‫اﳉ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــﻤ ـ ـﻬـ ـ ـﻮرﻳ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــﺔ اﳉـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـﺰاﺋـ ـﺮﻳـ ـ ـﺔ اﻟﺪﳝ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــﻘـ ـﺮاﻃ ـﻴـ ـ ـﺔ ‪00‬‬

‫اﻟـ ـﺸ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــﻌـ ـﺒـ ـﻴـ ـ ـﺔ‬

‫‪REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE‬‬
‫وزارة اﻟﺘـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـﻌ ـ ـ ـﻠﻴـ ـ ـ ـ ـﻢ اﻟﻌ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـﺎﱄ و اﻟﺒ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـﺤﺚ اﻟﻌ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـﻠـ ـ ــﻤ ـ ـ ـ ـ ـ ـﻲ‬
‫‪Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique‬‬
‫ﺟ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــﺎﻣﻌﺔ أﰊ ﺑ ـﻜـ ـ ـ ـ ـ ــﺮ ﺑ ـ ـﻠـ ــﻘ ـ ـ ــﺎﻳ ـﺪ – ﺗـ ـ ـ ـﻠﻤﺴـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـﺎن –‬
‫– ‪Université Aboubakr Belkaïd – Tlemcen‬‬
‫‪Faculté de TECHNOLOGIE‬‬

‫‪MEMOIRE‬‬
‫‪Présenté pour l’obtention du diplôme de MASTER‬‬

‫)‪En : (Génie Bio Médicale‬‬

‫)‪Spécialité : (Instrumentation Biomédicale‬‬

‫)‪Par : (Kromba Ibrahim‬‬

‫‪Sujet‬‬

‫‪LE BRAS BIONIQUE‬‬

‫‪Soutenu publiquement, le‬‬ ‫‪/‬‬ ‫‪/‬‬ ‫‪, devant le jury composé de :‬‬

‫‪Mr Bereksi Reguig Fethi‬‬ ‫‪Professeur‬‬ ‫‪Directeur de mémoire‬‬

‫‪Mr Hamza Cherif Lotfi‬‬ ‫‪MCCA‬‬ ‫‪Examinateur 1‬‬
‫‪Mr Taouli Sid Ahmed‬‬ ‫‪MCCB‬‬ ‫‪Examinateur 2‬‬

‫‪1‬‬
 Au Nom du Dieu Clément et Miséricordieux

La première personne que je tiens à remercier est notre encadrant Mr « Bereksi Reguig Fethi » pour
l’orientation, la confiance, la patience, qui ont constitué un apport considérable sans lequel ce
travail n’aurait pas pu être mené au bon port.
Qu’il trouve dans ce travail un hommage vivant à sa haute personnalité.

Mes remerciements s’étendent également à Mr « Hamza cherif » et Mr « Taouli » pour leurs bonnes
explications qui m’ont éclairé le chemin de la recherche pour l’accomplissement de ce modeste
travail.

Je tiens à exprimer mes sincères remerciements a tous les professeurs qui nous ont enseigné et qui
par leurs compétences m’ont soutenu dans la poursuite de mes études.

Enfin je remercie toute ma famille et mes amis pour leurs prières et leurs encouragements et tout le
fun durant ces dernières années.

2
 Je dédie principalement et au premier lieu ce travail à ma mère.

Ensuite je le dédie à tous les gens qui m’ont inspiré pour suivre ce chemin avec leur courage, bonté,
grand cœur malgré le déséquilibre vitale auquel ils sont toujours affrontés.

3
Num chapitre paragraphe Titre page
01 01 01 prothèse passive 11
02 01 01 prothèse mécanique 11
03 01 01 prothèse myoélectrique 11
04 01 01 interface cerveau direct 11
05 02 02 Os majeurs dans la main humaine 14
06 02 02 Degré de liberté en un seul point (ben nelson 2013) 15
07 02 02 représentation des degrés de liberté dans la main humaine 15
08 02 03 images cinématiques commerciales (haut) modèles 16
cinématiques du mécanisme d’accouplement des articulations
des doigts (bas)
09 02 03 différents arrangements de flexion de la main humaine – non 16
réalisable avec les prothèses modernes
10 02 03 différents fonctionnements de la main be-bionique 3 17
11 02 03 Pouce de position opposée ou non opposée de la be-bionique 18
3
12 02 03 Exemples d’amputations adaptées à la main iLimb 19
13 02 03 Main anthropomorphique de tendon artificiel 20
14 02 03 ressorts intégrés (courtoisie de l’université vanderbilt) 20
15 02 03 Ressort linéaire de plais fermée 20
16 02 03 Design 3D des ressorts intégrés 20
17 02 03 Main d’ombre dextre (shadow robotics) 21
18 02 03 Réseaux de tendons intraveineux 21
19 02 03 Représentation de la conformité conjointe 22
20 02 03 Module de doigt de haut degré de liberté 22
21 02 03 Main intrinsèque utilisée par un amputé 22
22 02 03 Contractions des tendons en chauffant des ressorts par un 23
courant électrique
23 02 06 Résultat du QCM a propos des bras prothétiques 25
myoélectriques aux utilisateurs de ces premiers
24 03 01.1 l'assemblage des composants mécaniques 28
25 03 01.1 Calculs approximatifs pour rotation du poignet 28
26 03 01.3 Passage des tendons sur l’index artificiel 29
27 03 01.3 Pouce artificiel 29
28 03 01.3 Paume artificielle 30
29 03 01.3 Mécanisme de rotation du poignet 30
30 03 01.3 Système de fonctionnement du tendon 31
31 03 01.3 L’entraînement du tendon artificiel 31
32 03 01.3 Vue d’ensemble pour l’assemblage de l’avant bras 32
33 03 01.3 Rotation des engrenages du coude et vue d’ensemble de 33
l’assemblage de ce dernier
34 03 01.3 vue générale du coude 33
35 03 01.4 la force du petit et grand engrenage associé du coude 34
36 03 01.4 représentation des forces appliquées du doigt 34
37 03 01.4 représentation de force au mouvement 35
38 03 01.4 calculs de vitesse d’actionnement des doigts 35
39 03 01.5 l’impression d’un composant sur une imprimante 3D 36
40 03 01.5 modèle .STL de la paume pour impression 3D sur le logiciel 36

4
 du design
41 03 02 Diagramme du passage du signal 37
42 03 02.1 servomoteur tower pro mg996r 37
43 03 02.2 Carte arduino UNO 37
44 03 02.4 kit de détection du signal EMG et le signal de sortie 38
45 03 Pile 9V rechargeable de lithium polymère 39
46 03 02.6 Schéma électrique de l’installation du bras bionique 39
47 03 Circuit de commande Bluetooth 40
48 03 Prototype de control arduino 40
49 03 03.2 les signaux envoyés aux servomoteurs 41
50 03 03.5 fonctionnement du programme ‘la partie rouge indique 43
l’intégration du module humain
51 04 bras bionique conçu a la totalité 44
52 04 La portée du bras prothétique 45
53 04 Attraper par le bras prothétique 45
54 04 Soulèvement par le bras prothétique 45
55 04 05 contrôle EMG de base ‘cobaye utilisé est mon oncle’ 47
56 04 05 Échantillonnage de 100 ms 47
57 04 05 Signaux EMG bruyants 48
58 04 05 signal EMG (noir) avec ADC échantillonnage (bleu) dans 48
deux périodes différentes
59 04 05 variation d’intensité du signal EMG 48
60 04 10 position du projet / aux prothèses commerciales selon le poids 50
et la force
61 05 01 un model de carte arduino 55
62 05 01 répartition de la carte arduino UNO 56
63 05 01 Schéma bloc du microcontrôleur ‘ cours 3eme année 56
64 05 01.1 schéma électrique de l’arduino UNO 57
65 05 01.2 types de programmation arduino 57
66 Vue éclatée de l'assemblage mécanique 78

Num chapitre paragraphe Titre page

01 04 01 spécification du système 44
02 04 06 Cout totale de réalisation 49
03 04 11 Comparaison des performances 51

5
Remerciements ……………………………………………………………………….2
Dédicaces …………………………………………………………………………….3
Table des figures …………………………………………………………………...4
Table des tableaux …………………………………………………………………5
Résumé ……………………………………………………………………………..9

Chapitre 1.0 Introduction …………………………………………………..10

1.1 Types Prothèses………………………………………………………………………….11
1.2 Le problème………………………………………………………………………………12
1.3 Solutions plausibles……………………………………………………………………..13
1.4 Méthode d'attaque………………………………………………………………………13

Chapitre 2 - Analyse documentaire…………………………………………………………14

2.1 Armes prothétiques modernes…………………………………………………………...14
2.2 La main humaine………………………………………………………………………..14
2.3 Capacités des mains prothétiques……………………………………………………….16
• Le Be-bionique……………………………………………………………17
• I Limb……………………………………………………………………..19
• Shadow Hand…………………………………………………………......21
• APL Hand…………………………………………………………………22
• Actionnement de la mémoire de forme……………………………………23

2.4 Connexion au corps………………………………………………………………………24

2.5 Contrôle de l'utilisateur…………………………………………………………………..24
2.6 Commentaires sensoriels…………………………………………………………………25

Chapitre 3 - Conception et fabrication………………………………………………………27

3.1 Conception mécanique…………………………………………………………………...27
3.1.1 Premières idées et dessins conceptuels………………………...............27
3.1.2 Ergonomie……………………………………………………………...28
3.1.3 Conception assistée par ordinateur…………………………………….29
• Doigts………………………………………….29
• Le pouce………………………………………29
• Palm…………………………………………..30
• Poignet………………………………………..30
• Système d'entraînement………………………31
• Modularité……………………………………31
• Avant-bras……………………………………32
• Coude…………………………………………33

6
 3.1.4 Calculs mécaniques…………………………………………………….34
• Coude de coude requis…………………………….34
• Force dans les doigts………………………............34
• Vitesse d'actionnement des doigts…………..35

3.1.5 Fabrication et assemblage………………………………………………36

3.2 Conception électrique………………………………………………………………….37
3.2.1 Actionnement…………………………………………………………..37
3.2.2 Microprocesseur………………………………………………………..37
3.2.3 Régulateurs de tension…………………………………………………38
3.2.4 Détection d'électromyographie…………………………………………38
3.2.5 Alimentation……………………………………………………………38
3.2.6 Conception de circuits………………………………………………….39
3.2.7 Prototypage…………………………………………………………….40
3.3 Implémentation du programme……………………………………………………….40
3.3.1 Programmation……………………………………………………………40
3.3.2 Signaux servo……………………………………………………………..41
3.3.3 Contrôle EMG…………………………………………………………….42
3.3.4 Rétroaction du capteur……………………………………………………42
3.3.5 Flux de programme………………………………………………………43

Chapitre 4 – tests et discussion des résultats………………………………………………….44

4.1 spécification du système………………………………………………………………44
4.2 préhensions réalisables……………………………………………………………….45
4.3 qualité des composants………………………………………………………………..45
4.4 actionnement…………………………………………………………………………...46
4.4.1 Fluidité ………………………..............................................................46
4.4.2 Force …...……………………………………………………………...46
4.5 control …….…………………………………………………………………………...47
4.6 cout ……………………………………………………………………………………49
4.7 Vie de la batterie ……………………………………………………………………...49
4.8 Qualité globale du système …………………………………………………………...49
4.9 Poids …………………………………………………………………………………50
4.10 Robustesse/ Résistance mécanique …………………………………………………50
4.11 Comparaison des performances …………………………………………………….51
4.12 Objets saisissants …………………………………………………………………….52
4.13 Actionnement et complexité …………………………………………………………52
4.14 Fiabilité ………………………………………………………………………………52
4.15 control de l’utilisateur ……………………………………………………………….53
4.16 Améliorations ………………………………………………………………………..53
4.16.1 conceptions mécaniques et fabrication…………………….....................53
4.16.2 capteurs de pression …………………………………………………….53
4.16.3 contrôleurs PCB ………………………………………………………...54
4.16.4 Algorithmes EMG avancés et traitement ……………………………….54

7
Chapitre 5 – Programmation………………………………………………………………….55

5.1 Carte Arduino ………………………………………………………………………55

5.1 Arduino UNO…………………………………………………………..55
5.1.1 Schéma de carte arduino……………………………………………….57
5.1.2 programme arduino ……………………………………………………57
5.2 Les Programmes…………………………………………………………………….59
5.2.1 Programme principale EMG …………………………………………..59
5.2.2 Programme DATA …………………………………………………….60
5.2.3 Script EMG arduino……………………………………………………60
5.2.4 Programme de contrôle ………………………………………………..62
5.2.5 Programmes Divers ……………………………………………………69

Chapitre 6 – CONCLUSION……………………………………………………………72

REFERENCES………………………………………………………………………….73
ANNEXE………………………………………………………………………………..76
ASSEMBLAGE MECANIQUE………………………………………………………..78

8
Résumé :

Le projet de fin d’étude concerne le développement et la réalisation d’un bras prothétique

myoélectrique. Il est prévu que le bras soit actionné électroniquement et contrôlé par un utilisateur
fléchissant ses muscles. Un tel bras peut être utilisé par un amputé ou une personne née sans
membre. Ce type de technologie existe bien qu'il soit coûteux et généralement pas disponible pour
les gens dans les pays en développement.
La croissance rapide et l'avancement de l'industrie de l'impression 3D permet aux individus de
devenir des fabricants à petite échelle. Les progrès récents montrent que les bras prothétiques
imprimés en 3D sont attachés aux victimes de la guerre dans toute l'Afrique du Nord. De tels
dispositifs sont purement mécaniques et significativement moins complexes que les dispositifs
myoélectriques. Néanmoins, nous pouvons constater que les dispositifs imprimés en 3D ont le
potentiel d'avoir un impact positif sur la vie des gens. L'impression 3D a ses limites, mais la
croissance et le développement sur le terrain ne mèneront qu'à des améliorations au fil du temps.
Ce sujet de mémoire couvre un large éventail de disciplines d'ingénierie. La racine du système est
une conception mécanique innovante pour un bras prothétique imprimé en 3D. Des actionneurs et
des circuits électroniques sont réalisés pour le contrôle du dispositif. Nous espérons que ce travail
sera utile à un public diversifié.

Abstract :
The final project concerns the development and realization of a myoelectric prosthetic arm. The arm
is intended to be operated electronically and controlled by a user flexing his muscles. Such an arm
can be used by an amputee or a person born without a limb. This type of technology exists although
it is expensive and generally not available to people in developing countries.
The rapid growth and advancement of the 3D printing industry allows individuals to become small
scale manufacturers. Recent advances show that 3D printed prosthetic arms are attached to war
victims throughout North Africa. Such devices are purely mechanical and significantly less
complex than myoelectric devices. Nevertheless, we can see that 3D printed devices have the
potential to have a positive impact on people's lives. 3D printing has its limitations, but growth and
development in the field will only lead to improvements over time.
This subject of memory covers a wide range of engineering disciplines. The root of the system is an
innovative mechanical design for a 3D printed prosthetic arm. Actuators and electronic circuits are
made for the control of the device. We hope this work will be useful to a diverse audience

