05/02/2013
Département Génie Électrique
Partie I
Automates Programmables Industriels
API
Année Universitaire 2012/2013
1
05/02/2013
Historique
« l’esclavage disparaîtrait lorsque les métiers
à tisser fonctionneraient tout seuls, car alors
les artisans n’auraient plus besoin
d’apprentis, ni les maîtres d’esclaves »
Aristote plus de 300 ans avant J-C
les premières machines automatiques
industrielles furent textiles
Cours SED 1 : API 2
2
2
05/02/2013
Historique
• Les automates programmables industriels sont apparus à la fin
des années soixante, à la demande de l'industrie automobile
américaine (GM), qui réclamait plus d'adaptabilité de leurs
systèmes de commande.
• Les coûts de l'électronique permettant alors de remplacer
avantageusement les technologies actuelles.
• Avant :
Utilisation de relais électromagnétiques et de systèmes
pneumatiques pour la réalisation des parties commandes.
⇒ logique câblée
Cours SED 1 : API 3
3
05/02/2013
Historique
• Inconvénients :
Cher, pas de flexibilité, pas de communication possible
Solution :
Utilisation de systèmes à base de microprocesseurs permettant
une modification aisée des systèmes automatisés
⇒ logique programmée
• Les ordinateurs de l'époque étant chers et non adaptés aux
contraintes du monde industriel, les automates devaient
permettre de répondre aux attentes de l'industrie.
Cours SED 1 : API 4
4
05/02/2013
API
• L’Automate Programmable Industriel (API) est un appareil
électronique programmable, adapté à l'environnement
industriel, qui réalise des fonctions d'automatisme pour
assurer la commande de préactionneurs et d'actionneurs à
partir d'informations logique, analogique ou numérique.
Cours SED 1 : API 5
5
05/02/2013
API & Système Automatisé
Les systèmes automatisés de production :
L’objectif de l’automatisation des systèmes est de produire, en
ayant recours le moins possible à l’homme, des produits de
qualité et ce pour un coût le plus faible possible.
Cours SED 1 : API 6
6
05/02/2013
API & Système Automatisé
⇒ L’automatisation permet de :
Accroître la productivité du système
Améliorer la qualité du produit
S'adapter à des contextes particuliers (milieux hostiles,
manipulation des lourdes charges, tâches répétitives, …)
Augmenter la sécurité
D’atteindre des objectifs financiers, …
Cours SED 1 : API 7
7
05/02/2013
API & Système Automatisé
• Un système automatisé est un ensemble d’éléments en
interaction, et organisés dans un but précis : agir sur une
matière d’œuvre afin de lui donner une valeur ajoutée.
• Le système automatisé est soumis à des contraintes :
énergétiques, de configuration, de réglage et d’exploitation qui
interviennent dans tous les modes de marche et d’arrêt du
système.
Cours SED 1 : API 8
8
05/02/2013
API & Système Automatisé
Structure d'un système automatisé :
Tout système automatisé peut se décomposer selon le schéma ci-
dessous :
Cours SED 1 : API 9
9
05/02/2013
API & Système Automatisé
L’API au cœur du système automatisé
Cours SED 1 : API 10
10
05/02/2013
Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Actionneurs
Les actionneurs sont des systèmes qui coordonnent et assurent
les mouvements des organes d’un système de production. Ils
transforment une énergie (électrique, pneumatique,
hydraulique,…) en une énergie mécanique associée à un
mouvement.
• Moteurs
• Vérins électriques, pneumatiques, hydrauliques
• Vérins rotatifs, etc…
Cours SED 1 : API 11
11
05/02/2013
Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Pré-actionneurs
Les pré-actionneurs sont des systèmes ayant pour fonction de
transformer l'énergie issue d'une source (réseau électrique,
batteries, compresseur pneumatique ou hydraulique) en une
énergie adaptée à l'actionneur pour un mouvement précis.
• Pour les moteurs électriques : contacteur ou variateur de
vitesse
Cours SED 1 : API 12
12
05/02/2013
Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Pré-actionneurs
• Pour les vérins pneumatiques et hydrauliques :
Distributeur
électropneumatiques
Distributeur
électro-hydrauliques
Cours SED 1 : API 13
13
05/02/2013
Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Capteurs
Les capteurs sont les systèmes via lesquels les informations issues
de la P.O. sont envoyées à la P.C. Ils ont pour fonction de délivrer
une grandeur électrique, image d'une grandeur physique.
