EXERCICE 9 - LIAISONS EQUIVALENTES EN PARALLELE

Résolution en cinématique
9-1 Deux liaisons ponctuelles de normales parallèles. z
Calculer le torseur cinématique de la liaison équivalente 1
à ces deux liaisons exprimé au point A.
A B y
En déduire le nom de cette liaison ainsi que ses caractéristiques.
α A uA α B uB 0
{ V1L/ 0A }= β A vA { V1L/ B0 }= βB vB x d
γA 0 A, B0
γB 0 B , B0

uBαB u B + d .γ B
0
VA1L/B0 = VB1L/B0 + AB Λ Ω 1L/B0 = vB + d Λ β B = vB
0 0 γB − dα B
Le torseur équivalent est égal à chacun des torseurs cinématiques.
α A uA α B u B + d .γ B
{ } = {V }
L
V1 /eq0 LA
1/0 = β A vA = {V } LB
1/ 0 = βB vB
γA 0 A, B0
γB − dα B A, B0

0 ueq
D’où : − dα B = 0 { }= L
V1 /eq0 β eq veq
γ eq 0
A, B0
C’est le torseur cinématique d’une liaison linéaire rectiligne de normale ( A, z ) et de ligne de
contact ( A, y ) .

9-2 Deux liaisons ponctuelles de normales concourantes en O.

(Rem: YA et XB >0) z
Exprimer les torseurs cinématiques de chaque liaison en O 0 1 y
O
Déterminer le torseur cinématique de la liaison équivalente.
A
Donner le nom de cette liaison. B
α A uA αB 0
{ } { } x
V1L/ 0A = βA 0 V1L/ B0 = βB vB
γ A wA A, B0
γB wB B , B0

Ces deux torseurs sont inchangés si on les écrit en O.

On peut donc écrire l’égalité ce qui annule les composantes : u A = 0 et vB = 0
α eq 0
D’où : { } L
V1 /eq0 = β eq 0
γ eq weq
A, B0

On reconnaît le torseur d’une liaison linéaire annulaire d’axe (O, z ) et de centre O.

9-3 Deux linéaires annulaires dont les axes sont colinéaires.
Calculer le torseur cinématique exprimé en O de la liaison équivalente.
En déduire le nom de cette liaison.
On utilise le résultat précédent pour reconnaître deux
E
z z
linéaires annulaires d’axe (O, z ) . L’une est centrée en E
C
O l’autre est centrée en E. D
Ecrivons les deux torseurs cinématiques d
0 1 d
αO 0 αE 0
{V } LO
1/ 0 = βO 0 {V } LE
1/0 = βE 0 O
A
y
O y
γO wO O , B0
γE wE E , B0 B
x x
Transportons en O le second torseur :
0 0 αE − dβ E Deux modèles équivalents
VO1L/E0 = VE1L/E0 + OE Λ Ω 1L/E0 = 0 + 0 Λ β E = dα E
wE d γE wE
Si on écrit l’égalité des deux torseurs en O, on obtient − d .β E = 0 et d .α E = 0
0 0
D’où : { }=L
V1 /eq0 0 0 Il s’agit d’une liaison pivot glissant d’axe (O, z )
γ eq weq
A, B0

9-4 Trois liaisons ponctuelles dont les normales sont parallèles.

Calculer le torseur cinématique exprimé en A de la liaison équivalente.
En déduire le nom de cette liaison.
α A uA α B uB αC uC
{ V1L/ A0 } = β A vA { V1L/ B0 } = β B vB { V1L/ C0 }= βC vC
γA 0 A, B0
γB 0 B , B0
γC 0 C, B0

On transporte les moments en A

z
uB αB uB b
1
VA1L/B0 = VB1L/B0 + AB Λ Ω 1L/B0 = v B + 0 Λ β B = v B − bγ B
0 0 γB bβ B A C y
uC 0 αC uC + c.γ C
LC LC LC
0
VA1 / 0 = VC1 / 0 + AC Λ Ω 1 / 0 = vC + c Λ β C = vC B c
0 0 γC − cα C b
On en déduit bβ B = 0 et − cα C = 0. x
Les torseurs cinématiques sont égaux d’où β eq = α eq = 0
0 ueq
On en déduit : { }=
L
V1 /eq0 0 veq C’est le torseur d’un appui plan de normale
γ eq 0 parallèle à z .
A, B0
9-5 Un guidage en rotation sur deux paliers. →
Calculer le torseur de la liaison équivalente cinématique z
exprimé en O. 1 B
A
De quelle liaison s’agit-il ? →
αA 0 αB 0
0 O y
{V }=
LA
1/0 βA 0 {V } LB
1/0 = β B vB
→ →
γA 0 A, B0
γB 0 B , B0 AO = OB = d y
→