‫اﻟﻤﻠﺨﺺ‬
‫ اﻟﻤﻘﺼﻮد ﻣﻦ اﻟﺬراع أن ﯾﺘﻢ ﺗﺸﻐﯿﻠﮫ إﻟﻜﺘﺮوﻧﯿﺎ ً واﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﯿﮫ ﺑﻮاﺳﻄﺔ‬.‫اﻟﻤﺸﺮوع اﻟﻨﮭﺎﺋﻲ ﯾﺘﻌﻠﻖ ﺑﺘﻄﻮﯾﺮ وﺗﺤﻘﯿﻖ ذراع اﺻﻄﻨﺎﻋﻲ ﻛﮭﺮوﺿﻮﺋﻲ‬
‫ ھﺬا اﻟﻨﻮع ﻣﻦ‬.‫ ﯾﻤﻜﻦ اﺳﺘﺨﺪام ھﺬا اﻟﺬراع ﻣﻦ ﻗﺒﻞ ﻣﺒﺘﻮري اﻷطﺮاف أو اﻟﺸﺨﺺ اﻟﻤﻮﻟﻮد ﺑﺪون طﺮف‬.‫ﻣﺴﺘﺨﺪم ﯾﻘﻮم ﺑﺎﺳﺘﻌﺮاض ﻋﻀﻼﺗﮫ‬
‫اﻟﺘﻜﻨﻮﻟﻮﺟﯿﺎ ﻣﻮﺟﻮد ﺑﺎﻟﺮﻏﻢ ﻣﻦ ﻛﻮﻧﮫ ﻣﻜﻠﻔًﺎ وﻏﯿﺮ ﻣﺘﺎح ﻋﻤﻮ ًﻣﺎ ﻟﻠﻨﺎس ﻓﻲ اﻟﺒﻠﺪان اﻟﻨﺎﻣﯿﺔ‬.
‫ وﺗﺒﯿﻦ اﻟﺘﻄﻮرات اﻟﺤﺪﯾﺜﺔ أن اﻷﺳﻠﺤﺔ‬.‫ﯾﺴﻤﺢ اﻟﻨﻤﻮ اﻟﺴﺮﯾﻊ واﻟﺘﻘﺪم ﻓﻲ ﺻﻨﺎﻋﺔ اﻟﻄﺒﺎﻋﺔ ﺛﻼﺛﯿﺔ اﻷﺑﻌﺎد ﻟﻸﻓﺮاد ﺑﺄن ﯾﺼﺒﺤﻮا ﺻﺎﻧﻌﻲ ﻧﻄﺎق ﺻﻐﯿﺮ‬
‫ ﻣﺜﻞ ھﺬه اﻷﺟﮭﺰة ھﻲ ﻣﯿﻜﺎﻧﯿﻜﯿﺔ ﺑﺤﺘﺔ وأﻗﻞ ﺗﻌﻘﯿ ًﺪا‬.‫اﻻﺻﻄﻨﺎﻋﯿﺔ اﻟﻤﻄﺒﻮﻋﺔ ﺛﻼﺛﯿﺔ اﻷﺑﻌﺎد ﻣﺮﺗﺒﻄﺔ ﺑﻀﺤﺎﯾﺎ اﻟﺤﺮب ﻓﻲ ﺟﻤﯿﻊ أﻧﺤﺎء ﺷﻤﺎل أﻓﺮﯾﻘﯿﺎ‬
‫ ﯾﻤﻜﻨﻨﺎ أن ﻧﺮى أن اﻷﺟﮭﺰة اﻟﻤﻄﺒﻮﻋﺔ ﺛﻼﺛﯿﺔ اﻷﺑﻌﺎد ﻟﺪﯾﮭﺎ اﻟﻘﺪرة ﻋﻠﻰ أن ﯾﻜﻮن ﻟﮭﺎ ﺗﺄﺛﯿﺮ‬، ‫ وﻣﻊ ذﻟﻚ‬.‫ﺑﺸﻜﻞ ﻣﻠﺤﻮظ ﻣﻦ اﻷﺟﮭﺰة اﻟﻜﮭﺮوظﯿﻔﯿﺔ‬
‫ وﻟﻜﻦ اﻟﻨﻤﻮ واﻟﺘﻨﻤﯿﺔ ﻓﻲ ھﺬا اﻟﻤﺠﺎل ﻟﻦ ﯾﺆدي إﻻ إﻟﻰ ﺗﺤﺴﯿﻨﺎت ﺑﻤﺮور اﻟﻮﻗﺖ‬، ‫ اﻟﻄﺒﺎﻋﺔ ﺛﻼﺛﯿﺔ اﻷﺑﻌﺎد ﻟﮭﺎ ﺣﺪودھﺎ‬.‫إﯾﺠﺎﺑﻲ ﻋﻠﻰ ﺣﯿﺎة اﻟﻨﺎس‬.
‫ ﺟﺬر اﻟﻨﻈﺎم ھﻮ اﻟﺘﺼﻤﯿﻢ اﻟﻤﯿﻜﺎﻧﯿﻜﻲ اﻟﻤﺒﺘﻜﺮ ﻟﻠﺬراع اﻻﺻﻄﻨﺎﻋﯿﺔ‬.‫ھﺬا اﻟﻤﻮﺿﻮع ﻣﻦ اﻟﺬاﻛﺮة ﯾﻐﻄﻲ ﻣﺠﻤﻮﻋﺔ واﺳﻌﺔ ﻣﻦ اﻟﺘﺨﺼﺼﺎت اﻟﮭﻨﺪﺳﯿﺔ‬
‫ ﻧﺄﻣﻞ أن ﯾﻜﻮن ھﺬا اﻟﻌﻤﻞ ﻣﻔﯿﺪًا ﻟﺠﻤﮭﻮر ﻣﺘﻨﻮع‬.‫ ﯾﺘﻢ إﺟﺮاء اﻟﻤﺤﺮﻛﺎت واﻟﺪواﺋﺮ اﻹﻟﻜﺘﺮوﻧﯿﺔ ﻟﻠﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ اﻟﺠﮭﺎز‬.‫ﺛﻼﺛﯿﺔ اﻷﺑﻌﺎد اﻟﻤﻄﺒﻮﻋﺔ‬.

9
CHAPITRE01- Introduction

On pourrait faire valoir que la possession la plus précieuse pour tout être humain est son corps.
Remplacer un membre humain manquant, en particulier une main, est une tâche difficile qui permet
d'apprécier vraiment la complexité du corps humain. Pendant des siècles, les innovateurs ont essayé
de remplacer les membres perdus par des dispositifs artificiels. Plusieurs prothèses ont été
découvertes dans anciennes civilisations du monde entier, démontrant les progrès continus de la
technologie prothétique.
Jusqu'à récemment, la conception des membres prothétiques a progressé relativement lentement.
Les premières innovations telles que la jambe en bois peuvent être considérées comme de simples
dispositifs prothétiques. L'histoire montre que pendant longtemps les prothèses sont restées des
dispositifs passifs qui offrent peu de contrôle et de mouvement.
Avec le temps, les matériaux se sont améliorés et les conceptions ont commencé à incorporer des
charnières et des systèmes de poulies. Ceci a conduit à des dispositifs mécaniques simples actionnés
par le corps tels que des crochets métalliques qui peuvent s'ouvrir et se fermer lorsqu'un utilisateur
plie son coude par exemple.
Les temps récents ont cependant cédé la place à d'énormes progrès dans les dispositifs prothétiques.
L'accent n'est pas seulement sur les aspects physiques d'un appareil mais aussi sur les systèmes de
contrôle et de biofeedback. Lentement, nous approchons d'une intégration trans-humaine avancée
entre la machine et le corps. Peut-être que dans le futur, les prothèses seront plus rapides, plus
solides et peut-être même plus saines que nos prothèses biologiques.

Tout au long de ce mémoire, nous explorerons les bras prothétiques myoélectriques dans le but de
proposer un dispositif qui mime le mieux possible la fonction du bras humain et qui peut être
contrôlé dans une certaine mesure par des contractions musculaires.
Une importance capitale qui rendra meilleure une vie qui a tant besoin d’être vécue au mieux, un
bébé dans les bras de sa mère, un athlète qui réalisera ses rêves, un combattant qui a servi son pays,
un enfant qui a envi de dessiner, et tant d’autres gens qui ont perdu gout à la vie par le manque d’un
simple geste de tendre la main.

10
1.1 les différents Types de prothèses :

Il existe plusieurs catégories de dispositifs prothétiques. Ils sont généralement regroupés selon la
façon dont le dispositif est contrôlé ; à titre illustratif on trouve :

Les Prothèses passives :

C’est le plus ancien model parmi ses semblables (voir figure
N 01), créé pour des fins mythiques chez les égyptiens, sa
première utilisation fut sur Feraoun. C’est une simple
prothèse qui a permis à l’amputé d’avoir en gros des
fonctionnalités de base telles que marcher ou bouger son
bras. Figure 01 : prothèse passive

Les Prothèses mécaniques de contrôle corporel

Les prothèses mécaniques (voir figure N02), sont
commandées par un harnais relié à l'utilisateur. Elles étaient
réputées 20 ans en arrière, et permettaient à l’amputé
d’actionner divers fonctions telles que l’accrochage, et lever
des poids à force déterminée. Figure 02 : prothèse mécanique

Les Prothèses myoélectriques contrôlées

Elles se basent sur la mesure des signaux d'électromyographie
(EMG) générés par la contraction des muscles près du
membre résiduel d'une personne amputée (voir figure N03).
Les signaux sont captés à travers des électrodes ensuite
amplifiés et envoyés à un microcontrôleur qui analyse ces
informations et contrôle les actionneurs. Elles permettent une
utilisation encore plus précise telle que l’écriture, la frappe,
Figure 03 : prothèse myoélectrique
jusqu'à coudre un tissu.

Interface Cerveau direct

C’est la nouvelle catégorie des prothèses utilisées
principalement pour les handicapés. Elle consiste à placer des
électrodes exploratrices EEG « électro-encéphalographie »
attachées à des piédestaux implantés dans des zones
déterminées du crâne du patient.
Lorsque le patient pense à une action tel que boire la boisson
le bras fonctionne comme s’il est attaché au corps du patient
(voir figure N04) Figure 04 : interface cerveau direct

11
1.2 Problématique
Pour produire un bras prothétique fonctionnel, de nombreux défis de conception et de fabrication
doivent être surmontés. Le défi de ce projet de mémoire est de développer un bras d'une complexité
et d'une qualité raisonnable qui puisse être utilisé pour la recherche dans le domaine de la prothèse.
Il est important que le lecteur remarque que ce travail englobe plusieurs domaines d'ingénierie
différents. Une discussion appropriée sera consacrée à chaque domaine et nous viserons à relier tous
les domaines en un système unique, robuste et fonctionnel.

Voici les principaux domaines qui seront abordés tout au long de ce projet :

Conception physique:
La complexité des systèmes mécaniques et électriques détermine à quel point le dispositif imite le
bras humain et la quantité de dextérité qu'il est capable d'offrir. Le design visera à être aussi avancé
que possible.

Schéma de contrôle:
Idéalement, nous souhaiterons que la prothèse soit aussi facile et naturelle à contrôler que possible.
Si l'utilisateur s'efforce d'effectuer les tâches les plus élémentaires, telles que saisir un objet, la
prothèse n'est probablement pas bénéfique dans la pratique.

Praticité:
L’objectif visé et que le dispositif soit utile à un amputé. Que ce dispositif soit utilisé ou non par un
amputé dans l'incertitude, l'objectif est de développer une prothèse qui puisse bénéficier aux
personnes ayant des mains manquantes.

Abordable:
Nous viserons à maintenir le coût matériel de l'appareil aussi bas que possible. Les bras
prothétiques myoélectriques commerciaux modernes coûtent généralement entre 2.3M DA et
4.6MDA. Le coût du matériel pour cette réalisation sera de moins de 60000DA.
Chacun de ces défis, en particulier le système de conception physique et de contrôle sera discuté en
profondeur tout au long de ce mémoire.

12
1.3 Solutions plausibles
L'objectif global d'une prothèse est de rendre autant de fonctionnalités que possible à une personne
qui manque un membre. Un but ultime serait un jour de remplacer parfaitement les membres
manquants.
Le but de ce travail est de réaliser et de construire un bras prothétique imprimé en 3D. Un utilisateur
de cet appareil sera en mesure de contrôler le bras via la flexion musculaire détectée en utilisant des
électrodes de surface placées sur la peau.
Les imprimantes 3D modernes permettent de créer et d'assembler des composants mécaniques
détaillés relativement rapidement. Fabriquer des réalisations complexes en utilisant d'autres
méthodes serait beaucoup plus coûteux et ne serait pas possible en si peu de temps.
Pour actionner le dispositif, la première approche consiste à mettre en œuvre un réseau de tendons
artificiels. Cette méthode est utilisée pour actionner diverses mains robotiques qui seront discutées
le jour de la soutenance. Les avantages de ce système sont qu'il soit un moyen peu coûteux et
relativement simple pour contrôler les doigts.
Une autre option consisterait à réaliser un système articulé rigide pour contrôler le mouvement des
doigts. Une telle solution est en fait plus populaire parmi les bras prothétiques commercialisés.
Cependant, essayer de réaliser un petit système de liaison d'engrenage complexe à partir de
composants imprimés en 3D faibles ne serait pas possible avec les imprimantes 3D disponibles.
Les détails du fonctionnement interne des systèmes vont être discutés de manière détaillée tout au
long de ce mémoire.

1.4 Méthode d'attaque

Il est extrêmement difficile de produire un design exceptionnel à partir de zéro. Beaucoup de
solutions peuvent sembler plausibles au début, mais plus tard conduire à des problèmes imprévus.
Essayer de perfectionner le premier design sur plusieurs mois n'est pas seulement un gaspillage de
temps précieux, mais conduit également à une approche étroite.
Une méthode d'attaque bien meilleure consiste à produire le premier prototype le plus rapidement
possible, à analyser le système et à apporter des améliorations. L'impression 3D nous permet de
fabriquer facilement des designs nouveaux et améliorés, une carte microcontrôleur à base du pic
18f2xk avec un programme développé sous micro C et des servomoteurs nous permettraient le
contrôle et la maniabilité du prototype.

13
CHAPITRE02- Analyse documentaire

Depuis l’antiquité l’humain essaye d’améliorer son quotidien, soigner ses blessures, augmenter ses
performances, cela s’inscrit comme une progression naturelle de l’espèce humaine.
Ces dernières années, un grand pas a été franchi avec la connexion des systèmes technologiques de
plus en plus sophistiqués au vivant et en particulier les neurones du cerveau.
De nombreux chercheurs se penchent sur le sujet rapprochant les différents champs des sciences de
l’ingénieur au monde médical.
Cela a permis de répondre aux besoins des handicapés et améliorer les capacités humaines.
Aujourd’hui seul l’enjeu économique et éthique pourrait freiner leurs développements.
De ce fait mes recherches et analyses permettent de recouvrir les différents enjeux et donner un
avant gout sur l’état d’avancement de ces derniers.

2.1 Bras prothétiques modernes

Plusieurs bras tels que le Be-bionique et le iLimb sont des bras robotiques à commande
myoélectrique commercialement disponibles au public. De nombreux autres bras prothétiques
existent dans les laboratoires de recherche du monde entier, qui sont généralement développés en
tant que prototypes pour tester des concepts et des concepts avancés. Les prothèses de recherche
sont généralement plus complexes en termes de conception mécanique et de systèmes de contrôle et
de surveillance, mais sont inférieures aux dispositifs commerciaux en termes de praticité, de coût et
de robustesse [1].

2.2 La main humaine

La main humaine comprend au moins 27 os (selon les individus) [2], plus de 30 muscles individuels
[3] et plus de 100 ligaments, nerfs et artères nommés [4].
Les prothèses visent à reproduire les fonctions du corps humain et à rendre la fonctionnalité aux
personnes ayant des extrémités manquantes. Aucune prothèse actuelle ne peut correspondre à la
dextérité, la flexibilité et la fluidité de la main humaine [1] (Voir figure N°5).

Les doigts humains contiennent 3 articulations, distales, intermédiaires et proximales.

Figure 05 :
Os majeurs dans la main
humaine

14
Avant de poursuivre la discussion, expliquons brièvement la signification d'un degré de liberté
(DOF).

Mouvement Mouvement rotationnel de Mvt ROT de 6 axes

transactionnel de 3 axes 3 axes perpendiculaire perpendiculaires

Figure 06 :
Degré de liberté
en un seul point
(ben nelson 2013)

En regardant l'image ci-dessus (Voir figure N°6), imaginez un point dans l'espace. À partir de ce
point, nous pouvons translater (déplacer) le long de 3 axes différents, c'est-à-dire que nous pouvons
avancer / reculer, monter / descendre et gauche et droite. Au même point, nous pouvons également
tourner autour de 3 axes différents. Le cou humain par exemple a 3 degrés de liberté de rotation -
nous pouvons regarder à gauche / droite, haut / bas et incliner la tête sur le côté. Donc au total un
seul point peut avoir un maximum de 6 degrés de liberté (3 transrationnels, 3 rotationnels).
Le doigt humain totalise 4 degrés de liberté [7]. Trois d'entre eux sont les rotations de chaque
articulation (DIP, PIP, MCP) qui se combinent pour contrôler la flexion et l'extension du doigt. La
jointure (articulation MCP) permet également l'abduction / adduction (remuant le doigt d'un côté à
l'autre).

1er DOF

2eme

3eme
4eme

Figure 07 : représentation des degrés de liberté dans la main humaine

Dans le pouce, l'articulation CMC inférieure permet également l'abduction / adduction - ce qui
donne 5 DOF dans le pouce [8].
Les doigts et toutes les articulations du corps humain sont actionnés par la contraction des muscles
et des tendons.

15
2.3 Capacités des mains prothétiques

La grande majorité des doigts prosthétiques commerciaux sont actionnés par un système de liaison
articulé alimenté par des moteurs électriques à courant continu [1]. Des modèles cinématiques pour
différents doigts prothétiques sont montrées sur la figure N°8 ci-dessous.

Figure 08 : images
cinématiques commerciales
(haut) modèles cinématiques du
mécanisme d’accouplement des
articulations des doigts (bas)
« université de yale »

Chaque doigt incorpore son propre mécanisme pour coupler mécaniquement les joints ensemble.
La rotation de l'articulation métacarpienne (articulation) fait simultanément tourner
l'articulation phalangienne supérieure [1].

Le problème avec ce type de conception est qu'il n'y a pas de contrôle sur les articulations des
doigts individuels. Toutes les articulations du doigt sont contrôlées par un seul actionneur, ce qui
signifie que le doigt entier n'a qu'un seul degré de liberté - ces doigts ne peuvent s'ouvrir / se fermer
que d'une seule manière. En réalité, un doigt humain a le contrôle sur les articulations individuelles
et est donc capable de fléchir de différentes manières, comme indiqué ci-dessous.

Figure 09 : différents arrangements de flexion de la main humaine – non réalisable avec les prothèses modernes

Bien que les doigts prothétiques commerciaux puissent avoir le même nombre d'articulations
qu'un doigt humain, ils ont moins de degrés de liberté. Habituellement 1 ou 2 par rapport à 4.