• Codeur incrémental
• Caméra, code à barres
• Détecteurs : inductifs, photo-électriques, de contact,
• Capteur de fin de course, etc…
Cours SED 1 : API 14
14
05/02/2013
Composants d’un Système Automatisé
Partie commande
Elle donne les ordres de fonctionnement à la partie opérative.
Poste de contrôle
Composé des pupitres de commande et de signalisation, il permet
à l’opérateur de commander le système (marche, arrêt, départ
cycle …).
Il permet également de visualiser les différents états du système à
l’aide de voyants, de terminal de dialogue ou d’interface homme-
machine (IHM).
Cours SED 1 : API 15
15
05/02/2013
Exemple d’un Système Automatisé
Poste de forage automatisé
Cours SED 1 : API 16
16
16
05/02/2013
Moniteur Capteurs
1 1 1 Convertisseur
2 2 2
de puissance
3 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Automate
Console Actionneurs
17
05/02/2013
Moniteur Capteurs
Comptes rendus
1 1 1 Convertisseur
2 2 2
de puissance
3
Partie Commande 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Ordres
Automate Partie Opérative
Console Actionneurs
18
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Moniteur Capteurs
Partie Commande
Étape Action A
i Ordre
Partie Opérative
a
Compte rendu
19
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Moniteur Capteurs
1 1 1 Convertisseur
2 2 2
de puissance
3 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Automate
Console Actionneurs
20
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Moniteur Capteurs
1 1 1 Convertisseur
2 2 2
de puissance
3 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Automate
Console Actionneurs
21
05/02/2013
Moniteur Capteurs
1 1 1 Convertisseur
2 2 2
de puissance
3 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Automate
Console Actionneurs
22
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Moniteur Capteurs
1 1 1 Convertisseur
2 2 2
de puissance
3 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Automate
Console Actionneurs
23
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Moniteur Capteurs
1 1 1 Convertisseur
2 2 2
de puissance
3 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Automate
Console Actionneurs
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05/02/2013
Moniteur Capteurs
1 1 1 Convertisseur
2 2 2
de puissance
3 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Automate
Console Actionneurs
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Moniteur Capteurs
1 1 1 Convertisseur
2 2 2
de puissance
3 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Automate
Console Actionneurs
26
05/02/2013
Architecture des automates
Aspect extérieur
Les automates peuvent être de type compact ou modulaire.
⇒ De type compact, on distinguera les modules de programmation
(LOGO de Siemens, ZELIO de Schneider,...) des microautomates.
Il intègre le processeur, l'alimentation, les entrées et les sorties.
Il peut recevoir des extensions en nombre limité.
Ces automates, de fonctionnement simple, sont généralement
destinés à la commande de petits automatismes.
Cours SED 1 : API 27
27
05/02/2013
Architecture des automates
⇒ De type modulaire, le processeur, l'alimentation et les interfaces
d'entrées / sorties résident dans des unités séparées (modules)
et sont fixées sur un ou plusieurs racks contenant le "fond de
panier" (bus plus connecteurs).
Ces automates sont intégrés dans les automatismes complexes
où puissance, capacité de traitement et flexibilité sont
nécessaires. Alimentation CPU Carte mémoire
Modules de signaux
Signalisation d’état
Sélecteur de tension
API
Siemens
Commutateur marche / arrêt S7-312
Cours SED 1 : API 28
28
05/02/2013
Structure des systèmes automatiques
Cours SED 1 : API 29
29
05/02/2013
Nature des informations traitées par l'automate
Les informations peuvent être de type :
• Tout ou rien (T.O.R.) : l'information ne peut prendre que deux
états (vrai/faux, 0 ou 1 …). C'est le type d'information délivrée
par un détecteur, un bouton poussoir …
• Analogique : l'information est continue et peut prendre une
valeur comprise dans une plage bien déterminée. C'est le type
d'information délivrée par un capteur (pression, température
…)
• Numérique : l'information est contenue dans des mots codés
sous forme binaire ou bien hexadécimale. C'est le type
d'information délivrée par un ordinateur ou un module
intelligent.
