Cours préparé par A.

Azaiz

Introduction aux systèmes de contrôle à temps discret.

1. Introduction

La tendance actuelle est orientée vers le contrôle numérique plutôt que vers le contrôle continu des
systèmes dynamiques. Ceci est principalement due à la disponibilité d'ordinateurs numériques à
faible coût et aux avantages fournis par le traitement des signaux numériques.

2. Les types de signaux

Un signal à temps continu est un signal défini sur une plage de temps continue. L'amplitude peut
prendre une plage continue de valeurs ou n'assumer qu'un nombre fini de valeurs distinctes. Le
processus de représentation d'une variable par un ensemble de valeurs distinctes est appelé
quantification, et les valeurs distinctes qui en résultent sont appelées valeurs quantifiées. La variable
quantifiée change uniquement par un ensemble d'étapes distinctes.

Un signal analogique est un signal défini sur un intervalle de temps continu dont l'amplitude peut
prendre une plage de valeurs continue. La figure 1-1 (a) montre un signal analogique à temps
continu, et la figure 1-1 (b) montre un signal échantillonné, la figure 1-1 c montre un signal
numérique et 1-1 (d) un signal quantifié à temps continu (quantifié en amplitude uniquement).

( (a)

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(b)

(c)

2
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(d)

Fig 1-1 Les types de signaux

Dans la pratique, cependant, nous utilisons fréquemment la terminologie «temps continu» au lieu de
«analogique». Ainsi, dans la littérature, y compris dans ce cours, les termes «signal à temps
continu» et «signal analogique» sont fréquemment interchangés.
Un signal à temps discret est un signal défini uniquement à des instants de temps discrets (c'est-à-
dire dans lesquels la variable indépendante t est quantifiée). l'échantillonnage prélève, le plus
souvent à intervalles réguliers, la valeur du signal. Un signal de données échantillonnées peut être
généré en échantillonnant un signal analogique à des instants discrets du temps. Il s'agit d'un signal
composé d'impulsions modulé en amplitude. La figure 1-1 (b) montre un signal de données
échantillonnées. c'est-à-dire dans lequel la variable indépendante t est quantifiée. la quantification
transforme une valeur quelconque en une valeur prise dans une liste finie de valeurs valides pour le
système; le codage fait correspondre à chaque valeur valide pour le système un code numérique.

Un signal numérique est un signal à temps discret avec une amplitude quantifiée. Un tel signal peut
être représenté par une suite de nombres, par exemple sous forme de nombres binaires. (En
pratique, de nombreux signaux numériques sont obtenus en échantillonnant des signaux analogiques
puis en les quantifiant; c'est la quantification qui permet à ces signaux analogiques d'être lus comme
des mots binaires finis. La figure 1-1 (c) représente un signal numérique. Clairement, il s'agit d'un
signal quantifié à la fois en amplitude et en temps. L'utilisation d’un contrôleur numérique nécessite
une quantification des signaux à la fois en amplitude et en temps.

Dans le domaine de contrôle, l'objet contrôlé est un processus. Il peut s'agir d'un processus physique
ou d'un processus non physique tel qu'un processus économique. La plupart des systèmes et des
processus nécessitent des signaux à temps continu; par conséquent, si des contrôleurs numériques

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sont utilisés dans les systèmes de contrôle, les conversions de signaux (analogique-numérique et
numérique-analogique) deviennent nécessaires.

Les systèmes de contrôle en temps discret considérés dans ce cours sont pour la plupart linéaires et
invariants dans le temps. Un système linéaire est celui dans lequel le principe de superposition
s'applique. Ainsi, si y1 est la réponse du système à l'entrée x 1 et y2 la réponse à l'entrée x2, alors le
système est linéaire si et seulement si, pour chaque scalaire α et β la réponse à l'entrée α x1 + βx2 est
α y1 + βy2.