16
La dextérité résulte des nombreux degrés de liberté de la main humaine. Le contrôle moteur fin
qu'une personne à sur leurs articulations de doigt individuel permet une vaste gamme de tâches
complexes à réaliser. En revanche, les prothèses commerciales sont limitées à des tâches simples en
partie en raison de l'absence de contrôle fin dans les doigts. Par exemple, essayer de tricoter, coudre
ou jouer d'un instrument de musique comme une guitare avec un appareil prothétique commercial
moderne serait extrêmement difficile, voire impossible [7].
Un autre point de conception critique dans la prothèse commerciale est la durabilité. L'utilisateur
moyen portera une main prothétique myoélectrique supérieure à 8 heures par jour [9]. Par
conséquent, les bras prothétiques à usage commercial doivent être robustes, légers et emballés dans
un système fermé pouvant être attaché à un amputé. La complexité mécanique détermine les degrés
de liberté dans le système; Cependant, il y a généralement un compromis car une complexité
croissante peut conduire à une augmentation de la taille de l'appareil et également réduire la
robustesse et la durabilité [1].

Le Be-bionique
Le Be-bionique est un bras myoélectrique commercial leader mondial. Comme d'autres du genre, le
Be-bionique utilise un système de préhension prédéfini. Un utilisateur peut choisir parmi 14
modèles d'adhérence différents en utilisant l'activité musculaire autour de leur avant-bras supérieur
[5]. L'utilisateur n'a pas essentiellement le contrôle des mouvements individuels des doigts, mais il
peut choisir un modèle d'adhérence et ensuite utiliser l'activité musculaire pour activer les
mouvements de cette prise spécifique. Quatre des quatorze poignées du Be-bionique sont montrées
sur la figure N°10 ci-dessous.

Attraper

Puissance Porter

Figure 10 : différents
fonctionnements de la main be-
bionique 3 Sourie

Le problème avec un système de préhension prédéfini est que l'utilisateur ne peut pas contrôler
finement les positions des doigts pour saisir un objet spécifique ou accomplir une tâche. Au lieu
de cela, un utilisateur doit choisir un modèle de préhension qui convient le mieux au travail en
cours et ensuite activer ce modèle de préhension.

17
En outre, l'utilisateur doit parcourir un certain nombre de modèles de préhension avant d'avoir le
choix souhaité. Par exemple, décompresser un sac, ramasser un objet lourd, le placer dans ce sac,
puis le fermer peut nécessiter un certain nombre de changements de prise. En conséquence,
certaines tâches simples comme celle-ci pourraient en fait prendre un certain temps à compléter et
peuvent devenir fastidieuses et frustrantes.
Le pouce représente sans doute 40 pour cent de l'utilisation de la main humaine [1]. La conception
du pouce est essentielle dans toutes les mains prothétiques et est plus complexe que les autres
doigts.

Le Be-bionique a un pouce réglable qui peut être placé dans une position opposée ou non-opposée,
la différence entre ces positions peut être vu dans les images figure N°11 ci-dessous. Cette prothèse
ne peut pas changer directement la position des pouces. Afin de basculer entre des positions
opposées et non opposées, l'utilisateur doit appliquer une force externe pour "cliquer" le pouce en
position, par ex. utilisez l'autre main pour changer la position du pouce prothétique.

Opposé NON-Opposé

Figure 11 :
Pouce de position
opposée ou non opposée
de la
be-bionique 3

Supposons qu'un utilisateur du Be-bionique utilise une souris d'ordinateur. Si cet utilisateur atteint
une bouteille d'eau, non seulement il devra changer la position du pouce en utilisant son autre main,
mais il devra également passer à un nouvel état de prise. L'utilisateur ferait mieux d'utiliser leur
autre main biologique pour aller chercher la bouteille d'eau en premier lieu. Dans une telle situation,
cette prothèse n'apporte aucun avantage pratique.
Avec tout ce qui est dit, les dispositifs prothétiques sont destinés à fournir plus de fonctionnalité
pratique. Pour beaucoup d'amputés, la perte d'une extrémité s'accompagne également d'une
diminution significative de la confiance et de l'estime de soi. Un bras prothétique peut aider à
résoudre ces problèmes [18].

"Quand les gens me voyaient, ils me regardaient une fois, ils voyaient qu'il y avait quelque chose
qui manquait ... et les sourcils descendaient. Avec ça, les sourcils se lèvent, et c'est une chose
bien plus positive! "- Nigel Ackland, utilisateur de Be-bionique. [10]

L'apparence physique est un aspect important des bras prothétiques. Une enquête auprès des
utilisateurs de prothèses myoélectriques a révélé que la majorité des utilisateurs adultes étaient
insatisfaits de l'apparence esthétique de leurs appareils [9].
Le Be-bionique est contrôlé par des électrodes d'électromyographie (EMG) placées à la surface de
la peau de l'utilisateur. Le placement de ces électrodes dépend du niveau d'amputation, mais se situe

18
généralement autour de l'avant-bras supérieur. Un logiciel d'équilibrage peut être utilisé pour ajuster
un certain nombre de paramètres pour améliorer le contrôle de l'appareil par l'utilisateur et régler le
système sur les signaux myoélectriques de l'utilisateur.
Le niveau de contrôle EMG dépend de l'amputation spécifique mais est généralement limité à
quelques commandes différentes qui ne peuvent pas être exécutées simultanément.
En fait, c'est à cause de cette limitation de contrôle qu'un système de préhension prédéfini et un
pouce à réglage manuel ont été conçus. Si un système plus complexe était conçu, l'utilisateur
n'aurait tout simplement aucun moyen de le contrôler.

iLimb

Une difficulté majeure avec le développement des bras prothétiques est que l'amputation peut se
produire à n'importe quel point du bras et est unique dans tous les cas. Le bras Be-bionique discuté
précédemment incorpore des moteurs électriques dans la paume pour actionner les doigts. En
conséquence, le Be-bionique ne serait d'aucune utilité pour un amputé qui a perdu plusieurs doigts
mais qui a toujours sa paume intacte.
Les iLimb développés par Touch Bionics incorporent des moteurs électriques directement dans les
doigts prothétiques [6]. Ceci permet à la zone de la paume de s'emboîter dans une connexion à
douille fixant les doigts prothétiques à la main. L'image dans la figure N°12 ci-dessous montre les
amputations possibles qui seraient appropriées pour l'utilisation des iLimb.

Figure 12 :
Exemples d’amputations adaptées à la main iLimb

Une prise personnalisée est conçue pour s'adapter à la zone restante de la paume de l'utilisateur et le
nombre de chiffres nécessaires peut être ajouté au système.
Comme le Be-bionique, les iLimb sont contrôlés par des électrodes EMG, qui sont placées sur les
régions musculaires de la paume. Un petit paquet doit être porté autour du poignet de l'utilisateur
qui contient la batterie et le contrôleur pour le système
Un inconvénient de ce système est que des moteurs relativement petits doivent être utilisés pour
pouvoir rentrer dans les doigts. Cela conduit à des chiffres qui se déplacent plus lentement et sont
plus faibles que ceux des autres prothèses commerciales.
Les prothèses de recherche sont conçues pour tester des conceptions mécaniques avancées et des
méthodes de contrôle sophistiquées. La plupart des mains de recherche ont besoin d'un système
d'alimentation externe, ce qui les rend inadaptées à un amputé [1].
De nombreux bras de recherche comme les bras anthropomorphes des Universités de Vanderbilt et
de Bologne expérimentent des modèles de tendons artificiels pour diriger les mouvements des
doigts [11], [12] - par opposition à un système de liaison mécanique dans les dispositifs
commerciaux.

19
 Figure 13 :
Main anthropomorphique de tendon artificiel

Les images (figure N°13) ci-dessus montrent les tendons (câbles blancs) qui traversent les doigts et
le pouce. Les moteurs DC brossés entraînent un système de poulies qui tend les tendons. Cette
tension entraîne la fermeture simultanée des trois articulations des doigts.
Afin d'ouvrir les doigts, des ressorts ont été mis en place dans chaque articulation. Lorsque la
tension est relâchée dans les tendons, ces ressorts ramènent le doigt à sa position d'ouverture
initiale. [9]
L'image à droite (figure N°14) montre les ressorts en acier enroulés incorporés dans chaque joint.

En incorporant des ressorts, l'énergie stockée dans les joints

pendant la phase de fermeture est utilisée pour effectuer la
phase d'ouverture sans nécessiter d'autre actionnement [10].

Figure 14 : ressorts intégrés

(courtoisie de l’université
vanderbilt)

La main de l'Université de Bologne (UB) utilise une conception similaire tendon / ressort pour
actionner les doigts [12].

Figure 15 : Figure 16 :
Ressort linéaire de plais fermée Design 3D des ressorts intégrés

20
Nous pouvons voir ci-dessus (figure N°15/16) que les ressorts linéaires peuvent être utilisés pour
ramener les doigts dans une position ouverte ou que le mécanisme à ressort peut être directement
incorporé dans la structure.
La main UB IV a également été expérimentée avec un système d'actionnement à corde torsadée.
Essentiellement, un moteur à courant continu est utilisé pour tordre deux tendons ensemble. Cela
raccourcit la longueur des tendons qui génère une tension et ferme les doigts.
Le grand avantage de cette méthode réside dans le fait qu'il y a une transformation directe du
mouvement de rotation dans les moteurs en mouvement linéaire dans les tendons - aucun système
de poulie intermédiaire n'est nécessaire pour déplacer les doigts. Un autre avantage est que des
forces importantes peuvent être exercées par les doigts. Essentiellement, la paire de tendons peut
continuer à être tordue, ce qui augmente la force exercée par le doigt - jusqu'à ce qu'il y ait bien sûr
une défaillance mécanique quelque part.
Cependant, cela peut être une manière lente d'actionner les doigts car de nombreuses rotations sont
nécessaires pour fermer complètement un doigt. Dans leur vidéo publique la plus récente, il semble
que les chercheurs de l'UB se sont tournés vers les moteurs servo pour contrôler les doigts afin
d'améliorer la vitesse.
La main UB IV atteint un nombre élevé de DOF en utilisant un grand réseau de tendons.

Le Shadow Hand
Disponible en commerce utilise également un grand réseau de tendons et atteint 20 DOF [13] [14].
Le shadow hand « La main Ombre » utilise cependant des muscles pneumatiques de l'air pour
tendre ses tendons artificiels. Dans les deux cas, une grande surface est nécessaire pour entraîner
tous les tendons qui rendent les systèmes trop volumineux pour être attachés à un amputé.

Figure 17 : Figure 18 :
Main d’ombre dextre (shadow robotics) Réseaux de tendons intraveineux

Comme on peut le voir, les deux systèmes nécessitent beaucoup d'espace pour tous les actionneurs.
Un des principaux avantages que les prothèses artificielles guidées par les mains artificielles ont par
rapport au système articulé mécaniquement discuté précédemment est ce que l'on appelle la
conformité des articulations [1]. La conformité conjointe permet aux doigts de s'adapter à la forme
de l'objet qu'ils saisissent. Les doigts articulés, comme le Be-bionique, sont rigides et rigides
lorsqu'ils se ferment; les systèmes tendineux ont cependant une certaine flexibilité au niveau des
articulations, illustrée ci-dessous.

21
 Les systèmes de tendons permettent des
joints conformes qui se conforment à la
forme d'un objet

Figure 19 :
Représentation de la conformité
conjointe (projet open hand)

APL Hand
L'un des bras prothétiques modernes les plus avancés est la main intrinsèque 22 degrés de liberté
développée au John Hopkins Applied Physics Laboratory [15]. Cette main a été développée grâce à
l'initiative et au financement de DARPA et a une dextérité mécanique inégalée. Pour parvenir à un
contrôle aussi fin, les concepteurs ont intégré un total de 15 moteurs CC miniatures directement
dans les doigts, la paume et le poignet.

Figure 20 :
Module de doigt de
haut degré de
liberté

De plus, cet appareil est conçu pour s'adapter à un bras féminin du 50e centile, ce qui le rend
vraiment exceptionnel en termes de complexité et de taille. La Main Intrinsèque est capable de
reproduire presque tous les mouvements de la main humaine biologique.

En utilisant les techniques de détection EMG standard, il n'y a aucun moyen d'obtenir suffisamment
de contrôle pour qu'un utilisateur utilise pratiquement tous les degrés de liberté de cet appareil.
Cependant, la DARPA finance également le développement d'une interface prothèse / neurone
cérébrale permettant de connecter directement le système nerveux de l'utilisateur aux intrants du
bras.

Figure 21 :
Main intrinsèque utilisée par un
amputé

22
Actionnement à mémoire de forme
Une autre méthode intéressante d'actionnement des mains prothétiques consiste à utiliser des
alliages à mémoire de forme (SMA). Le retour du SMA à une forme ou taille prédéfinie lorsqu'il est
soumis à la procédure thermique appropriée (chauffage ou refroidissement). La conception ci-
dessous (Voir figure N°22) de l'Université Vanderbilt utilise des ressorts SMA qui se contractent
lorsqu'ils sont chauffés, ce qui tend les tendons qui ferment les doigts [16].

Figure 22 :
Contractions des tendons
en chauffant des ressorts
par un courant électrique

Dans cette conception, un courant électrique est passé à travers les SMA pour les réchauffer et
initier la contraction. Il y a deux problèmes majeurs avec cette méthode.
 La conception d'un système de contrôle précis pour les actionneurs SMA est très complexe. Le taux
de contraction du SMA, la réponse du ressort et le poids variable des objets saisis contribuent tous à
ce problème [16]
 Chauffer le SMA et attendre qu'il refroidisse peut en prendre beaucoup, ce qui rend la fermeture et
l'ouverture d'un doigt un processus relativement lent

À l'Université de l'Utah, des chercheurs ont utilisé des réservoirs d'eau chaude et d'eau froide pour
accélérer le processus d'activation SMA [17].
Les doigts dans ce système fléchissent et s'étendent dans un laps de temps raisonnable, mais il y a
une très grande surface requise pour que les appareils de chauffage et de refroidissement entraînent
ce système et des réservoirs d'eau doivent être présents.
Au fur et à mesure que cette technologie est développée, d'autres SMA peuvent devenir une option
d'actionnement viable pour les mains prothétiques. Un grand avantage, c'est qu'ils sont sans bruit et
faible poids.
Une dernière remarque concernant les mains prothétiques de recherche est qu'il existe un grand
nombre de méthodes d'actionnement non discutées, pneumatiques, hydrauliques, etc. [19].
Dans presque toutes les situations, les appareils nécessaires pour conduire les systèmes sont
volumineux et prennent beaucoup trop de place pour pouvoir être adaptés à un amputé.

Bras bioniques imprimés en 3D

Au cours des deux dernières années, le développement de membres bioniques imprimés en 3D est
devenu très populaire.
C’est un projet indépendant qui développe un robot humanoïde de la vie à partir de la technologie
d'impression 3D.
L'ensemble du projet est open source et fournit un bon aperçu de la conception mécanique dans la
production de pièces de corps robotiques imprimées en 3D [20].
La nature open source de ce projet permet au public d'accéder à des conceptions assistées par
ordinateur et de suivre des guides étape par étape sur la façon d'imprimer et d'assembler ce système
en 3D. Les doigts sont commandés par des tendons actionnés par des servomoteurs placés dans
l'avant-bras.

23
2.4 Connexion au corps
Conception de douille
Le premier objectif de la prise en charge prothétique est la protection du membre résiduel puisque
90% des amputations des membres supérieurs résultent d'un traumatisme physique [18]. Une
pression prolongée exercée sur des zones de tissus mous endommagés peut entraîner une
compromission significative de l'appendice restant. Les problèmes qu'une personne amputée peut
éprouver incluent la douleur, l'enflure, les boursouflures, les irritations de peau, l'oedème, et une
restriction du flux sanguin [19].
Les prises doivent être conçues d'une manière sûre pour l'utilisateur, confortable, hygiénique et
répartir le poids de la prothèse de manière optimale.
La façon la plus courante d'installer une prothèse consiste à créer une cavité personnalisée qui
s'adapte autour de la souche amputée. Cette prise peut être soit auto-suspendue, aspirante ou
sécurisée par des harnais à l'utilisateur. Le confort et la répartition de la charge peuvent être
augmentés en fournissant une certaine forme de rembourrage tel qu'une chaussette prothétique, des
poches d'air gonflables ou en réduisant la densité et la rigidité dans une région sensible [17, 19].
Plusieurs bras prothétiques utilisent une forme de plastique thermo-ramollissant pour créer une
douille personnalisée. Une feuille de plastique est chauffée et formée autour d'une souche amputée.
Une chaussette prothétique peut être portée pour créer un ajustement serré entre l'utilisateur et
l'appareil.
Ostéo-intégration
L'ostéo-intégration est le processus d'intégration permanente d'un composant non biologique avec
un os humain. Dans les dispositifs prothétiques, un goujon en titane est vissé dans un os long du
bras ou de la jambe au niveau du site d'amputation. Au fil du temps, le titane et l'os fusionnent pour
créer un point d'ancrage solide sur lequel la prothèse sera fixée [19]. L'ostéo-intégration n'est pas
une pratique trop courante, mais elle offre plusieurs avantages, y compris :
 Un point d'ancrage solide et robuste
 Aucun besoin de tissu mou pour supporter le poids de la prothèse
 Aucun problème de circulation de peau / sang induite par une douille
 Aucun problème d'adaptation dû à un gain ou une perte de poids

2.5 Contrôle de l'utilisateur

Détection électro-myographique
Les signaux myoélectriques sont des impulsions électriques dans le corps produites par la
contraction des muscles. Des électrodes de surface sur la peau de l'utilisateur peuvent détecter ces
petits signaux et, dans le cas de prothèses, être utilisées pour contrôler l'appareil [23].
Le problème avec les techniques EMG de surface est qu'il y a beaucoup de discussions croisées
entre les signaux musculaires. Parce que les groupes musculaires, en particulier dans le bras, sont
physiquement rapprochés, il est difficile de distinguer exactement quel muscle génère le signal
mesuré via les électrodes de surface. Une façon d'atténuer ce problème est le réapprentissage
musculaire cible (RTM). La RTM est une intervention chirurgicale qui prend les terminaisons
nerveuses résiduelles d'un site d'amputation et les propage à travers un autre groupe musculaire
intact [19]. Parce que les nerfs et les contractions musculaires correspondantes sont maintenant
répartis sur une plus grande surface, il est plus facile de déchiffrer les signaux individuels.
Les électrodes EMG de surface nécessitent une connexion propre et sécurisée à la peau de
l'utilisateur, ce qui rend les mesures sensibles à la transpiration et au déplacement de l'électrode
[22].

