de
Valeur de la température de consigne °C
régulation du four en indiquant le nom des
composants Valeur de la bande proportionnelle Bp °C
Valeur de la température d'entrée dans la bande
proportionnelle °C

6) Compléter le tableau de puissance en fonction du

cycle de commande appliqué au contacteur
statique.
Point de
A B C D E
fonctionnement
Pourcentage de
100%
la réponse
Puissance
10kW
fournie
Cycle de
1
commande 

7) Calculer la valeur du gain dans notre réglage actuel.

Etalonnage de la sonde de température PT100.
Gain K =
2) Contrôle de l’étalonnage de la sonde
préalablement à la mise en service. Calculer les 8) Déterminer la valeur du paramètre Xp à saisir sur
valeurs de résistance de la sonde en fonction des le régulateur pour obtenir le nouveau gain actuel.
données ci-dessous (tolérance constructeur :
+/- 0,4° C) Xp =

Valeur de la
Température Formule
résistance 9) Que peut-on craindre en augmentant encore le
gain ?
T = 0°C R=
R=
T = 100°C R=

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32 Régulation 215
Annexes exercice N°1
FOUR DE CUISSON
Régulation en température - SADT
Analyse fonctionnelle :

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42 Régulation 216
FOUR DE CUISSON
Capteur de température – Sonde PT100

La sonde PT100 est une résistance en platine (PT) variable en

fonction de température du milieu (100 à 0°C).
Étalonnage à des températures connues (changement d'état) et à une
pression donnée (Patm).

On peut représenter la variation de la résistance de la sonde PT100 en

fonction de la température du milieu par la relation :

R R 0
 aT

Etalonnage de la sonde PT100 :

R  100  0,385  T

[Link] [Link]
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42 Régulation 217
FOUR DE CUISSON
Régulation en température
Relevé en température de la réponse en commande du régulateur

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42 Régulation 218
Four de cuisson – Régulation en température - Principes

[Link] [Link]
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