3. Systèmes de contrôle à temps discret et systèmes de contrôle à temps continu

Les systèmes de commande à temps discret sont des systèmes de commande dans lesquels une ou
plusieurs variables ne peuvent changer qu'à des instants discrets. Ces instants, que nous désignerons
par kT ou tk (k = 0,1,2, ...), peuvent spécifier les instants auxquels une mesure physique est
effectuée ou les instants pendant lesquels la mémoire d'un ordinateur numérique est lue. L'intervalle
de temps entre deux instants discrets est considéré comme suffisamment court pour que les données
entre eux puissent être approximées par simple interpolation.
Les systèmes de commande à temps discret diffèrent des systèmes de commande à temps continu
Les signaux d'un système de commande à temps discret sont sous forme de données échantillonnées
ou sous forme numérique. Si un ordinateur numérique est impliqué dans un système de contrôle en
tant que contrôleur numérique, toutes les données échantillonnées doivent être converties en
données numériques.
Les systèmes à temps continu, dont les signaux sont continus, peuvent être décrits par des équations
différentielles. Les systèmes à temps discret, qui impliquent des signaux de données échantillonnées
ou des signaux numériques et éventuellement des signaux à temps continu également, peuvent être
décrits par des équations aux différences après la discrétisation appropriée des signaux à temps
continu.

4. Processus d'échantillonnage

L'échantillonnage d'un signal à temps continu remplace le signal à temps continu d'origine par une
séquence de valeurs à des points de temps discrets. Un processus d'échantillonnage est utilisé
chaque fois qu'un système de commande implique un contrôleur numérique, car une opération
d'échantillonnage et une quantification sont nécessaires pour entrer des données dans un tel
contrôleur. De plus, un processus d'échantillonnage se produit chaque fois que les mesures
nécessaires au contrôle sont obtenues de manière intermittente. Par exemple, dans un système de
suivi radar, lorsque l'antenne radar tourne, les informations sur l'azimut et l'élévation sont obtenues
une fois pour chaque révolution de l'antenne. Ainsi, l'opération de balayage du radar produit des
données échantillonnées. Dans un autre exemple, un processus d'échantillonnage est nécessaire
chaque fois qu'un contrôleur ou un ordinateur à grande échelle est partagé en temps par plusieurs
processus afin de réduire les coûts. Ensuite, un signal de commande n'est envoyé à chaque
processus que périodiquement et ainsi le signal devient un signal de données échantillonnées.
Le processus d'échantillonnage est généralement suivi d'un processus de quantification. Dans le
processus de quantification, l'amplitude analogique échantillonnée est remplacée par une amplitude
numérique (représentée par un nombre binaire). Ensuite, le signal numérique est traité par
l'ordinateur. La sortie de l'ordinateur est échantillonnée et envoyée à un circuit de maintien. La
sortie du circuit de maintien est un signal à temps continu et est envoyée à l'actionneur.

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La figure 1-2 représente un schéma de principe d'un système de commande numérique montrant
une configuration du schéma de commande de base.

001 101
010 110
110 010
Processeur Circuit de Système
CAN CNA Actionneur
r(t) + e(t) e(n) numérique u(n) u*(t) maintien u(t) commandé y(t)
-

Capteur

Fig 1-2 Système de commande numérique

La sortie du système y(t) est un signal continu. Le signal d'erreur est converti sous forme numérique
par le circuit d'échantillonnage et de maintien et le convertisseur analogique-numérique. La
conversion est effectuée au moment de l'échantillonnage. L'ordinateur numérique traite les
séquences de nombres sous formes binaire au moyen d'un algorithme et produit de nouvelles
séquences de nombres binaires. À chaque instant d'échantillonnage, un nombre codé (généralement
un nombre binaire composé de huit chiffres binaires ou plus) doit être converti en un signal de
commande physique, qui est généralement un signal à temps continu ou analogique. Le
convertisseur numérique-analogique et le circuit de maintien convertissent la séquence de nombres
en code numérique en un signal à temps continu par morceaux. La sortie du circuit de maintien
produit un signal à temps continu, qui est envoyé au système à commander, soit directement, soit
via l'actionneur, pour contrôler sa dynamique.