24
Capteurs myoélectriques implantés

Les capteurs myoélectriques implantés (IMES) sont insérés directement dans les muscles ciblés par
une intervention chirurgicale. L'utilisation d'IMES pour le contrôle EMG permet des signaux sans
interférence. Cela signifie que les signaux musculaires sont plus faciles à distinguer et que des
muscles plus profonds peuvent également être utilisés pour le contrôle [20]. En conséquence, cette
méthode permet à un utilisateur d'avoir plus de contrôle sur son dispositif prothétique. Les
utilisateurs des systèmes IMES ont pu contrôler de manière indépendante la rotation du pouce, des
doigts et du poignet de leur prothèse simultanément [25].

Interface contrôlée par le cerveau

La forme la plus avancée de contrôle est une interface cérébrale directe être recherchée et
développée par DARPA [27]. Deux réseaux de capteurs placés sur la surface du cerveau grâce à une
procédure chirurgicale sont connectés à deux socles intégrés dans le crâne. Un patient utilisant cette
technologie a été capable de contrôler un bras robotique dans un espace tridimensionnel, ainsi que
d'ouvrir et de fermer la main - tout cela grâce à la seule puissance de ses pensées.

2.6 Rétroactions sensoriels

Un problème majeur de nombreux dispositifs prothétiques est qu'ils n'ont pas de retour
d'information pour l'utilisateur. Le sens du toucher est un mécanisme de rétroaction naturelle qui
permet à une personne de faire des ajustements physiques à la fois consciemment et
inconsciemment.
En l'absence de rétroaction, l'utilisateur doit se fier entièrement à la vision pour déterminer la
position et la force de ses prothèses. Les résultats de l'enquête montrent que presque tous les
utilisateurs de prothèses myoélectriques veulent une forme de rétroaction sensorielle moderne [9].
Les prothèses modernes peuvent fournir une rétroaction en stimulant les sens dans certaines parties
du corps. Les moteurs de vibration et les coussinets de température placés à la surface de la peau
fournissent une substitution sensorielle rudimentaire.
La majorité des utilisateurs de prothèses myoélectriques ont trouvé ces formes de rétroaction utiles.

Retour de T °
Figure 23 :
Résultat du QCM a
propos des bras
Retour Force prothétiques
myoélectriques aux
utilisateurs de ces
premiers

Pourcentage d'individus qui voulaient un retour de force ou température

25
Une autre forme émergente de rétroaction est celle des réseaux électro-tactiles. En stimulant
électriquement des réseaux d'électrodes, on peut créer un faux sens du toucher [26].
Par exemple, une matrice électro-tactile sur un écran de téléphone intelligent peut créer des textures
de surface artificielles en bois et en pierre.
Des coussinets électro-tactiles pourraient être installés autour du moignon d'un amputé générant des
sensations tactiles artificielles.
Les signaux de stimulation pourraient être contrôlés par des capteurs de pression connectés aux
extrémités des doigts. Essentiellement, cela déplacerait le sens des touches du bout des doigts à la
souche.

Conclusion du chapitre :

Les domaines médicaux et militaires sont les principaux bailleurs de fond de la recherche des
applications de la robotique et de la bionique.
Actuellement on semble se contenter d’équiper le corps présentant une défaillance et la bionique
de manière générale vient en aide à la personne, mais dans les prochaines années l’homme ne sera
pas seulement capable de constituer les différentes parties mais il sera en mesure de développer le
corps humain en entier de manière a pouvoir instaurer l’organe le plus minutieux tel que les nerfs et
les organes les plus complexes tel que les poumons, pancréas etc..

26
 Chapitre 3 - Conception et fabrication :

Le bras bionique est une prothèse peu commune dans notre pays et bien différente des autres
prothèses réalisées.
il sera étudié à partir du modèle fournis au cours de ce chapitre par la réception, le mécanisme, le
traitement des signaux en vus d’un système électronique.
Cette prothèse traite les signaux du cerveau pour actionner un mécanisme ; elle a une multitude de
commandes qui interprètent les informations envoyées par le cerveau au muscle absent, grace à elle
le patient sera en mesure d’accéder au plusieurs fonctions du membre perdu.
Le bras bionique est équipé de batteries, microprocesseur, d’un cortex moteur et d’un circuit de
contrôle ; ce dernier entraine par la suite les tendons pour faire fonctionner le bras au mieux
possible.
Le microprocesseur est une partie intégrante de la carte arduino, il exécute les instructions et traite
les données du programme. En outre les moteurs désigne la région du cerveau qui contrôle et qui
planifie l’ensemble des mouvements volontaire du corps humain.
Grace a ce bras les amputés auront une deuxième chance pour contrôler le corps et adapte au mieux
l’équilibre perdu.

3.1 Conception mécanique

Pour créer une prothèse myoélectrique utile, il est nécessaire d'avoir un système mécanique bien
conçu qui imite au mieux la fonctionnalité du bras humain. Entre autres choses, la conception
mécanique implique la manière dont les articulations sont actionnées et les types de forces présentes
dans le système. La conception du bras bionique présentée dans cette section peut être entièrement
fabriquée avec une imprimante 3D et des outils de base.

3.1.1 Premières idées et dessins conceptuels

Après avoir étudié plusieurs méthodes d'actionnement pour les bras prothétiques, un design de
tendon artificiel a été choisi. Comme cela était vu dans le chapitre précédent les tendons artificiels
sont un moyen viable d'actionner les mains bioniques. Les tendons peuvent être n'importe quelle
ligne à haute résistance qui ne s'étire pas lorsqu'elle est tendue. Ces lignes se connectent aux doigts
et sont tendues par des moteurs dans l'avant-bras. En tirant sur les tendons, les doigts s'ouvrent et se
ferment.
Les moteurs électriques entraînant ces tendons doivent être complètement logés à l'intérieur de
l'appareil pour le rendre portable et rattachable à un amputé. Idéalement, nous aimerions que ces
moteurs soient placés aussi près des doigts que possible, mais en raison de leur taille relativement
grande, nous ne pouvons pas loger à l'intérieur de la section de la paume. Au lieu de cela, les
moteurs seront logés dans l'avant-bras.
Le choix d'utiliser des servomoteurs standards pour entraîner les câbles a été fait en premier lieu
Les servomoteurs sont des moteurs électriques à courant continu qui peuvent être commandés pour
tourner à des positions angulaires spécifiques.
Le modèle final intègre encore plusieurs de ces caractéristiques de conception précoce, mais de
nombreux points de conception clés ont changé, tels que le positionnement de servo et l'utilisation
de poulies de guidage.

27
Les images ci-dessous décrivent certaines conceptions précoces plus développées. L'image en
premier montre l'assemblage des composants mécaniques individuels de la main (voir figure N°24).
L'image suivante montre quelques calculs approximatifs pour une conception de rotation du poignet
adaptée (voir figure N°25). Les croquis grossiers comme ceux-ci sont la clé pour développer une
base de conception solide.

Figure 24 : l'assemblage
des composants
mécaniques

Figure 25 :
Calculs approximatifs pour
rotation du poignet

3.1.2 Ergonomie
L'ergonomie est l'interaction entre les humains et les machines. Le domaine des prothèses est
intéressant car il traite de l'ergonomie entre les prothèses et les amputés tels que l'attachement
physique au corps et le retour sensoriel. L'ergonomie doit également être considérée pour
l'interaction entre la prothèse d'une personne et d'autres personnes. Une prothèse idéale est
physiquement confortable pour l'amputé à porter, facile et naturelle à contrôler, fournit une
rétroaction sensorielle utile et interagit bien avec son environnement.
Les dimensions d'une grande main masculine ont été utilisées pour les proportions de conception
Un objectif universel dans la conception prothétique est d'atteindre des formes et des tailles qui
correspondent à un physique féminin moyen. Il est beaucoup plus facile de redimensionner une
conception plutôt que de la réduire pour l'adapter à une personne plus petite.
L'évolutivité a été gardée à l'esprit tout au long du processus de conception. Les composants
peuvent être facilement rééchelonnés dans un logiciel de modélisation informatique et imprimés
relativement rapidement. Cela permet de développer facilement des prototypes de différentes tailles.

28
3.1.3 Conception assistée par ordinateur

Le logiciel Freecad est un progiciel de conception informatique conçu pour la modélisation de

composants et d'assemblages mécaniques solides. C’est un outil populaire dans l'industrie de
l'ingénierie et a été largement utilisé dans la conception et l'analyse de composants mécaniques.

Les doigts
Chaque doigt est constitué de trois composants imprimés individuels reliés entre eux par des
broches en polypropylène. Le tendon artificiel entoure l'extrémité interne du doigt pour créer un
point de blocage du tendon (voir figure N°26). Ce tendon traverse des canaux à l'intérieur du doigt
pour former une boucle fermée. Lorsque le tendon est tiré, des forces de rotation sont appliquées à
toutes les articulations et le doigt se recourbe.

Point
Tendon blocage
artificiel

Trou pour Figure 26 :

Passage des tendons sur
rotation
l’index artificiel

Le point de blocage du tendon est essentiel pour que, lorsque le tendon est tendu, il tire l'extrémité
du doigt et entraîne la rotation de toutes les articulations. Si le tendon ne se bloque pas, il glisse
simplement lorsqu'il est tendu et le doigt ne bouge pas. Pour ouvrir le doigt à partir d'une position
fermée, une tension est appliquée à l'autre extrémité du tendon.
La ligne de pêche tressée de haute qualité a été utilisée car elle offre un étirement minimal
lorsqu'elle est tendue. La ligne de pêche en nylon s'étirerait avec le temps, entraînant une perte de
tension qui aurait un effet négatif sur les mouvements des doigts. Les tendons dans la main
biologique humaine fonctionnent de la même manière, mais il y a beaucoup plus de tendons
biologiques attachés à différents os - ce qui permet un contrôle plus précis des doigts.

Pouce
Le pouce a également été conçu d'une manière similaire. La plupart des mains prothétiques
commerciales et de recherche visent à fournir au moins deux degrés de liberté dans le pouce.
Ce pouce ne fournit cependant qu'un seul degré de liberté - il ne peut s'ouvrir / se fermer que d'une
seule manière. Des trous de guidage ont été incorporés dans la conception des doigts et du pouce
pour optimiser l'orientation tendineuse et empêcher les lignes de tendons de se coincer sur un bord
tranchant (voir figure N°27).

Figure 27 :
Pouce artificiel

29
Paume

Chaque doigt se connecte à la paume par des goupilles en polypropylène (voir figure N°28). Le bas
de la paume incorpore une partie du mécanisme de rotation du poignet discuté sur le paragraphe
suivant

Figure 28 :
Paume artificielle

Poignet

Initialement, un système à engrenages a été mis en place pour contrôler la rotation du poignet. Un
petit engrenage a été imprimé en 3D et pressé sur un arbre de servo qui conduirait alors un plus
grand engrenage relié à la section de palme. Les outils de dynamique physique de FreeCad ont été
utilisés pour tester la qualité de l'engrènement des engrenages avant l'impression des composants

Engrènement de
roues dentées

Rous dentées
Roue dentées reliée à paume
reliée au SM

Figure 29 : Mécanisme de rotation du poignet

30
Système de conduite
Les tendons s'enroulent autour de cornes d'asservissement imprimées en 3D et créent une boucle
fermée illustrée ci-dessous (voir figure N° 30). Lorsque le servomoteur tourne d'une manière, il tire
sur le tendon et ferme le doigt. Pour ouvrir le doigt, le moteur tourne dans le sens opposé.

Corne des SM
personnalisées

La rotation
resserre les
tendons qui font
bouger les doigts
Figure 30 :
Système de
fonctionnement du tedon

L'image ci-dessous (figure N°31) montre l'entraînement du tendon artificiel pour l'index. Tous les
autres tendons ont été omis pour plus de clarté. Le pouce, l'index et le majeur sont connectés à des
servomoteurs individuels. Parce que l'espace intérieur du bras est limité, les anneaux et les
auriculaires ont tous deux été attachés au même servo, ce qui signifie qu'ils s'ouvrent et se ferment
en tandem.

Figure 31 :
L’entraînement du
tendon artificiel

Modularité
L'amputation peut se produire n'importe où le long du bras et est unique dans tous les cas. Une
conception idéale facilite la connexion à une souche située n'importe où le long du bras. La section
de la main et du poignet pourrait maintenant être adaptée à une personne amputée le long de son
avant-bras.

Les méthodes d'ajustement mécanique de cette main prothétique à un amputé n'ont été que
brièvement abordées dans ce mémoire et seront discutées plus en détail dans la section sur les
travaux futurs. Afin de concevoir une connexion de prise, un moule ou un rendu CAO du moignon
d'un amputé serait nécessaire. Du plastique de thermoformage pourrait être utilisé pour mouler
autour du moignon et une forme de harnais ou de sangle serait très probablement nécessaire pour
produire une connexion stable.

31
Avant bras
Bien que la section de l'avant-bras ne contienne aucun composant mobile, sa conception est encore
un peu difficile car cette section doit abriter cinq servomoteurs, une batterie au lithium-polymère
(LiPo) et permettre l'assemblage.
Donc il a fallu la scinder en différents composants qui pouvaient ensuite être assemblés avec des
vis. Si l'avant-bras était imprimé en 3D comme un seul grand composant, il n'y aurait aucun moyen
d'assembler les moteurs et les tendons à l'intérieur du bras.
Pour minimiser les risques de fissures, les trous de guidage des vis ont été incorporés dans la
conception et des précautions ont été prises pour s'assurer qu'il y a suffisamment de matériau pour
supporter fermement la vis.

Figure 32 :
Vue d’ensemble pour
l’assemblage de l’avant bras

Les deux grandes sections de l'avant-bras pourraient être imprimées en 3D en une seule pièce sans
affecter l'assemblage de l'appareil. Cependant, l’imprimeur n'est tout simplement pas assez grand
pour imprimer un objet de cette taille. Les deux pièces sont imprimées séparément puis fixées
ensemble avec de la colle forte.
La section roue denté (engrenage) vue dans l'image ci-dessus (voir figure N°32) fait partie du
mécanisme de rotation du coude. Il est crucial que la qualité de cet équipement soit la plus précise
possible. L'impression séparée de l'engrenage produit un engrenage imprimé de qualité supérieure.
Cet engrenage a ensuite été pressé dans une rainure dans l'avant-bras et collé en position.

32
Coude
L'actionneur coudé doit toujours déplacer le poids de l'avant-bras au-dessus de toute charge
supplémentaire. Le couple minimum requis pour soulever l'avant-bras sans charge est d'environ
13,5 kg-cm (voir les calculs). Le servo TowerPro utilisé fournit 10 kg-cm de couple. Afin de
soulever le bras à l'aide d'un seul servo, un système d'engrenage a dû être mis en place. Les
engrenages nous permettent de générer plus de couple (force de rotation) au détriment de la vitesse.
Un petit engrenage appuyé sur le servo biceps entraîne une plus grande section d'engrenage reliée à
l'avant-bras (voir figure N°33).

Figure 33 :
Rotation des engrenages du coude et vue
d’ensemble de l’assemblage de ce dernier

Ce coude a été conçu pour fournir 110 degrés de rotation. Cela permet une orientation droite et un
virage à angle droit. Avec l'ajout des engrenages, le servo doit maintenant tourner le petit engrenage
de 290° pour courber complètement le coude. Comme précédemment mis en service, un servo
standard ne peut tourner que de 180°, donc des modifications vont être faites pour augmenter la
plage de rotation des servos.
Le servo-coude va être ouvert et la butée mécanique à l'intérieur sera retirée. À l'intérieur des
servomoteurs, il y a aussi un petit potentiomètre qui fournit un retour à une puce interne contrôlant
la rotation du moteur. Cela va être retiré de l'intérieur du servo et fendue dans une rainure dans le
grand engrenage d'avant-bras.

Potentiomètre tourne
avec l'engrenage de
l'avant-bras,
permettant un
contrôle angulaire

Base du potentio est

Figure 34 : vue maintenue stable par
générale du coude la section du biceps

En montant le potentiomètre dans l'avant-bras, nous avons modifié le retour angulaire des servos.
Le potentiomètre tourne maintenant 2 fois plus lentement qu'avant, ce qui augmente la plage de
servo de 380° - plus que suffisant pour déplacer le coude. Cependant, en augmentant la plage de
rotation, nous avons diminué la résolution angulaire du servo.