Cours SED 1 : API 30
30
05/02/2013
Architecture des automates
Structure interne
Cours SED 1 : API 31
31
05/02/2013
Architecture des automates
Structure interne
⇒ Module d'alimentation : il assure la distribution d'énergie aux
différents modules.
⇒ Unité centrale : à base de microprocesseur, elle réalise toutes
les fonctions logiques, arithmétiques et de traitement numérique
(transfert, comptage, temporisation ...).
⇒ Le bus interne : il permet la communication de l'ensemble des
blocs de l'automate et des éventuelles extensions.
Cours SED 1 : API 32
32
05/02/2013
Architecture des automates
Structure interne
⇒ Interfaces d'entrées / sorties :
• Interface d'entrée : elle permet de recevoir les informations
du S.A.P. ou du pupitre et de mettre en forme (filtrage, ...) ce
signal tout en l'isolant électriquement (optocouplage).
• Interface de sortie : elle permet de commander les divers
préactionneurs et éléments de signalisation du S.A.P. tout en
assurant l'isolement électrique
⇒ Mémoires : Elles permettent de stocker le système
d'exploitation (ROM ou PROM), le programme (EEPROM) et les
données système lors du fonctionnement (RAM).
Cours SED 1 : API 33
33
05/02/2013
Mémoire
La Zone mémoire va permettre :
• De recevoir les informations issues des capteurs d’entrées
• De recevoir les informations générées par le processeur et
destinées à la commande des sorties (valeur des compteurs,
des temporisations, …)
• De recevoir et conserver le programme du processus
Action Possible sur une mémoire:
– ECRIRE pour modifier le contenu d’un programme
– EFFACER pour faire disparaître les informations qui ne sont
plus nécessaires
– LIRE pour lire le contenu d’un programme sans le modifier
Cours SED 1 : API 34
34
05/02/2013
Mémoire
Technologie des mémoires :
• RAM (Random Acces Memory): mémoire vive dans laquelle
on peut lire, écrire et effacer (contient le programme)
• ROM (Read Only Memory): mémoire morte accessible
uniquement en lecture.
• EPROM mémoires mortes reprogrammables effacement aux
rayons ultra-violets.
• EEPROM mémoires mortes reprogrammables effacement
électrique
Cours SED 1 : API 35
35
05/02/2013
Mémoire
La capacité mémoire d’un API se donne en mots de 8 BITS (Binary
Digits / octets) ou en Mots (16 BITS)
Exemple:
Soit une mémoire de :
4 Kmots=8 Koctets = 8 x 1024 x 8 = 65 536 BITS.
Cette mémoire peut contenir 65 536 informations binaires.
Cours SED 1 : API 36
36
05/02/2013
Architecture Générale
Cours SED 1 : API 37
37
05/02/2013
Entrées et Coupleur d’entrée
Cours SED 1 : API 38
38
05/02/2013
Entrées et Coupleur d’entrée
Cours SED 1 : API 39
39
05/02/2013
Entrées et Coupleur d’entrée
Cours SED 1 : API 40
40
05/02/2013
Entrées et Coupleur d’entrée
Lors de la fermeture du capteur :
• LED1 signal que l’entrée automate est actionnée
• La LED D’ de optocoupleur s’éclaire
• Le photo transistor T’ de l’optocoupleur devient passant
• La tension Vs=0V capteur fermé
Cours SED 1 : API 41
41
05/02/2013
Sorties et coupleur de sortie
Cours SED 1 : API 42
42
05/02/2013
Sorties et coupleur de sortie
Cours SED 1 : API 43
43
05/02/2013
Sorties et coupleur de sortie
Cours SED 1 : API 44
44
05/02/2013
Sorties et coupleur de sortie
L’unité de commande envoie un 1 logique (5V)
• T1 devient passant, donc D’ s’éclaire
• Le photo transistor T’ de l’optocoupleur devient passant
• LED 1 s’éclaire et nous informe de la commande de la sortie O0,1
• T2 devient passant
• La bobine RL1 devient sous tension et commande la fermeture du contact de
la sortie O0,1
Cours SED 1 : API 45
45
05/02/2013
Principe de fonctionnement de l’API
Cours SED 1 : API 46
46
05/02/2013
Durée de cycles de scrutation
Ordres de grandeur:
•Instruction : nano => microsecondes
•Scrutation : x * 10 millisecondes
•Tâche prioritaire : x * millisecondes
Cours SED 1 : API 47
47
05/02/2013
Scrutation et mémoire entrées
Problème:
« L’apparition et la disparition des signaux délivrés par les capteurs
ont lieu indépendamment de l’automate: les états des entrées
peuvent « basculer » à tout instant »
Principe:
• En début de scrutation, les états des entrées physiques vues par
les coupleurs d'entrée/sortie sont mémorisés dans la mémoire
image des entrées (MIE).