5. La conversion analogique numérique

Un convertisseur analogique numérique réalise trois opérations distinctes :

1. Il réalise l’opération d’échantillonnage en prélevant des valeurs ou échantillons du signal

analogique à des instants séparés régulièrement. Cette opération discrétise le temps,
2. La quantification du signal échantillonné qui consiste à donner à chaque échantillon une
valeur de tension, Cette opération discrétise l’amplitude du signal,
3. L’opération de codage qui consiste à attribuer à chaque valeur quantifiée un nombre binaire.
Les grandeurs caractéristiques d’un convertisseur analogique numérique sont :
1. La tension pleine échelle notée ΔV représente la tension d’entrée que le CAN est capable de
convertir, elle est exprimée en volts. ΔV = Vmax – Vmin.

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2. On note par n, la résolution du CAN, qui correspond au nombre de bits du CAN.

Pour quantifier un signal, il faut découper l’axe des ordonnée en parties identiques. Considérons par
exemple, une tension pleine échelle comprise entre +6v et -6v ( Vmax = +6v, Vmin = -6v), on l’a
divise en 2n parties identiques ou n est la résolution du CAN. Prenons n = 3, et donc, on découpe la
tension pleine échelle e 23 = 8 parties égales comme indiqué dans la figure 1-3.

Co d e
Ni veau de t ensi on quant i fi ée Si gnal anal ogi que Si gnal échant i l l onné bnai r e
6
111

4 110

101
2

100
0
011

- 2 010

Si gnal
échant i l l onné q 001
et bl oqué - 4

000
- 6
0 0. 001 0. 002 0. 003 0. 004 0. 005 0. 006 0. 007 0. 008 0. 009 0 . 0 1 0. 011 0. 012 0. 013 0. 014 0. 015

Fig 1.3 Signal analogique triangulaire

La valeur entre deux niveaux de tension consécutifs est appelée le pas de quantification q. Sa valeur
est donnée par l’expression suivante :
ΔV
q= n
2

L’opération de l’échantillonnage du signal triangulaire produit le signal échantillonné illustré par la

figure suivante :

Si gnal échanti l l onné

6
( 5)

4. 5

3
( 3)

1. 5
( 1)

0
( - 1)

- 1. 5
( - 3)
- 3

- 4. 5
( - 5)

- 6
0 0. 001 0. 002 0. 003 0. 004 0. 005 0. 006 0. 007 0. 008 0. 009 0 . 0 1 0. 011 0. 012 0. 013 0. 014 0. 015

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Fig 1.4 Signal échantillonné

a) Quantification par valeur inférieure

b) Le pas de quantification pour ΔV = 12 volts et n = 3, est donnée par 

Δ V 12 12
q= = 3 = =1.5
2
n
2 8
Pour la quantification par valeur inférieure, on attribue à chaque valeur échantillonnée le niveau de
tension quantifié qui est juste en dessous de l’échantillon comme illustré par la figure suivante :

Quanti fi cati on par val eur i nféri eure et codage du si gnal

6
111
4. 5
110
3
101
1. 5
100
0
011
- 1. 5
010
- 3
001
- 4. 5
000
- 6
0 0. 001 0. 002 0. 003 0. 004 0. 005 0. 006 0. 007 0. 008 0. 009 0. 01 0. 011 0. 012 0. 013 0. 014 0. 015

Fig 1.4 Signal quantifié par valeur inférieure

Pour l’échantillon -5, on lui attribue la valeur du niveau inférieur qui est -6.
Pour l’échantillon -3, il reste sur niveau -3.
Pour l’échantillon -1, on lui attribue la valeur du niveau inférieur qui est -1,5.
Pour l’échantillon 1, on lui attribue la valeur du niveau inférieur qui est 0.
Pour l’échantillon 3, il reste sur niveau 3.
Pour l’échantillon 5, on lui attribue la valeur du niveau inférieur qui est 4,5.
Puisque l’axe des ordonnées est découpé en 8 parties identiques et que n = 3, on attribue à chaque
partie un code binaire sur trois bits : la partie entre -6 et -4,5 est codée par (000) 2, la partie entre les
niveaux -4,5 et -3 est codée par (001)2 et ainsi de suite. Dans ce cas, on obtient :

l’échantillon -5 est codé par 000,

l’échantillon -3 est codé par 010,
l’échantillon -1 est codé par 011,
l’échantillon 1 est codé par 100,
l’échantillon 3 est codé par 110,
l’échantillon 5 est codé par 111.