33
3.1.4 Calculs mécaniques

Calcul de coude requis

Les premières mesures indiquent que le poids final du bras sera d'environ un kilogramme. Pour
simplifier les calculs, supposons qu'une charge ponctuelle de 1 kg agit sur le bras à 13,5 cm du
pivot du coude.
C'est le couple requis au coude pour soulever le bras. Les servos TowerPro ne peuvent fournir qu'un
couple maximal de 10 kg-cm. Une augmentation du couple de% 135 devrait théoriquement suffire à
soulever le bras. Cependant, il n'est jamais bon que les servomoteurs fonctionnent à leur couple
maximal, surtout pendant des périodes prolongées. Idéalement, nous voulons que le servo ne tourne
jamais à la moitié de son couple maximum.
La clé pour augmenter le couple est d'avoir un grand engrenage mené connecté à l'avant-bras.
L'avant-bras représenté a été conçu pour être aussi large que possible et s'intègre parfaitement dans
l'espace du coude.
Le petit engrenage a été rendu aussi petit que possible tout en fournissant des dents d'engrenage
assez solides pour transférer des couples élevés.

Ce chiffre est nettement supérieur au

Couple nécessaire pour soulever le coude.

Figure 35 : la force du petit et grand engrenage associé au coude

Force dans les doigts (Module biomécanique M1)

Pour calculer la force théorique du doigt, examinons d'abord la situation dans laquelle l'index est
complètement étendu et appliquons une force près de la pointe du doigt.

Figure 36 : représentation des

forces appliquées du doigt

Dans ce cas, le tendon crée un moment autour de chaque articulation dans le doigt. Le moment de
l'articulation sera le plus grand car il est le plus éloigné de la force appliquée. Par conséquent, c'est
la force de rotation à l'articulation qui limite la charge que nous pouvons soulever au bout du doigt.

34
Au moment où la charge maximale pouvant être soulevée est appliquée, les moments M1 et M2
s'équilibrent. Pour commencer nos calculs, nous devons déterminer la force de traction dans le
tendon. Le couple de décrochage (force de rotation maximale) des servos MG996R est de 10 kg-cm
(1 N / m).
Ainsi, une force de 0,7 N peut être appliquée à chaque doigt lorsqu'il est complètement déployé - ou
une masse de 70 g peut être levée. Cela peut sembler assez faible, mais il est important de noter que
ce n'est pas nécessairement la force maximale que le doigt peut appliquer.
Au fur et à mesure que le doigt se courbe, la distance perpendiculaire entre l'articulation et la charge
appliquée diminue, ce qui réduit le moment de l'articulation. Cela signifie que les extrémités des
doigts appliquent plus de force à mesure qu'elles se ferment davantage. Supposons que la main est
enroulée autour d'un objet, alors la force appliquée à l'index agira dans une orientation similaire à la
représentation ci-dessous (figure N°37).

Figure 37 : représentation
de force au mouvement

Comme la distance perpendiculaire entre l'articulation appliquée et l'articulation est maintenant

plus petite, le bout du doigt peut exercer une force plus importante.
Dans ce cas, chaque doigt peut supporter une masse d'environ 150g, ce qui donnerait à l'ensemble
de la main une capacité de levage / maintien d'environ 600g.

Vitesse d'actionnement des doigts

Le servo MG996R a une vitesse de fonctionnement de 0.15sec / 60O. Une rotation complète du
poignet de la paume à la paume de la main (180 °) prend donc (0.15 / 60) * 180 = 0.45s.
Il a été mesuré qu'un tendon doit se déplacer d'environ 2 cm pour déplacer le doigt de complètement
étendu à complètement fléchi. En utilisant la formule de longueur d'arc
- Où la longueur est de 2cm, r est le rayon des cornes servo custom (7mm)

Nous trouvons que le servo doit tourner 160O pour ouvrir / fermer complètement chaque doigt.
Nous trouvons que le temps maximum pour ouvrir / fermer un doigt est (0.15 / 60) * 160 = 0.4s.

Figure 38 : calculs de vitesse

d’actionnement des doigts

35
3.1.5 Fabrication et assemblage
Tous les composants mécaniques ont été produits à l'aide d'une imprimante 3D de modélisation par
dépôt fondu. Ce type d'imprimante 3D produit ce que l'on appelle un matériau de support qui fournit
un support aux plans horizontaux pendant l'impression. Des précautions doivent être prises lors de
l'enlèvement de ce matériau de support pour ne pas endommager le composant.
Toutes les broches utilisées dans le dispositif, telles que les articulations des doigts, ont été un
filament de polypropylène de 3 mm de diamètre. Après l'impression, ces trous vont être percés avec
un foret de 3 mm pour améliorer la précision dimensionnelle.
Imprimante 3D fournit son propre environnement de développement qui permet un réglage précis
des options. Plusieurs caractéristiques sont expérimentées telles que la vitesse d'impression, la
résolution de couche et la température d'extrusion pour produire des composants imprimés de haute
qualité.

Figure 39 : l’impression d’un Figure 40 : modèle .STL de la

composant sur une imprimante 3D paume pour impression 3D sur le
logiciel du design

L'assemblage de cet appareil se révèle très difficile et nécessite l'utilisation de plusieurs outils.
Enfiler les lignes tendineuses à travers leurs trous de guidage, tendre les tendons et régler les
mouvements du servo / doigt demande précision et patience.

36
3.2 Conception électrique
Présentation du flux de signaux
Une flexion de l'utilisateur génère un signal analogique qui est amplifié, rectifié et lissé par la carte
de capteur EMG. Le microcontrôleur utilise ce signal analogique pour générer un signal modulé en
largeur d'impulsion. Cela entraîne des servomoteurs qui tendent les tendons, provoquant
l'enroulement des doigts.
Entrée Circuit de Actionneur Mouvement
myoélectrique control

Rétroact de P
bout du doigt
Rétroaction

Figure 41 : Diagramme du
passage du signal

3.2.1 Actionnement

Comme indiqué précédemment, les servomoteurs utilisés dans ce système sont des servomoteurs
standards. Ces moteurs peuvent être commandés pour tourner à des positions angulaires jusqu'à ±
90 degrés du repos.
Puisque les tendons artificiels se déplacent peu pour
ouvrir et fermer chaque doigt, la précision angulaire de
chaque servo affecte quelque peu la précision avec
laquelle les doigts peuvent être contrôlés. Des
Figure 42 :
servomoteurs relativement peu coûteux ont été utilisés servomoteur tower
pro mg996r

Dans ce système pour maintenir un coût bas. L'utilisation de servos de meilleure qualité serait bien
sûr augmenter la force et la précision des doigts, mais coûterait beaucoup plus cher.

3.2.2 Microprocesseur
Une carte arduino UNO de la série Atmel a été utilisé comme ordinateur central pour ce système.
Cette famille de processeurs a des limites sur la puissance de calcul mais est plus que suffisante
pour cette conception. Afin de programmer le périphérique, la carte arduino se connecte au circuit
du micro-ordinateur qui transmet les données via une connexion USB au microprocesseur de la
carte afin d’actionner les servomoteurs.

Figure 43
Carte arduino UNO

37
3.2.3 Régulateurs de tension
Des régulateurs de puissance ont été utilisés pour contrôler la tension et l'alimentation des servos et
du microcontrôleur. Ces régulateurs empêchent une situation dans laquelle un servo pourrait caler et
tirer une grande quantité de courant de la batterie. Si un tel cas arrivait aux six servos
simultanément, il pourrait facilement endommager l'électronique ou même provoquer un incendie
dans le pire des cas.
En dehors de la disponibilité, des régulateurs de montage en surface de 5 V ont été utilisés pour
alimenter les servos et un régulateur de 3,3 V utilisé pour alimenter le microcontrôleur. Les
régulateurs spécifiques utilisés délivrent un courant maximum de 1A.
Une hypothèse juste est que chaque servo aura besoin d'un courant d'au moins 500 mA pour
fonctionner. Par conséquent, chaque régulateur de puissance 1A fournit deux servos. Ces
régulateurs spécifiques maintiennent la sortie stable à 5V. Il en résulte des performances
d'asservissement légèrement plus faibles et plus faibles, la puissance idéale des servos étant
d'environ 6,5V.

3.2.4 Détection d'électromyographie

Des cartes de capteurs EMG monocanaux faciles à utiliser ont été utilisées pour détecter et mesurer
l'activité musculaire. Ce kit contient un petit PCB et trois électrodes de surface. Deux de ces
électrodes mesurent le potentiel de tension à travers un muscle et le troisième est un point de
référence au sol placé sur une caractéristique osseuse.

Onde sinus
brute

Onde sinus
rectifiée

Onde sinus
lissée

Figure 44 : kit de détection du signal EMG et le

signal de sortie

Le kit de capteurs musculaires est conçu pour être utilisé directement avec un microcontrôleur.
Lorsque l'utilisateur fléchit, un système d'amplification interne convertit les impulsions électriques
minuscules en un signal redressé et lissé qui peut être utilisé comme une entrée du convertisseur
analogique-numérique d'un microcontrôleur.

3.25 Alimentation
Il est important que ce système soit portable et entièrement alimenté par des sources internes.
L'utilisation d'une alimentation murale est parfaite pour les tests et le débogage, mais un bras
prothétique doit être alimenté par une source qu'un amputé peut transporter facilement.
Les servomoteurs utilisent une quantité importante de courant pendant le fonctionnement. Les
batteries jetables ne seraient pas une bonne solution puisque les servos draineraient l'énergie trop

38
rapidement, ce qui signifie qu'ils devraient être remplacés assez fréquemment. Les batteries Lithium
Polymer (LiPo) offrent une densité énergétique élevée et sont rechargeables.
Il y a un compromis entre la durée de vie de la batterie et la taille de la batterie. Idéalement, nous
aimerions que le bras puisse fonctionner pendant plusieurs heures sans avoir besoin d'être rechargé.
Cependant, pour ce faire, la taille de la batterie peut devenir trop importante pour être logée dans
l'appareil.

Figure 45
Pile 9V
rechargeable de
lithium polymère

Les kits de capteurs musculaires nécessitent très peu de puissance alors que les servos et les
microcontrôleurs nécessitent une quantité importante. Les kits de capteurs musculaires nécessitent
deux sources d'alimentation pour créer une référence de tension positive et négative. Ces capteurs
sont sensibles aux pointes de tension d'entrée et nécessitent une alimentation stable pour générer des
signaux de haute qualité.
Pour ces raisons, les cartes de détection EMG sont alimentées par deux batteries 9V séparées. Deux
batteries jetables devraient fournir l'énergie pendant une durée sensiblement longue. Quand ils
s'épuisent, ils peuvent être remplacés facilement et à moindre coût.
Un système électrique plus sophistiqué pourrait relier tous les composants à une seule source
d'alimentation en utilisant des techniques pour générer une tension négative pour les capteurs EMG.
Cela réduirait la taille, le poids et l'encombrement du système d'alimentation électrique actuel.

3.2.6 Réalisation de circuits

Le schéma suivant décrit les circuits du système. Notez que six régulateurs de puissance sont
incorporés, mais un seul a été montré pour plus de clarté.

Figure 46 :
Schéma électrique de
l’installation du bras bionic

39
En raison des contraintes de temps, les capteurs de pression et les moteurs vibro-tactiles n'ont pas
été mis en œuvre. Ces composants auraient été attachés aux broches restantes du microcontrôleur et
alimentés par leurs propres régulateurs de tension. Une autre caractéristique utile serait un
potentiomètre qui peut être tourné pour contrôler des caractéristiques telles que la sensibilité EMG.

3.2.7 Prototypage
L'électronique a été prototypée sur arduino en utilisant une combinaison de trou traversant et de
montage en surface. Le circuit imprimé doit être aussi petit que possible afin qu'il puisse facilement
s'insérer dans la section du biceps. (voir figure N°47).

Figure 47 : Circuit de
commande Bluetooth

L'image ci-dessous (figure N°48) montre cette carte centrale connectée à la batterie LiPo et aux
deux kits de capteurs EMG et à leur alimentation.

Figure 48 : Prototype de
contrôle arduino

3.3 Implémentation du programme

3.3.1 Programmation
Un microcontrôleur PIC comprend uniquement son propre langage d'assemblage spécifique. Afin
de programmer le code du logiciel du microcontrôleur doit être écrit en langage Micro C.
Le codage dans le langage C standard est généralement beaucoup plus facile et rapide. Micro C est
l'environnement de développement fourni par Microchip. Les microprocesseurs sont programmés
via une connexion USB.
Le microprocesseur surveille les signaux d'entrée des capteurs EMG, effectue des calculs pour
déterminer l'action requise associée à cette entrée et génère des signaux correspondants pour les
moteurs.

40
3.3.2 Signaux servo
Un signal modulé en largeur d'impulsion est utilisé pour commander les servomoteurs. Toutes les
20 ms, une impulsion entre 1 ms et 2 ms est envoyée du microcontrôleur PIC au circuit de contrôle
interne du servo.
20ms Période

1 – 2ms Pulsation

5V
Masse

Une impulsion de 1,5 ms fait tourner l'arbre de servo dans sa position centrale. Différentes largeurs
d'impulsion correspondent à différentes positions de l'arbre du moteur.
Pour créer un PWM, nous pourrions utiliser un temporisateur logiciel pour contrôler avec précision
le temps et la durée d'une impulsion. Une autre option consisterait à utiliser la fonction intégrée du
générateur PWM du microcontrôleur. Le problème avec ces deux options est qu'il n'y a pas assez de
minuteries logicielles pour contrôler chaque servo. Six servos doivent être contrôlés et seulement
quatre minuteurs sont disponibles.
Pour ce bras bionique, deux minuteurs logiciels 16 bits ont été utilisés pour contrôler précisément
six servos. Six signaux PWM doivent être générés sur les broches de sortie individuelles.
Toutes les 3,3 ms, le début d'une nouvelle impulsion est démarré sur une nouvelle ligne de sortie.
Après six cycles 20ms ont passé une nouvelle impulsion commence sur la première ligne de signal
et le cycle se répète. Un temporisateur logiciel est utilisé pour contrôler la période de temps de 3,3
ms. Si par exemple seulement cinq servos étaient utilisés alors nous commencerions un nouveau
signal toutes les 4ms (voir figure N°49).

2eme minuteur control la

largeur de chaque imp Figure 49 : les signaux
envoyés aux servomoteurs
1er minuteur démarre une
impulsion chaque 3.3ms

Un maximum de huit servos individuels peut être contrôlé en utilisant cette méthode.

41
3.3.3 Contrôle EMG
Comme indiqué dans la section sur la conception de l'électronique, chaque carte de capteur
musculaire délivre un signal analogique (0-3V) dans une broche analogique sur le microcontrôleur.
Le microcontrôleur effectue une conversion analogique-numérique sur ce signal en stockant le
résultat sous la forme d'une valeur binaire de 10 bits qui est utilisée pour contrôler le
positionnement des servomoteurs.
Cette thèse a seulement exploré des algorithmes de contrôle EMG relativement basiques. Deux
paires d'électrodes fournissent deux signaux analogiques qui sont utilisés pour commander les
actionneurs de l'appareil. Lorsque l'amplitude des signaux EMG passe au-dessus des seuils
arbitraires, des commandes spécifiques sont exécutées.
Le contrôle EMG de base est le suivant.
• Un ensemble d'électrodes mesure les signaux myoélectriques d'une région musculaire telle que le
biceps. Lorsqu'un utilisateur fléchit, le signal EMG est utilisé pour basculer entre différents états de
prise du bras.
• L'autre capteur EMG surveille une autre région musculaire comme l'avant-bras. La flexion de
cette région musculaire active l'état spécifique dans lequel se trouve l'appareil - les doigts se ferment
ou les articulations tournent à des positions prédéfinies.
En utilisant cette méthode, il est possible de contrôler l'ouverture et la fermeture des différentes
poignées ainsi que de permettre les états de rotation du poignet et du coude. Cependant, une seule
commande peut être exécutée à la fois en utilisant ce contrôle de base.
Idéalement, nous aimerions un système qui permet à l'utilisateur de contrôler les positions exactes et
la force appliquée par chaque chiffre et qui permet également de contrôler plusieurs mouvements
simultanément.

3.3.4 Rétroaction du capteur

Idéalement, nous aimerions inclure des capteurs de pression sur chaque doigt pour fournir une
rétroaction. Ces capteurs fournissent des informations au microcontrôleur sur la force appliquée à
chaque doigt. Cette information peut être utilisée pour contrôler les moteurs de vibration logés dans
une bande flexible qui peut être portée autour du bras supérieur. Ceci fournit à l'utilisateur un
certain retour sensoriel de base lui permettant de savoir s'il saisit un objet et quelle force il applique.

42
3.3.5 Flux de programme
La structure de base du programme actuel est décrite ci-dessous.