On demande l’écriture des torseurs en O :

VO1L/A0 = VA1L/A0 + OA Λ Ω1L/A0 VO1L/B0 = VB1L/B0 + OB Λ Ω1L/B0
αA
0 − dγ A 0 αB dγ B
0
VO1L/A0 = 0 + − d Λ βA = 0 VO1L/B0 = vB + d Λ β B = vB
0 γA dα A 0 0 γB − dα B
Si on égalise les torseurs cinématiques, on trouve :
α A = α B et dα A = −dα B α A = αB = 0
γ A = γ B et − dγ A = dγ B γA = γB =0
Enfin on voit que vB = 0 et que seul β A = β B est non nul.
0 0
D’où : { }=
L
V1 /eq0 β eq 0 On reconnaît le torseur d’une liaison pivot d’axe (O, y )
0 0 O, B0

→
9-6 Centrage court appui plan z
Calculer le torseur de la liaison équivalente exprimé en O. 1
De quelle liaison s’agit-il ?
O A
→
0 y
0 uA αO 0
{ V }=
LA
1/ 0 βA 0 {V } LO
1/ 0 = βO vO
0 wA A, B0
γO 0 O , B0

uA uA
Le torseur de l’appui plan a donc la
VO1L/A0 = VA1L/A0 + OA Λ Ω1L/A0 = 0 +d y Λ β A z = 0
même expression en A et en O.
wA wA
Si on égalise les torseurs cinématiques, on trouve :
α O = 0 γ O = 0 u A = 0 vO = 0 wA = 0
Là encore, seul β O = β A est non nul.
0 0
D’où : { }=
L
V1 /eq0 β eq 0 Il s’agit donc d’une liaison pivot d’axe (O, y )
0 0 O, B0
9-7 Un cylindre long associé à une ponctuelle.
Une liaison pivot-glissant associée à une ponctuelle.
Calculer le torseur de la liaison équivalente en B.
Liaison pivot glissant Ponctuelle de normale ( A, z ) B
d’axe ( B, y ) de normale ( A, z ) →
1
0 0 α A uA Z
d 0
{ V }=
LB
1/ 0 β B vB {V }=
LA
1/0 β A vA →
Y A
0 0 B , B0
γA 0 A, B0 →
X
On transporte la ponctuelle en B
uA αAd uA
VB1L/A0 = VA1L/A0 + BA Λ Ω1L/A0 = v A + 0 Λ β A = v A − dγ A
0 0 γA dβ A
On écrit l’égalité des torseurs cinématiques α A = 0 dβ A = 0 γ A = 0 u A = 0 wA = 0
Seul le terme vB = v A est non nul.

0 0
D’où : { }=
L
V1 /eq0 0 veq On en déduit qu’il s’agit d’une liaison glissière de direction y
0 0 B , B0

9-8 Autre guidage en translation

B
Un appui plan associé à une linéaire rectiligne. 1
Calculer le torseur de la liaison équivalente en B.
→
Linéaire rectiligne de normale ( B, x ) Appui plan Z
A
de ligne de contact ( B, y ) de normale ( A, z ) →
αB 0 0 uA Y
0
{V }=LB
1/ 0 βB vB {V }=
LA
1/ 0 0 vA →
X
0 wB B ,B0
γA 0 A,B0
→
→
AB = -a x + b z
→

On transporte l’appui plan en B

uA −a 0 uA
VB1L/A0 = VA1L/A0 + BA Λ Ω1L/A0 = v A + 0 Λ 0 = v A − aγ A
0 b γA 0
On écrit l’égalité des torseurs cinématiques α B = 0 β B = 0 γ A = 0 u A = 0 wB = 0
Seul le terme vB = v A est non nul.

0 0
D’où : { }=
L
V1 /eq0 0 veq On en déduit qu’il s’agit d’une liaison glissière de direction y
0 0 B , B0