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Échantillonnage du signal Quantification du signal Codage du signal

-5 volts -6 volts 000

-3 volts -3 volts 010
-1volt -1.5 volts 011
1 volt 0 volt 100
3 volts 3 volts 110
5 volts 4.5 volts 111
3 volts 3 volts 110
1 volt 0 volt 100
-1 volt -1.5 volt 011
-3 volts -3 volts 010
-5 volts -6 volts 000
-3 volts -3 volts 010
-1 volt -1,5 volt 011
1 volt 0 volt 100
3 volts 3 volts 110
5 volts 4.5 volts 111

L’information exprimée en binaire dans la colonne « codage du signal » du tableau ci-dessus

représente le signal numérique du signal analogique triangulaire de la figure 1-3 qu’on peut aussi le
représenter par la séquence : {- 6, -3, -1.5, 0, 3, 4.5, 3, 0, -1.5, -3, -6, -3, -1,5, 0, 3, 4,5}

b) Quantification par valeur centrale

Pour la quantification par valeur centrale, on attribue à chaque valeur échantillonnée la valeur
moyenne des deux niveaux de quantification dans lesquels se situe l’échantillon comme illustré par
la figure suivante :

Quanti fi cati on par val eur central e et codage d' un si gnal

6
5. 25 111
4. 5
3. 75 110
3
2. 25 101
1. 5
0. 75 100
0
- 0. 75 011
- 1. 5
- 2. 25 010
- 3
- 3. 75 001
- 4. 5
- 5. 25 000
- 6
0 0. 001 0. 002 0. 003 0. 004 0. 005 0. 006 0. 007 0. 008 0. 009 0. 01 0. 011 0. 012 0. 013 0. 014 0. 015

Fig 1.5 Signal quantifié par valeur centrale

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Le tableau suivant indique les étapes d’échantillonnage, quantification et de codage du signal

triangulaire de la figure 1-3, en utilisant la méthode de quantification par valeur centrale.

Échantillonnage du signal Quantification du signal Codage du signal

-5 volts -5.25 volts 000

-3 volts -3.75 volts 001
-1volt -0.75 volts 011
1 volt 0.75 volt 100
3 volts 3.75 volts 110
5 volts 5.25 volts 111
3 volts 3.75 volts 110
1 volt 0.75 volt 100
-1 volt -0.75 volt 011
-3 volts -3.75 volts 001
-5 volts -5.25 volts 000
-3 volts -3.75 volts 001
-1 volt -0.75 volt 011
1 volt 0.75 volt 100
3 volts 3.75 volts 110
5 volts 5.25 volts 111

L’information exprimée en binaire dans la colonne « codage du signal » du tableau ci-dessus

représente le signal numérique (codage par valeur centrale) du signal analogique triangulaire de la
figure 1-3 qu’on peut aussi représenter par la séquence {-5.25, -3.75, -0.75, 0.75, 3.75, 5.25, 3.75,
0.75, -0.75, -3.75, -5.25, -3.75, -0.75, 0.75, 3.75, 5.25}.
L’erreur de quantification représente la différence entre le signal échantillonné et le signal quantifié.
Elle est donnée par
q q
e = x*(t) – x(n) −( )⩽e⩽( )
2 2

Erreur de quantification e =x*(t) - x(n)

0. 8

0. 6

0. 4

0. 2

- 0. 2

- 0. 4

- 0. 6

- 0. 8
0 0. 001 0. 002 0. 003 0. 004 0. 005 0. 006 0. 007 0. 008 0. 009 0. 01 0. 011 0. 012 0. 013 0. 014 0. 015

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c) L e théorème de Shannon

Soit u(t) une fonction représentant un signal continu ou analogique. On considère un

échantillonnage périodique défini par :

t k =kT e
uk =u (t k )

où k est un entier. Te est la période d'échantillonnage. fe=1/Te est la fréquence d'échantillonnage.