Entrée myoélectrique Deux sous-routines

Ajustement - contraction des d'interruption de
utilisateur muscles minuterie logicielle
génèrent six signaux
de PWM uniques

Conversion
analogique digitale
du signal EMG

Rétroaction
sensorielle
vibro- Rassemblez les données
des capteurs et contrôlez
tactile
les servomoteurs et les
moteurs vibro-tactiles

Conversion analogique-
numérique des signaux
des capteurs de
pression

Figure 50 : fonctionnement du programme ‘la partie rouge indique

l’intégration du module humain

43
Chapitre 4.0 - Tests et Discussion des résultats
Le système réalisé est un bras bionique (voir photo sur la figure 51 ci-dessous) offrant six
degrés de liberté et la possibilité d'être contrôlé par des signaux myoélectriques. La
conception totale se compose de trente-six composants imprimés en 3D individuels.
Lors de son élaboration plusieurs caractéristiques du bras prothétique ont été testées et
mesurées pour améliorer ses performances. Celles-ci vont être décrites dans ce qui suit,
après la description détaillée de ses spécifications et caractéristiques.

Figure 51 : bras bionique conçu a la totalité

4.1 Spécifications du système

Le pouce, l'index et le majeur se déplacent chacun indépendamment et l'annulaire et le petit
doigt se déplacent en tandem. Le poignet permet 180 degrés de rotation et le coude permet
110 degrés de flexion. Un utilisateur peut contrôler le mouvement du bras à travers un
ensemble d'électrodes EMG placées sur leur avant-bras et / ou biceps. A ce stade, deux
ensembles d'électrodes permettent un contrôle rudimentaire de la gamme des mouvements
des bras. L'appareil est entièrement portable et a une autonomie de plus de 3 heures.

Le tableau N°1 ci-dessous présente certaines caractéristiques clés de cette conception :

Propriétés du système Description

Poids 950g
Matériel ABS plastic
Tendons Fils
Source d’alimentation 2-Cellules 7.4V Lithium polymère rechargeable
Microcontrôleur Arduino
EMG Sensors Muscle Sensor Kit V3

Tableau N°1 : spécification du système

44
4.2 Préhensions réalisables
Le système est physiquement capable de plusieurs arrangements différents de modèle de
poignée :

Figure 52 : la portée du Figure 53 : attraper Figure 54 : le

bras prothétique par bras prothétique soulèvement du bras

4.3 Qualité des composants constituant le bras

Tous les composants ont été imprimés en 3D en plastique ABS. L'ABS est couramment
utilisé pour l'impression 3D en raison de son faible point de fusion et de ses propriétés.
Un autre matériau couramment utilisé est le plastique PLA. L'ABS est robuste et résistant
aux chocs, ce qui le rend idéal pour un bras prothétique - un dispositif qui doit absorber
un impact significatif sans se casser. Les composants PLA se déforment moins que ceux
en ABS, ce qui permet d'obtenir des pièces plus précises, mais le PLA est fragile et ne
peut absorber beaucoup de chocs. L'imprimante 3D UP 2 peine à imprimer avec PLA
Malheureusement, les composants imprimés en 3D sont naturellement très faibles en
raison de la manière dont ils sont fabriqués. Un objet imprimé en 3D est lentement
construit par une buse extrudant le matériau fondu dans des couches en coupe
transversale. La limite entre deux couches imprimées en 3D est essentiellement une
imperfection dans la structure du grain du matériau. La résistance à la traction ultime de
l'ABS imprimé en 3D est nettement inférieure à celle de l'ABS formé par moulage par
injection. Par exemple, les blocs LEGO sont fabriqués en ABS mais sont moulés par
injection plutôt qu'en 3D. Le moulage par injection donne des composants beaucoup plus
solides et des finitions de surface améliorées. Les composants imprimés en 3D offrent de
mauvaises propriétés mécaniques qui dépendent de l'imprimante 3D spécifique utilisée et
de la qualité de l'impression.
Plusieurs composants ont cassé lors de la manipulation et de l'assemblage. De nombreux
composants ont dû recevoir un revêtement d'acétone après leur impression. L'acétone
dissout l'ABS en lui permettant de s'écouler à travers les fissures et les coutures, les
couches se lient mieux et la résistance des composants est améliorée.
Une autre méthode consiste à suspendre des composants dans un courant d'évaporation
de gaz acétone. Cette liaison s’établie beaucoup mieux et augmente la résistance des
composants. Il crée également une bonne finition de surface durable. Cependant, il faut
veiller à ne pas trop dissoudre les surfaces des composants, ce qui pourrait entraîner un
gauchissement important de la pièce.

45
4.4 Actionnement

Fluidité
Les doigts bougent d'une manière relativement lisse et naturelle. La fluidité des
mouvements des doigts dépend de plusieurs facteurs, notamment le frottement entre les
composants en plastique en mouvement, le contrôle des servocommandes et aussi la
tension des tendons.
Le majeur s'ouvre et se ferme exceptionnellement bien. L'annulaire et le petit doigt ne
bougent pas aussi facilement et ne se ferment pas complètement. C'est parce que les
tendons de L'annulaire et du petit doigt sont attachés au même servo qui doit travailler
pour déplacer les deux doigts en tandem. Puisque le petit doigt est une échelle de 0,8 de
l'annulaire, cela signifie que ses tendons n'ont pas à se déplacer aussi loin pour ouvrir et
fermer le doigt. Aucun des tendons n'est actionné de manière optimale, ce qui réduit la
fluidité de L'annulaire et du petit doigt

Force
Les tests effectués à l'aide de petites balances de cuisine indiquent que les doigts peuvent
fournir au moins 300 g de force chacun. En effet, les servomoteurs pourraient être
tournés plus pour augmenter encore la tension sur les tendons. Cela augmenterait
efficacement la force de fermeture de chaque doigt. Le facteur limitant la force des doigts
n'est pas le couple des servomoteurs, mais plutôt la force des composants ABS imprimés.
Si nous continuions à augmenter la tension appliquée par les servos, un composant du
doigt se casserait ou une fracture se produirait au niveau du poignet.
Le seul moyen sûr de déterminer la force absolue maximale des doigts serait de tester
jusqu'à la destruction. Malheureusement, les tests de destruction n'ont pas pu être
effectués - sinon il n'y aurait pas de système de travail à présenter.
Malheureusement, le servo-actionneur de l'articulation du coude n'est tout simplement
pas assez fort pour déplacer l'ensemble de l'avant-bras de manière fiable et en douceur.
Le servo utilisé dans le coude est évalué à 10 kg-cm. Un servomoteur haut de gamme de
haute qualité pourrait offrir 25 kg-cm, couplé à l'augmentation du couple du système
d'engrenage, ce qui serait plus que suffisant pour faire tourner le bras autour du coude en
toute sécurité. Ces servos à très haut couple augmenteraient considérablement le coût du
système.

46
4.5 Contrôle

Le contrôle EMG booléen de base (voir photos sur la figure 55 ci-dessous) a permis de
faire défiler et d'activer différents états. Un état permettait la rotation du poignet et un
autre état permettait l'actionnement du doigt. Il était possible d'ordonner à la main de se
fermer, de la faire pivoter jusqu'à une certaine position, de la faire pivoter vers l'arrière
puis de la rouvrir. Un tel mouvement pourrait être utilisé pour saisir et verser un liquide
d'une bouteille. Cependant, le fait d'avoir à basculer entre les deux états a rendu la tâche
lente et fastidieuse en utilisant ce contrôle EMG de base.

Figure 55 : contrôle EMG

de base

Le contrôle proportionnel des doigts fonctionnait assez bien - plus l'utilisateur fléchissait,
plus les doigts se fermaient. Cependant, cette commande proportionnelle a provoqué le
tremblement des doigts lors de la tentative de fermeture, ce qui était dû aux signaux
bruyants utilisés pour contrôler les positions d'asservissement.
Initialement, les signaux EMG ont été échantillonnés toutes les 100 ms, convertissant
l'amplitude du signal en valeur décimale. Les servos ont également été mis à jour toutes les
100ms (voir figure N°56).
Sur la figure N°57, les signaux EMG sont assez bruyants. Cela signifie que le niveau de
tension du signal peut augmenter ou chuter de manière significative en 100 ms, ce qui
oblige les servos à se déplacer constamment dans différentes positions. Ceci est
particulièrement mauvais avec les signaux de haut niveau.

Figure 56 :
Échantillonnage de
100 ms

47
 Figure 57:

Signaux EMG bruités

Comme illustré ci-dessous, les points échantillonnés utilisés pour la commande

d'asservissement changent constamment de haut en bas. Un signal lisse est souhaité, ce qui
signifie qu'un filtrage doit être effectué sur ces sorties EMG pour améliorer les
caractéristiques de contrôle.
L'augmentation du temps entre les échantillons ADC et les mises à jour d'asservissement
ralentit le tremblement des doigts mais ne résout pas le problème.

Période 100ms

Période 500ms

Figure 58 : signal EMG (noir) avec ADC échantillonnage

(bleu) dans deux périodes différentes

Pour que le contrôle proportionnel fonctionne, nous avons besoin d'un signal EMG qui
augmente linéairement avec l'intensité du flex. Pour générer la capture d'écran ci-dessous,
l'utilisateur se concentre sur le démarrage au repos et augmente graduellement l'intensité du
flex jusqu'à un maximum puis relâche.

L'amplitude de ce signal semble augmenter linéairement avec l'augmentation de l'intensité

de flexion. Ceci est requis pour un contrôle proportionnel précis.

Figure 59 : variation
d’intensité du signal
EMG

48
4.6 Coût

Le tableau ci-dessous indique le coût total du matériel à 61600 DA. Idéalement, des
servomoteurs de qualité supérieure devraient être utilisés, ce qui pourrait ajouter plus au
coût total.

Description Cout (DA)

700g d’ABS 12500

7 x Standard Servo moteurs 14800
2 Cell LiPo Batteries 1400
2 x Muscle Sensor kit v3 14000
Electroniques 2500
(régulateurs, soudure, fils etc.) 2800
Divers 12000
(fils de pêche tressée, vis, etc.) 1600
Tableau N°2 : Cout totale de réalisation

Cout totale : 61600 DA

4.7 Vie de la batterie

La batterie LiPo utilisée est évaluée à 1600 mAh. Le courant maximum que le système peut
tirer dans n'importe quelle circonstance est d'environ 3.1A. Cela correspond à une durée de
vie extrême de la batterie la plus défavorable d'environ 30 minutes (1600 mAh / 3.1A).
Cependant, un tel scénario ne se produirait que si tous les servomoteurs continuaient à tirer
sur leur capacité maximale - ce qui ne se produirait jamais pendant une longue période.
Une estimation beaucoup plus réaliste est une consommation de courant moyenne de 75mA
par chaque servo. En intégrant les exigences de puissance du microcontrôleur et d'autres
composants électroniques, une estimation raisonnable de la puissance requise du système de
550 mA donne une estimation d'un peu moins de 3 heures de vie de la batterie.
En pratique, la durée de vie de la batterie est significativement plus longue, jusqu'à 6 heures.
C'est parce que la plupart du temps les articulations sont en position de repos minimisant la
consommation d'énergie des moteurs.

4.8 Qualité globale du système

Les caractéristiques et la qualité de construction de toute conception technique affectent

grandement les performances du système. Une prothèse sécurisée, pratique et durable est
incomparable à quelque chose de qualité minimale.
Pour être vraiment une prothèse myoélectrique pratique, la qualité de ce système devrait être
améliorée, en particulier:

49
  La résistance et la rigidité de la structure devraient être améliorées par des
changements de conception et l'utilisation de meilleurs matériaux
 Les travaux futurs de conception d'une connexion socket pour attacher le système à
une souche amputée est nécessaire.
 Des améliorations du contrôle du système seraient nécessaires avant qu'un amputé
puisse faire fonctionner le dispositif de façon fiable
 Des électrodes permanentes non réutilisables devraient être utilisées pour la
détection de la myographie.

4.9 Poids

Le système portatif final pèse 970 g, ce qui est relativement faible par rapport au bras
humain moyen (2,5 kg), mais légèrement plus que la plupart des bras prothétiques. Le poids
total des bras prothétiques agit sur une zone relativement petite de la peau au niveau de la
connexion de la prise. Pour cette raison, les amputés ressentent le poids d'un bras
prothétique plus que leur bras biologique. La minimisation du poids est importante mais
n'est pas cruciale à ce stade et peut être adressée si et quand une connexion socket est
conçue dans le futur

4.10 Robustesse / résistance mécanique

Les essais avec les petites balances de cuisine ont déterminé de faibles estimations des
forces de préhension du bras prothétique. Nous visons à minimiser le poids et à augmenter
la force de préhension et de levage des bras. L'intrigue ci-dessous est tirée d'un document de
recherche qui analyse et compare plusieurs bras prothétiques modifié pour savoir la position
de notre prothèses par rapport a ceux commerciales et recherches.

Figure 60 : position du
projet / aux prothèses
commerciales selon le
poids et la force

50
Comme illustré sur la figure (page précédente), le poids et la force de préhension du
dispositif présenté conceptions.
Le Michelangelo et SensorHand offrent un faible poids et une force de préhension élevée.
C'est parce que ces dispositifs utilisent seulement un seul actionneur pour contrôler tous les
doigts. Cela réduit non seulement le poids global, mais peut également augmenter la force
de préhension, car cela signifie qu'un seul grand actionneur puissant peut être utilisé pour
entraîner les doigts. La réduction évidente de performance d'un tel système est cependant
qu'il n'est pas possible de déplacer les doigts indépendamment.
Le poids élevé de la prothèse présentée provient en partie des composants épais imprimés en
3D qui sont essentiels pour la force. Les servomoteurs lourds contribuent également
légèrement plus d'un tiers du poids total du système. La répartition du poids n'est pas
uniforme sur toute la longueur du bras. Le poids de la paume est très faible par rapport à
l'avant-bras. Idéalement, un appareil prothétique devrait avoir une distribution de poids
uniforme sur toute sa longueur.

4.11 Comparaison des performances

Comparé à d'autres bras prothétiques myoélectriques, ce dispositif offre une résistance
médiocre mais des vitesses d'actionnement rapides. Comme indiqué dans le tableau N°3 ci-
dessous, la force et la dextérité de ce dispositif sont quelque peu limitées par rapport aux
bras prothétiques commerciaux et de recherche classiques.
Comparé aux valeurs pratiques suggérées, le dispositif présenté nécessiterait une
amélioration considérable de la force de préhension avant d'offrir une résistance pratique.
Cependant, cette valeur de force de préhension suggérée est plutôt optimiste et est même au-
dessus des valeurs de bras commerciales moyennes.
Les caractéristiques du bras humain biologique sont de loin supérieures à toute prothèse. Un
objectif à long terme dans le domaine de la prothèse est de créer des dispositifs ayant des
caractéristiques comparables au bras humain.

Tableau de comparaison des performances

vitesse (deg/s) force (N) degréede libertées

340

120

30 40
24
8 8 5 6

mon projet bras commerciale bras humain

Tableau N°3 : Comparaison de performances

51
4.12 Objets saisissants

La seule zone dans laquelle cet appareil excelle est la vitesse d'actionnement. Un
actionnement rapide n'est pas absolument crucial, mais il permet à l'utilisateur de contrôler
l'appareil plus confortablement. Une enquête auprès des utilisateurs de prothèses
myoélectriques a révélé que plus de 75% se plaignaient de la lenteur de leur appareil [18].
Afin de saisir efficacement des objets de différentes formes et tailles, des capteurs de
pression sont requis sur les extrémités des doigts pour fournir une rétroaction de force.
Actuellement, les doigts essaieront d'atteindre un état fermé même si un objet obstrue leur
chemin. Cela force les servos à tirer aussi fort que possible en essayant de mettre les doigts
dans leur position fermée. La rétroaction pourrait signaler aux servos de maintenir leur
position une fois qu'un objet était en contact et permettre à une pression contrôlée d'être
exercée.
De manière intéressante, la plupart des bras prothétiques myoélectriques commerciaux
reposent sur des vitesses de fermeture des doigts plus lentes pour permettre à l'utilisateur de
décider visuellement quand arrêter la fermeture des doigts [1]. Un tel système serait difficile
à contrôler en utilisant les doigts d'actionnement rapides de cette conception.

4.13 Actionnement et complexité

Comme discuté dans la revue de la littérature, un degré de liberté est un moyen unique par
lequel le dispositif peut se déplacer. Le bras humain (sans compter l'épaule) a 23 degrés de
liberté, ce qui le rend beaucoup plus adroit que le bras bionique présenté qui n'a que 8
degrés de liberté.
Bien que chaque doigt ait trois articulations, ces articulations tournent tous ensembles
lorsque les tendons sont tendus. De plus, aucun doigt ne permet un mouvement d'abduction /
adduction (se tortillant d'un côté à l'autre) ce qui limite grandement la dextérité de la main.
La paume peut tourner autour du poignet de 180° ce qui est similaire au mouvement du
poignet humain. Cependant, le manque de capacité à fléchir le poignet vers l'avant et vers
l'arrière réduit considérablement la dextérité du bras. La capacité à fléchir le poignet vers
l'avant et vers l'arrière est une autre caractéristique que de nombreux utilisateurs désirent
[18].

4.14 Fiabilité

Le système développé n'est qu'un prototype et ne devrait donc pas conserver ses
caractéristiques et ses performances pendant longtemps. Cependant, il est important de
prendre soin de développer un prototype fiable pouvant être utilisé pour de futures
recherches. Si des composants de l'appareil cassent, ils peuvent être facilement remplacés ou
réimprimés.