• Pendant l’exécution du programme, toute instruction qui
requiert l’état d’une entrée provoque en fait la lecture de l’image «
figée » de cette entrée. Image = bit interne « %Ix.y»
• Les MIE sont rafraîchies en début de chaque nouvelle scrutation.
Cours SED 1 : API 48
48
05/02/2013
Scrutation et mémoire entrées
Cours SED 1 : API 49
49
05/02/2013
Scrutation et mémoire sorties
Problème: « L’assignation d’une sortie par le programme ne
peut se faire instantanément. »
Principe:
• Chaque instruction du programme qui positionne une
sortie, positionne en fait le bit interne («Qx.y») image de la
sortie en question: sortie réelle non affectée.
• Les MIS sont rafraîchies au fur et à mesure de l’exécution
du programme.
• A la fin de la scrutation, les états des MIS sont transférés
vers les sorties via les coupleurs, qui maintiennent ces
sorties jusqu' ’à la fin du cycle suivant.
Cours SED 1 : API 50
50
05/02/2013
Scrutation et mémoire sorties
Cours SED 1 : API 51
51
05/02/2013
Temps de réaction
E1
Instruction S1 := E1
MIE1
MIS1
Sortie physique S1:
Cours SED 1 : API 52
52
05/02/2013
Programmation
• Programmation en langage booléen
• Programmation en Ladder Le plus utilisé
• Programmation en grafcet
Cours SED 1 : API 53
53
05/02/2013
Programmation en langage booléen
Le langage booléen de l’automate programmable dispose
généralement de cinq fonctions combinatoires
élémentaires :
• ET logique entre une variable indiquée et le résultat
précédent
• OU logique entre une variable indiquée et le résultat
précédent ;
• LIRE l'état de la variable indiquée ;
• RANGER le résultat dans la variable indiquée ;
• NON qui s'utilise en combinaison des quatre opérations
précédentes (inverser l'état de la variable sélectionnée)
Cours SED 1 : API 54
54
05/02/2013
Programmation en langage booléen
La programmation est faite en langage STEP 7 sur l’interface de
communication SIMATIC pour les automates de type SIMATIC S5
de Siemens
Pour chaque étape Xi du GRAFCET, il faut écrire sa condition
d’activation, sa condition de désactivation et l’action associée .
Pour la programmation, on utilise des variables internes de
l’automate notées Mi,j ( i = 0 à 255 et j = 0 à 7 )
Cours SED 1 : API 55
55
05/02/2013
Cours SED 1 : API 56
56
05/02/2013
Cours SED 1 : API 57
57
05/02/2013
Programmation Ladder
• Aussi appelé langage à contact ou diagramme en échelle
• C’est la forme de programmation la plus utilisée pour les API
• La programmation se fait à l'aide de programmes graphiques :
les réseaux. Ce sont des schémas qui sont exécutés l'un après
l'autre, de haut en bas (et non suivant leur label). Chaque
réseau est scruté par colonne de gauche à droite.