Théorème de Shannon : pour que le signal puisse être entièrement reconstruit à partir des
échantillons, il faut et il suffit que la fréquence d'échantillonnage soit strictement supérieure au
moins à deux fois la plus grande fréquence présente dans le spectre du signal continu (condition de
Nyquist-Shannon).

f e >2 f max

Si cette condition est vérifiée alors on peut reconstruire le signal u(t) à partir du signal
échantillonné :

où la fonction sinus cardinale est définie par :

La moitié de la fréquence d'échantillonnage est appelée la fréquence de Nyquist f n et la condition de

Nyquist-Shannon s'écrit donc fmax<fn.

e) Conversion numérique analogique

La conversion numérique analogique constitue un processus d'interface important pour la

conversion de signaux numériques en signaux analogiques (linéaires). Considérons l'exemple d'un
signal vocal qui est numérisé afin d'être traité par ordinateur, puis reconverti en une approximation
du signal audio original afin de piloter un haut-parleur.
Une méthode de conversion N / A utilise un additionneur de mise à l'échelle avec des valeurs de
résistances d'entrée qui représentent les poids binaires du code d'entrée numérique. Bien que ce ne
soit pas la méthode la plus utilisée, elle sert à illustrer comment un additionneur d'échelle peut être
appliqué. La figure 1.6 montre un convertisseur numérique-analogique (DAC) à 4 bits (appelé
convertisseur DAC à pondération binaire). Les commutateurs représentent des commutateurs à
transistors pour appliquer soit un niveau logique 0 (la masse) ou un niveau logique 1 (+V). L'entrée
inverseuse est à la masse (masse virtuelle), et donc la tension de sortie est proportionnelle au
courant à travers la résistance de retour R f (somme des courants d'entrée). La résistance R la plus

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faible correspond au poids du bit le plus significatif 2 3 Toutes les autres résistances sont des
multiples de R et correspondent aux poids des autres bits binaires 22, 21 et 20.

Fig. 1.6. Convertisseur numérique analogique à rampe

Considérons le circuit de la figure 1.6 avec une résistance R = 25 KΩ, 2R = 50 KΩ, 4R = 100 KΩ,
8R = 200 KΩ. On obtient la configuration suivante :

Fig. 1.7. Convertisseur numérique analogique

Les entrées numériques D0, D1, D2, D3 peuvent être soit au niveau logique 0 (la masse) ou au niveau
logique 1 (5 V). Déterminez la tension de sortie du convertisseur N/A de la Figure 1.7. La séquence
des codes binaires à quatre chiffres représentés par les formes d'onde de la figure 18 est appliquée
aux entrées. Un niveau haut est un binaire 1, et un niveau bas est un binaire 0. Le chiffre binaire le
moins significatif est D0.

Fig 1.8 Signaux d’entrée

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Puisque l'entrée inverseuse de l'amplificateur opérationnel est à 0 V (masse virtuelle) et que le

binaire 1 correspond à un niveau haut (5 V), le courant traversant l'une des résistances d'entrée est
égal à 5 V divisé par la valeur de la résistance, on obtient alors :

La résistance Rf est traversée par la somme des quatre courants. La sortie Vout(D0) est le signal de
sortie quand l’entrée D0 est au niveau 1, les autres entrées sont à la masse :

Le signal de sortie du à la présence d’un niveau 1 à l’entrée D1, les autres entrées à la masse :

Le signal de sortie du à la présence d’un niveau 1 à l’entrée D2, les autres entrées à la masse :

Le signal de sortie du à la présence d’un niveau 1 à l’entrée D3, les autres entrées à la masse :

De la Figure 18, le premier code d'entrée binaire est 0000, ce qui produit une tension de sortie de 0
V. Le code d'entrée suivant est 0001 (il correspond au nombre décimal 1) produit une tension en
sortie de -0.25 V. Le code suivant est 0010, ce qui produit une tension de sortie de -0.5 V. Le code
suivant est 0011, qui produit une tension de sortie de -0.25 + (-0.5) = -0.75. Chaque code binaire
successif augmente la tension de sortie par -0.25 V. Cette séquence binaire en entrées produit en
sortie une forme d'onde d'escalier allant de 0 V à -3.75 V par pas de -0.25 V, comme indiqué dans
Figure 1.9
Dans le cas où le pas de progression est très petit, la courbe sous forme d’escalier se rapproche
d’une ligne droite ou rampe.

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Fig. 1.9 Signal de sortie

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