52
4.15 Contrôle de l'utilisateur
EMG rudimentaire permet le contrôle des mouvements des bras à un niveau de base. Les
méthodes de contrôle mises en œuvre dans ce mémoire illustrent la preuve de concept pour
le contrôle myoélectrique des prothèses imprimées en 3D. Un contrôle plus sophistiqué est
nécessaire pour être utile à un amputé.
Le contrôle proportionnel des positions des doigts avec une intensité flexible a été
implémenté mais pour des raisons discutées dans la section des résultats, il n'a pas été
implémenté dans la version finale. Les signaux EMG utilisés par le contrôleur doivent être
filtrés et lissés avant d'être utilisés pour contrôler directement les positions d'asservissement.
Une logique de base devrait également être implémentée pour optimiser les performances
des servos.
Le contrôle EMG avancé devrait permettre à l'utilisateur de contrôler proportionnellement
plusieurs mouvements du bras simultanément.

4.16 Améliorations
Conception mécanique et fabrication
Ce mémoire n'a expérimenté que du plastique ABS pour l'impression 3D. Le nylon peut
également être utilisé pour l'impression 3D et offre beaucoup plus de résistance que l'ABS.
Les avis des spécialistes de l'impression 3D montrent des avantages évidents en matière de
résistance du nylon par rapport à l'ABS [31].
Malheureusement, l'imprimante UP 2 ne supporte pas complètement l'utilisation du filament
en nylon. Un futur étudiant souhaitant modifier la conception mécanique serait conseillé
d'utiliser une imprimante 3D plus avancée. Une gamme de matériaux imprimés en 3D
pourrait être utilisée pour optimiser l'appareil - par exemple, des poignets en caoutchouc
personnalisées imprimées en 3D.
La conception de l'actionnement du doigt articulé, discutée dans la littérature, offrirait une
plus grande force et fiabilité par rapport à un réseau de tendons artificiels. Cependant, la
conception des petits engrenages complexes serait difficile et problématique à imprimer.
Enfin, la conception d'un joint de poignet autorisant deux ou trois degrés de liberté de
rotation serait une conception de valeur significative. La conception actuelle du poignet peut
pivoter mais ne peut pas fléchir d'avant en arrière. Cela signifie qu'il n'y a pas de joint
absorbant et amortissant le choc d'un choc à la main. La flexibilité qui proviendrait d'un
joint de poignet à plusieurs DOF améliorerait grandement la résistance globale à l'impact de
l'appareil.
Capteur de pression
L'une des plus grandes limites de cet appareil est son manque de rétroaction. Des capteurs
de pression pourraient être utilisés pour fournir une rétroaction de la pression du bout des
doigts, ce qui permettrait aux doigts de se conformer automatiquement à des formes d'objets
spécifiques. La rétroaction faciliterait également une pression du bout des doigts régulière et
contrôlée et réduirait la pression sur les servos en essayant de saisir un objet.
Les capteurs de pression permettraient également de contrôler les moteurs de vibration en
fonction de la pression du bout du doigt mesurée. Le retour vibro-tactile à l'utilisateur est
une forme basique de substitution sensorielle que la majorité des utilisateurs de prothèses
myoélectriques trouve utile [18].

53
Contrôleur PCB / Servo personnalisé
Une carte de circuit imprimé personnalisée offre une fiabilité beaucoup plus grande que
l'électronique prototypée. Si les circuits deviennent plus complexes en incorporant plusieurs
capteurs de pression et moteurs de vibration, un circuit imprimé personnalisé sera nécessaire
pour produire une carte suffisamment petite pour tenir dans l'appareil.
Il est conseillé aux futurs étudiants d'utiliser une carte contrôleur d'asservissement qui
réduirait la surcharge du microcontrôleur et éliminerait le besoin de régulateurs de tension.

Algorithmes EMG avancés et traitement

Les futurs étudiants sont encouragés à développer des algorithmes de contrôle EMG plus
avancés qui facilitent le contrôle de divers mouvements du bras simultanément. Un tel
système de contrôle devrait offrir une sorte de routine d'étalonnage pour permettre au
système de s'ajuster aux signaux myoélectriques de chaque utilisateur individuel.

54
Chapitre 5.0 – Programmation

Le parcours le plus difficile dans ce mémoire reste « la programmation » sur la carte arduino du fait
que le cursus universitaire auquel nous étions confronté n’aboutissait pas vers l’informatique
puisque on a surtout étudié le coté électronique et instrumentation.
Au cours du dernier siècle l’informatique s’est montrée bénéfique aux besoins de l’homme et
s’avère que l’instrumentation devient de plus en plus dépendante de cette première.
Commençant par une calculatrice de taille d’une chambre arrivant maintenant à des systèmes nano-
scopiques contrôlant des robots gigantesques.
Non seulement ça mais aussi l’implantation des éléments (puces) lui permettant l’amélioration des
performances intellectuelles et sensorielles.

5.1 Carte arduino :

Arduino est une entreprise italienne qui conçoit des cartes de développement au grand public, avec
un environnement de développement facilement utilisable, l’arduino UNO n’est pas son seul
produit elle propose d’autres cartes programmables basés sur des microcontrôleurs Atmel ou autres.
Pour faire simple un microcontrôleur appelé a tort microprocesseur par nombres de personnes mal
informés est en effet l’équivalent d’un petit ordinateur contenu dans un seul boitier de circuit
intégré à plus au moins grand nombre de pattes.
Il contient une unité centrale l’équivalent du microprocesseur, de la mémoire vive, de la mémoire
[Link] interfaces diverses pour communiquer et toute une circuiterie électronique et logique
nécessaire pour faire fonctionner tout cela ensemble [36].

Figure 61: un model de carte arduino

5.1Arduino UNO :

C’est une carte électronique de (5.33x6.85) cm équipée d’un microcontrôleur permet de

programmer et contrôler la détection des capteurs afin de faire fonctionner des actionneurs pour cela
on dit que c’est une interface programmable.
La conception matérielle est distribuée sous licence « creative commun attribution shaire alike
2.5 ».
Le code source de l’environnement de programmation et les bibliothèques embarquées sont
disponibles sous licence « LGPL ».
Les possibilités d’utilisation sont infinies de la détection de plusieurs événements jusqu’au agir sur
le monde réel à l’aide des actionneurs.
De nombreuses carte « shield » sont développées afin de faciliter le fonctionnement et d’enrichir
des applications potentielles pour les amateurs.

55
 Figure 62 : répartition de la carte
arduino UNO

Comporte :
- 13 entrées digitales, quelques unes contient un signe a coté pour le PWM.
- 6 entrées numériques A0-A5.
- Microcontrôleur 32 bits.
- Des branches pour l’alimentation.
- Connexion usb universelle.
- Une prise jack pour les différents branchements.

RST Logique EEPROM EEPROM DE

Unité Mémoire
DE DONNEES
d’horloge et vive RAM
centrale PROGRAMM
CLK de rest

Bus Adresses Données Contrôles

Interface Interface Timers Interface

série parallèle spécifique

Figure N°63 : Schéma bloc du microcontrôleur ‘ cours 3eme année

56
5.1.1 Schéma électrique de la carte :

Figure 64 : schéma électrique de l’arduino UNO

5.1.2 Le programme arduino :

La carte arduino est accompagnée d’un programme à plusieurs versions structuré par deux
méthodes soit par langage C ou par structure bloc

Figure 65 : types de programmation arduino

57
Les commandes sont les suivantes :

58
5.2 Les Programmes

5.2.1 Programme principale EMG :

Ce code est utilisé pour contrôler le bras prothétique avec des électrodes EMG

#include <Servo.h> //nécessaire pour le contrôle des servos.

const int x ; // c’est la valeur de référence, dépend du signal acquis ; il faut trouver
une valeur entre le max et le min dans le moniteur

Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3; //Nommer les servomoteurs
Servo servo4;
Servo servo5;
Servo servo6;

void setup()
{

[Link](9600); //Starting the serial monitor

[Link](10); // pinky
[Link](11); //ring
[Link](3); // middle //Configuration des pins des servomoteurs
[Link](6); //index
[Link](5); //thumb
}

void loop()
{

[Link](analogRead(5)); //Printing the EMG data

if(analogRead(5) > x) //Si l’EMG data is est plus grand que x la main se ferme
{
[Link](180);
[Link](148);
[Link](89);
[Link](180);
[Link](180);
}
else if (analogRead(5) < x) //Si l’EMG data est plus petit que x la main s’ouvre

59
{
[Link](38);
[Link](10);
[Link](0);
[Link](16);
[Link](16);
}

delay(100); //un Delay pour décélérer le processus

}

5.2.2 Programme Data

Ce code est utilisé pour introduire la valeur de l’EMG sur le moniteur

void setup() {
[Link](9600);
}
void loop() {
[Link](analogRead(x)); // x est la valeur introduite dans le programme principale.
}

5.2.3) Script EMG arduino

// Ce script est utilisé pour le control du bras sur l'arduino par les le capteur EMG v3

#include <Servo.h>

#define THRESHOLD 150 //déterminé l'allure de la main (ouverte/fermé)

#define EMGPIN 3 //Entrée analogique connectée au capteur EMG v3
#define PETITPIN 3 // pin digitale utilisé par l'auriculaire servo
#define RINGPIN 5 // pin digitale utilisé par l'annulaire servo
#define MAJORPIN 6 // pin digitale utilisé par le majeur servo
#define INDEXPIN 9 // pin digitale utilisé par l'index servo
#define POUCEPIN 10 // pin digitale utilisé par le pouce servo

#define PETIT 1
#define RING 2
#define MAJOR 3 //Constantes utilisés pour ouverture et clôture des doigts
#define INDEX 4
#define POUCE 5

Servo servoPetitFinger;

60
Servo servoRingFinger;
Servo servoMajorFinger; // Définir les doigts des servomoteurs
Servo servoIndexFinger;
Servo servoPouceFinger;

int finger;

// Routine de mouvement d’ouverture et fermeture de la main.

void openhand(){for(finger = 1; finger < 6; finger++){openFinger(finger);}}
void closehand(){for(finger = 1; finger < 6 ; finger++){closeFinger(finger);}}

// Il faut écrire proprement les fonctions pour ouvrir et fermer la main selon votre
assemblage.
// Dans mon projet, le majeur and l'index s'ouvrent quand leurs servos sont a 170 degré et
les autres a 0 degré.
// J'ai utilisé Towar pro MG996R servos

void openFinger(int finger)

{
if(finger==PETIT){[Link](0);} // L'ariculaire
else if(finger==RING){[Link](170);} // L'anulaire
else if(finger==MAJOR){[Link](170);} // Le majeur
else if(finger==INDEX){[Link](170);} // L'index
else if(finger==POUCE){[Link](0);} // le pouce
}

void closeFinger(int finger){

if(finger==PETIT){[Link](170);} // L'auriculaire
else if(finger==RING){[Link](0);} // L'annulaire
else if(finger==MAJOR){[Link](0);} // le majeur
else if(finger==INDEX){[Link](0);} // L'index
else if(finger==THUMB){[Link](170);} // Le pouce
}
void setup(){

[Link](9600); //

[Link](PETITPIN); // attacher le servo auriculaire dans le pin 3

[Link](RINGPIN); // attacher le servo annulaire dans le pin 5
[Link](MAJORPIN); // attacher le servo majeure dans le pin 6
[Link](INDEXPIN); // attacher le servo index dans le pin 9
[Link](POUCEPIN); // attacher le servo pouce dans le pin 10
} //fin programme
// partie échantillonnage

61
void loop()
{
int value = analogRead(EMGPIN); // échantillonner le signal analogique.
if(value>THRESHOLD) //main fermée
{closehand();}
else // main ouverte
{openhand();}
[Link](value);} // prendre la valeur x du moniteur

5.2.4) Programme de contrôle :

#include <Servo.h>
//un flag pour savoir si un ordre a ete lance avec le muscle 1, un autre pour le muscle 2
boolean flagM1 = false;
boolean flagM2 = false;

//nouveau flag pour détecter que la poulie triple est à fond en position ouverte – valeur 1 si
position atteinte
boolean taquet = false;

//un flag d’ordre 0=position figee, 1=aller vers, 2=retour position ouverte par défaut
byte ordre = 0;

//des tableaux contenant les positions cibles des servo-moteurs pour chaque mouvement de la
librairie
//nota, dans le plan de la main 5 servos sont orientes avec moteurs a l’arriere, un avec moteur a
l’avant (majeur)
//valeurs pifometriques de developpement pour les angles cibles par doigt et position.
int mainouverte[]={
0,179,0};//rangpositioncible 0
int montredoigt[]={
179,179,179};//rangpositioncible 1
int valise[]={
179,0,179};//rangpositioncible2
int grandepince[]={
150,100,0};//rangpositioncible3

//une variable definissant la position cible. Au depart la position cible est la main ouverte.
int rangpositioncible=0;

//deux capteurs analogiques musculaires permettant d’ecouter les ordres

int M1; //valeur renvoyee par le premier capteur musculaire (interieur ou fermeture)
int M2; //valeur renvoyee par le deuxieme capteur musculaire (exterieur ou ouverture)

//valeurs de seuil de detection de contraction musculaire pour chaque capteur

62
int seuilM1 = 200;
int seuilM2 = 700; //haut ouverture

//5 servo-moteurs pilotes par le systeme et correspondant aux doigts de la main

Servo pouce;
Servo index;
Servo triple;

//variables de stockage de la position de chacun des servos en degres

int pospouce;
int posindex;
int postriple;

//variables pour les angles cibles par doigt en degres

int posciblepouce;
int poscibleindex;
int poscibletriple;

// decommenter si vous souhaitez activer le mode debug sur le port série

// #define DEBUG
void setup()
{

// On attache les servos aux pins de controle.

[Link](5);
[Link](6);
[Link](7);

//un temoin en //Serial

#ifdef DEBUG
[Link](9600);
#endif

//affectation des broches entrees/sorties

//capteurs musculaires sur les analogiques A1 et A2 (la A0 est prise par le LCD shield);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);

//on va utiliser la led 13 pour tester

pinMode(13,OUTPUT);
digitalWrite(13,LOW);

//Initialisation de la main – Tres important car va definir la position en degres des servos (90
degres au depart)

63
initialisationmain();
}
void loop()
{
#ifdef DEBUG

//version de simulation des capteurs avec la frappe de caracteres sur le port serie :
a=M1/b=M2/c=double contraction/d=repos des 2 muscles.
/*while ([Link]()) {
// avoir le nouveau byte:
char inChar = (char)[Link]();
switch(inChar){

//contraction M1
case ‘a’:
M1=200;
M2=50;
break;

//contraction M2;
case ‘b’:
M1=50;
M2=200;
break;

//double contraction
case ‘c’:
M1=200;
M2=200;
break;
//repos
case ‘d’:
M1=50;
M2=50;
break;
}
}*/
#endif

//muscles
M1=analogRead(A0);
M2=analogRead(A1);
//si il y a une alerte musculaire on met a jour les flags. pour une valeur de 1 en M1 on lance, pour
une valeur de zero on stoppe.

64
if(M1>seuilM1) {
#ifdef DEBUG
[Link](« Contraction muscle 1 »);
#endif
flagM1=1;
}
if(M1<seuilM1) {
#ifdef DEBUG
[Link](« Repos muscle 1 »);
#endif
flagM1=0;
}
if(M2>seuilM2) {
#ifdef DEBUG
[Link](« Contraction muscle 2 »);
#endif
flagM2=1;
}
if(M2<seuilM2) {
#ifdef DEBUG
[Link](« Repos muscle 2 »);
#endif
flagM2=0;
}

//ICI changement.
if(flagM2 && taquet) {

//si nous sommes arrivé au troisième rang alor il faut retourner au debut
if(rangpositioncible == 3)
rangpositioncible=1;
else
rangpositioncible++;
#ifdef DEBUG
[Link](« Changement de position cible, la nouvelle position cible est : »);
[Link](rangpositioncible);
[Link]( » – attente de 1 seconde… »);
#endif

//delay(1000);
//blink(rangpositioncible);
taquet = false;
}
//on reagit a un flag du premier muscle. Le 2eme muscle est prioritaire.
if(flagM1 && !flagM2){

65
rangpositioncible=2;
mouvement(rangpositioncible,pospouce,posindex,postriple);
}
if(flagM2){

//on va vers main ouverte

rangpositioncible=0;
mouvement(rangpositioncible,pospouce,posindex,postriple);
}
delay(5);
#ifdef DEBUG
temoindebug();
delay(100);
#endif
}

//positionnement initial des moteurs a 90 degres.

void initialisationmain(){
[Link](90);
[Link](90);
[Link](90);
pospouce=90;
posindex=90;
postriple=90;
#ifdef DEBUG
[Link](« Initialisation des servos à 90 degres »);
#endif
}
#ifdef DEBUG
void temoindebug(){
[Link](« rang de la position a atteindre : « );
[Link](rangpositioncible);
[Link](« valeur de M1 : « );
[Link](M1);
[Link](« valeur de M2 : « );
[Link](M2);
[Link](« valeur de flag M1 : « );
[Link](flagM1);
[Link](« valeur de flag M2 : « );
[Link](flagM2);
[Link](« valeur de pouce = « );
[Link](pospouce);
[Link](« valeur index = « );
[Link](posindex);

66
[Link](« valeur triple = « );
[Link](postriple);
[Link](pospouce);
[Link](« , »);
[Link](posindex);
[Link](« , »);
[Link](postriple);
//delay(1000);
}
#endif
void mouvement(int pos,int p, int i, int m){

//on recherche la position cible pour chaque doigt (depend de rangpositioncible)

switch(pos){
case 0:
posciblepouce=mainouverte[0];
poscibleindex=mainouverte[1];
poscibletriple=mainouverte[2];
break;
case 1:
posciblepouce=montredoigt[0];
poscibleindex=montredoigt[1];
poscibletriple=montredoigt[2];
break;
case 2:
posciblepouce=valise[0];
poscibleindex=valise[1];
poscibletriple=valise[2];
break;
case 3:
posciblepouce=grandepince[0];
poscibleindex=grandepince[1];
poscibletriple=grandepince[2];
break;
}

//on incremente ou decremente l’angle de chaque servo-moteur pour chaque doigt (depend de la
valeur cible).

// Il ne ne passe rien si les valeurs cibles sont atteintes.

// pouce
if(p<posciblepouce){
pospouce++;
[Link](pospouce);
}

67
if(p>posciblepouce){
pospouce–;
[Link](pospouce);
}
// index
if(i<poscibleindex){
posindex++;
[Link](posindex);
}
if(i>poscibleindex){
posindex–;
[Link](posindex);
}
// triple
if(m<poscibletriple){
postriple++;
[Link](postriple);
}
if(m>poscibletriple){
postriple–;
[Link](postriple);
}

//si les valeurs cibles sont atteintes suite a un ordre du muscle 2 normalement on conserve la
position cible d’origine.

//IMPORTANT : On met un flag pour savoir si la poulie triple est en position étendue à fond.
if(m == poscibletriple && poscibletriple==179) {
#ifdef DEBUG
[Link](« Nous sommes au taquet »);
#endif
taquet = true;
}
else
taquet = false;
}
void blink(int z){
for (int r=0;r==z; r++){
digitalWrite(13,HIGH);
delay(500);
digitalWrite(13,LOW);
delay(500);
}
}

68
5.2.5) Programmes divers :

- Programme Bluetooth

#include <SoftwareSerial.h> // TX RX bibliothéque bluetooth

#include <Servo.h> // bibliothéque servomoteur

//nommer les servomoteurs

Servo myservo1, myservo2, myservo3, myservo4, myservo5, myservo6, myservo7;
int bluetoothTx = 10; // bluetooth TDX sur le pin10
int bluetoothRx = 11; // bluetooth RDX sur le pin11
SoftwareSerial bluetooth(bluetoothTx, bluetoothRx);

void setup()
{ // attacher les servos sur les pins
[Link](3);
[Link](4);
[Link](5);
[Link](6);
[Link](7);
[Link](8);
[Link](9);

//activation de la connection usb au pc

[Link](9600);
//activation de la connection bluetooth a l'android
[Link](9600);
}
void loop()
{
//lire depuis bluetooth et ecrire sur le port usb
if([Link]()>= 2 )
{
unsigned int servopos = [Link]();
unsigned int servopos1 = [Link]();
unsigned int realservo = (servopos1 *256) + servopos;
[Link](realservo);
if (realservo >= 1000 && realservo <1180) {
int servo1 = realservo;
servo1 = map(servo1, 1000, 1180, 0, 180);
[Link](servo1);
[Link]("Servo 1 ON");
delay(10);
}
if (realservo >= 2000 && realservo <2180) {

69
 int servo2 = realservo;
servo2 = map(servo2, 2000, 2180, 0, 180);
[Link](servo2);
[Link]("Servo 2 ON");
delay(10);
}
if (realservo >= 3000 && realservo <3180) {
int servo3 = realservo;
servo3 = map(servo3, 3000, 3180, 0, 180);
[Link](servo3);
[Link]("Servo 3 ON");
delay(10);
}
if (realservo >= 4000 && realservo <4180) {
int servo4 = realservo;
servo4 = map(servo4, 4000, 4180, 0, 180);
[Link](servo4);
[Link]("Servo 4 ON");
delay(10);
}
if (realservo >= 5000 && realservo <5180) {
int servo5 = realservo;
servo5 = map(servo5, 5000, 5180, 0, 180);
[Link](servo5);
[Link]("Servo 5 ON");
delay(10);
}
if (realservo >= 6000 && realservo <6180) {
int servo6 = realservo;
servo6 = map(servo6, 6000, 6180, 0, 180);
[Link](servo6);
[Link]("Servo 6 ON");
delay(10);
}
if (realservo >= 7000 && realservo <7180) {
int servo7 = realservo;
servo7 = map(servo7, 7000, 7180, 0, 180);
[Link](servo7);
[Link]("Servo 7 ON");
delay(10);
}
}
}

70
 - Programme automatique

#include<Servo.h>
Servo servo1, servo2, servo3, servo4, servo5, servo6, servo7;
int servoPos = 0;
void setup(){
[Link](3);
[Link](4);
[Link](5);
[Link](6);
[Link](7);
[Link](8);
[Link](9);}
void loop(){
for (servoPos = 0; servoPos < 180; servoPos++)
{ [Link](180);
[Link](180);
[Link](180);
[Link](180);
[Link](180);
[Link](180);
[Link](90);
delay(15);}
}

// plusieurs programmes peuvent être drivés de ce dernier tel que le « va et viens »

71
Chapitre 6.0 – Conclusion

Les objectifs de ce mémoire étaient initialement incertains et ont certainement changé tout
au long de la réalisation. L'objectif initial était de développer un bras prothétique
myoélectrique imprimé en 3D à faible coût. Les objectifs et les attentes pour ce mémoire ont
été atteints et il est à espérer que l'ensemble des travaux présentés permettra à plusieurs
nouveaux sujets de fin d’études d'être étudiés dans le futur.

Le système final fournit des performances et des caractéristiques relativement bonnes pour
un prototype de modèle imprimé en 3D. L'appareil est rapide et réagit à l'entrée de
l'utilisateur de l'électromyographie mais offre une force limitée. Au cours des essais, le
système s'est avéré fiable et n'a nécessité qu'un entretien minime depuis son assemblage.
La plus grande limitation de cette conception est son manque de ténacité. Certaines régions
telles que le poignet présente un risque élevé de rupture si l'appareil est soumis à des forces
modérées. Dans le monde réel, un bras prothétique pratique doit être capable d'absorber les
chocs soudains et de supporter de lourdes charges sans défaillance. Les moyens d'améliorer
la résistance et la ténacité ont été discutés dans la section résultats.

A ce stade, le bras prothétique présenté n'est pas dans un état où il peut être utilisé par un
amputé - il s'agit davantage d'un bras bionique à faible coût.
Avec la conception d'une connexion de prise appropriée, il est possible que le département
engage une collaboration avec un institut médical pour permettre à de futurs appareillages
d'être testés et utilisés par les amputés. Un tel test serait inestimable dans l'analyse et
l'amélioration des performances des appareils.

En fait, le dispositif réalisé pourrait être utilisé comme une plate-forme pour des recherches
futures par des étudiants en ingénierie de dernière année pour développer et tester des
conceptions prothétiques avancées telles que des algorithmes sophistiqués de contrôle
EMG, un retour de pression intégré et d'autres concepts et conceptions bio-mécatroniques
avancées.
Avec la croissance future de l'industrie de l'impression 3D, les imprimeurs et les matériaux
avancés permettront aux étudiants de développer plus de dispositifs prothétiques
«commerciaux» - des systèmes robustes et durables qui pourraient bénéficier à un large
éventail de personnes avec un membre manquant.
Grâce aux recherches en cours, nous espérons que les améliorations conduiront à un
système plus durable et offrant une meilleure dextérité et un meilleur contrôle. Peut-être
qu'une conception future profitera un jour aux amputés et améliorera la qualité de vie des
gens.

72
Références

[1] Belter, Joseph T,M.S., B.S., J. L. Segil, Dollar, Aaron M, PhD,S.M., B.S. et R. F. Weir
PhD. Design mécanique et spécification de performances d’une main prothétique
anthropomorphique: Journal de Recherche et Développement 50(5), pp. 599-618. 2013.

[2] Commission européenne de recherche, système robotisé. DEXMART. Manipulation

robotique double bras / main avec de la motricité sensorielle et motrice SMART: un pont
entre la main naturelle et artificielle. Fevrier 2, 2009

[3] Tim Taylor. Muscles de la main et du poignet. Inner Body org.

[Link]

[4] Faits et anecdotes sur les mains. Le manuel électronique de la chirurgie de la main.
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[5] RSL Steeper. Bebionic 3 Informations techniques. 2017. [Link]

[6] Touch Bionics. Manuel d'utilisation du clinicien i-limb Digits. 2017.

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d'informatique, Université de Toronto, Toronto, Canada (2003)

[8] Lillian Y. Chang et Yoky Matsuoka. Un modèle de pouce cinématique pour la main
ACT. Institut de robotique, Université Carnegie Mellon. Actes de la conférence
internationale de l'IEEE sur la robotique et l'automatisation.

[9] Christian Pylatiuk, Stefan Schulz et Leonhard Döderlein. Résultats d'une enquête
sur Internet auprès d'utilisateurs de prothèses myoélectriques. Prothèses et orthèses
Internationales, Sage Publications Dec 1, 2007

[10] Myoélectrique Bebionic 3 main bionique. CNET,

novembre 2012.
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et Michael Goldfarb, Membre, IEEE. Conception d'un anthropomorphe multifonctionnel
main prothétique avec actionnement extrinsèque. 2009 11e Conférence internationale de
l'IEEE sur la robotique de réadaptation, Centre international de conférences de Kyoto,
Japon, 23-26 juin 2009.

73
[12] Claudio Melchiorri, Gianluca Palli, Giovanni Berselli, et Gabriele Vassura.
Développement de la main UB IV. Université de Bologne, Aperçu des solutions de
conception et des technologies habilitantes, septembre 2013.

[13] Frank R¨othling, Robert Haschke, Jochen J. Steil, and Helge Ritter Groupe
neuroinformatique, Faculté de Technologie, Université Bielefeld. Plate-forme Prise
anthropomorphique avec la main Bielefeld 20-DOF Shadow et la main 9-DOF TUM.
Actes de l'IEEE / RSJ International 2007.

[14] Conférence sur les robots et systèmes intelligents San Diego, Californie, États-Unis, du
29 octobre au 2 novembre 2007.

[15] Shadow Robot Company. Main d’ombre agile,

2014.
[Link]
hand/

[16] Weir, R., Mitchell, M., Clark, S., Puchhammer, G., Haslinger, M., Grausenburger, R.,
Kumar, N., Hofbauer, R., Kushnigg, P., Cornelius, V., Eder, M., Eaton, H3 Wenstrand, la
main intrinsèque – MAIN ARTIFICIELLE A 22 DEGREE-DE LIBERTE –
REMPLACEMENT DU POIGNET. Mesure du succès dans la prothèse des membres
supérieurs », Actes du symposium 2008 de MyoElectric Controls / Prothèses motorisées,
tenu à Fredericton, Nouveau-Brunswick, Canada, du 13 au 15 août 2008.

[16] Erkan Kaplanoglu. Conception de doigts actionnés à base d'alliage et de tendons à

mémoire de forme vers une main prothétique anthropomorphe hybride. Journal
international des systèmes robotiques avancés, juillet 2016.

[17] Patrick Maudsley. Shape Memory Alloy (SMA) Main Robotique - Université de Utah
ingenierie mecanique. May, 2009. [Link]

[18] Chris Lake: Amputation partielle des mains: gestion prothétique. Académie
américaine des chirurgiens orthopédiques.

[19] Brooker, Graham. Introduction a la Bio mécatronique. Publication, 2012.

[20] Gael Langevin. InMoov, Open source 3D robot imprimé grandeur nature. 2014.
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 [21] David Senger. MIT Une étudiante invente de nouvelles prothèses
pour amputés. , Nov, 2012. [Link]
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[22] Dr. Scott Day . les facteurs Importants dans la mesure de Surface EMG. Bortec
Biomedical Ltd

[23] D P J Cotton, A Cranny, P H Chappell, N M White and S P Beeby. Université de

paris. Stratégies de contrôle pour une main de prothèse à plusieurs degrés de liberté,
école d'électronique et d'informatique, Université de paris.

[24] R. F. Weir, P. R. Troyk, G. DeMichele, T. Kuiken. Capteurs myoélectriques

implantables (IMES) pour le contrôle de la prothèse de haute extrémité - Travaux
préliminaires. Actes de la 25 e Conférence internationale annuelle de l'IEEE EMBS
Cancun,Mexico * September 17-21.2003.

[25] Rebecca Boyle. Un marine avec une main prothétique contrôlée par ses propres muscles.
Science populaire australienne, Jan, 2014. [Link]
with-a-prosthetic-hand-controlled-by-his-own-muscles,380649

[26] Robotique, vie artificielle, réalité virtuelle : revue mensuelle - N° 74 Entretien avec un
transhumaniste. Justice de Thézier, par Jean-Paul Baquiast ». Consulté le 11 janvier 2015.
[Link]

[26] « Homme bionique »

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[27] [Link]. ABS 3D Guide de design. 2014.

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[28] [Link]. Données du segment de corps. [Link]

[30]Howida [Link], Mohamed [Link], Salah [Link]-sayed. Traitement du signal EEG

du cerveau pour contrôler un bras robotique. Nov, 2013.

75
Annexe

A.1 Guide d'assemblage

Pour retirer plus facilement le matériau de support, les composants du petit doigt ont été
imprimés avec l'évent de ventilation du ventilateur ouvert. Les grands composants sont
imprimés avec l'évent du ventilateur fermé pour produire une liaison de couche plus forte.

Des doigts
Des trous pour les broches ont été percés avec un foret de 3 mm pour améliorer la précision
du diamètre. Des broches en polypropylène de 3 mm ont été utilisées comme broches pour
les articulations des doigts.
Une longue ligne de tresse (environ 60 cm) a été bouclée au moins deux fois à travers les
morceaux du bout des doigts. Une goutte de super colle a été appliquée au point de
verrouillage pour ancrer fermement le tendon. Ceci est nécessaire pour s'assurer que les
tendons se verrouillent fermement à l'extrémité de chaque doigt et ne glissent pas lorsqu'ils
sont tendus.
Des précautions doivent être prises lors de l'alimentation des tendons à travers le poignet
afin que les lignes ne se croisent pas

Poignet
Tournez le servo dans une position complètement anti-horaire. Presser avec précaution la
section de la paume sur l'axe de la servocommande en veillant à ce que la paume soit
relevée lorsque le servomoteur est à plat. Utilisez une petite vis d'asservissement pour mieux
attacher la paume à l'arbre de servo.

Avant bras
Les deux grandes sections de l'avant-bras ont été soigneusement alignées et collées
ensemble.
Les servos ont été vissés en position à l'aide de petites vis d'asservissement. Chaque
servomoteur a été envoyé une largeur d'impulsion de 0,8 ms. Ceci fait tourner complètement
le servo dans une direction - notez que d'autres modèles de servo peuvent nécessiter une
impulsion courte ou plus longue pour atteindre cette position.

Les cornes d'asservissement personnalisées ont ensuite été ajustées à la presse sur les arbres
d'asservissement de sorte que les trous tendus pointent vers le coude. Les doigts sont placés
dans une position ouverte et les deux tendons de chaque doigt sont ensuite connectés à leur
corne d'asservissement correspondante.
Chacun de ces tendons passera à travers les deux trous dans la corne d'asservissement et doit
être attaché pour produire pour maintenir la tension dans les lignes de tendon.
Tirez sur ces deux lignes tendineuses pour trouver celle qui ferme le doigt. Comme le servo
est complètement tourné d'un côté, ce dernier doit passer à travers le trou qui va tirer sur la
ligne et l'enrouler autour du servo.

76
Tirer sur les tendons et à l'aide d'un stylo, marquer le point où les tendons passent juste à
travers les ouvertures de la servocommande. Retirez le cornet d'asservissement de l'arbre.
Faites glisser la corne le long des tendons et nouer des nœuds épais sur les marques de stylo
sur les tendons. Lorsque le klaxon servo est placé sur l'arbre, les deux tendons doivent être
serrés.

Coude
Appliquer quelques gouttes de colle sur les cylindres d'extrusion à la base du grand
engrenage et appuyez fermement dans la fente de l'avant-bras.
Les goupilles de verrouillage dans le coude utilisent le même polypropylène de 3 mm utilisé
dans les articulations des doigts.
Retrait du potentiomètre servo interne et le fente dans l'engrenage d'avant-bras est une étape
facultative qui permettra d'augmenter la plage de rotation de la section du coude.
Le montage du potentiomètre a été conçu pour le servo TowerProMG996r. Il est possible
que les potentiomètres des autres servomoteurs ne rentrent pas dans ce boîtier.
Enfoncez le petit engrenage sur l'arbre d'asservissement du coude. Fixez ce servo à sa
position dans la section des biceps à l'aide de petites vis d'asservissement. Connectez le
biceps à l'avant-bras en utilisant les verrous de broche imprimés en 3D.

A.2 Datasheet

1) Servos – TowerProMG996r

[Link]
[Link]

2) Capteur EMG kit v3

[Link]

77
A.4 Vue éclatée de l'assemblage mécanique

78