Cours SED 1 : API 58
58
05/02/2013
Structure d’un réseau Ladder
Entrées:
Capteurs, Sortie :
contact, Actionneurs,
adresse … compteurs ,
timer…
Scrutation De haut en bas et de gauche à droite
Cours SED 1 : API 59
59
05/02/2013
Eléments du langage
Cours SED 1 : API 60
60
05/02/2013
Eléments du langage
Cours SED 1 : API 61
61
05/02/2013
Fonctions de base: Instructions de chargement
Mise à 1
pendant un
Instructions cycle
d’automate
Cours SED 1 : API 62
62
05/02/2013
Instruction d’affectation
Cours SED 1 : API 63
63
05/02/2013
Instruction « ET »
Mise à 1
pendant un
cycle
d’automate
Cours SED 1 : API 64
64
05/02/2013
Instruction « OU »
Cours SED 1 : API 65
65
05/02/2013
Instruction « ou exclusif » (XOR)
Cours SED 1 : API 66
66
05/02/2013
Blocs prédéfinis
• Armement sur front montant de l’entrés S
• TB: Base de temps
• La variable V interne compte de MN.P à 0
• La sortie R reste à 1 tant que le comptage n’a
pas fini
Le monostable
réarmement possible
S
MN.P
MN.V
R
Cours SED 1 : API 67
67
05/02/2013
Exemple application monostable
Exemple : Faire clignoter la lampe %Q3.0:
5 sec ON ,2 sec OFF, 5 sec ON…
Solution programmable:
Cours SED 1 : API 68
68
05/02/2013
Temporisateur
Mode :
TON : tempo enclenchement
TOF : tempo déclenchement
Valeurs :
%Tmi.V : valeur courante
%Tmi.P : valeur de présélection (0 … 9999)
Y/N : Tmi.P modifiable ou non par terminal
Base de temps : TB
Armement (IN) :
sur front montant pour TON
sur front descendant pour TOF
Cours SED 1 : API 69
69
05/02/2013
Temporisateur
Mode TON retard à l’enclenchement:
Mode TOF retard au déclenchement:
Cours SED 1 : API 70
70
05/02/2013
Compteurs
Valeurs :
%Ci.V : valeur courante
%Ci.P : valeur de présélection
Armement (sur front montant) :
CU : entrée comptage : incrémente %Ci.V
CD : entrée décomptage : décrémente %Ci.V
R : remise à zéro (si R=1, on force %Ci.V=0)
S : Présélection (si S=1, %Ci.V= %Ci.P )
Sorties :
D « done » passe à 1 qd %Ci.V= %Ci.P
F : débordemment comptage (> 9999)
E : débordement décomptage (<0)
Cours SED 1 : API 71
71
05/02/2013
Exemple application pour compteur:
• Comptage d’un nombre de pièces=5000.
• Chaque impulsion sur %I1.2 provoque l’incrémentation du
compteur %C8
• A la fin du comptage, le moteur %Q2.0 est mis en route.
• Le compteur est remis à zéro si %I1.1 = 1
Solution:
Cours SED 1 : API 72
72
05/02/2013
Exercices
• Exercice 1 : Réaliser le programme LADDER qui
permet la commande marche/arrêt d’un
moteur réalisé par le circuit électrique suivant
KM1
Bouton Marche « Ma » : entrée I0.4
Bouton Arrêt « At » : entrée I0.3
Moteur « KM1 »: sortie Q0.2
Cours SED 1 : API 73
73
05/02/2013
Exercice 2: Réaliser le programme LADDER qui permet
la commande d’une lampe par bouton poussoir« en
poussant successivement sur BP, la lampe L s’allume,
s’éteint, s’allume, … »
Exercice 3: Réaliser le programme LADDER qui permet
le Comptage de visiteurs dans un parking:
Un passage contrôle, grâce à 2 cellules (I0.5 et I0.6),
les entrées et les sorties des véhicules.
L’ordre dans lequel elles sont occultées indique le sens.
Une lumière (Q0.2) avertit que le parking est plein (100
places)
Cours SED 1 : API 74
74
05/02/2013
• Exercice 4 :Réaliser le programme LADDER qui permet la
commande d’un passe-plat:
Cours SED 1 : API 75
75
05/02/2013
Du GRAFCET au LADDER
Comme pour la programmation en langage booléen, il
faut établir pour chaque étape du GRAFCET les
équations des conditions d’activation et de
désactivation. La condition d’activation d’une étape est
câblée à une bobine SET (S) et la condition de
désactivation est câblée sur une bobine RESET (R)
Cours SED 1 : API 76
76
05/02/2013
Programmation d’une étape
Une étape se programme par :
— remplacement de chaque étape Xi
par une variable interne de l’automate
notée Bi ;
— câblage de la CAXi sur le SET de Bi et
de la CDXi sur le RESET de Bi ;
— câblage de l’action A associée à Xi
sur la variable interne Bi.
Cours SED 1 : API 77
77
05/02/2013
Exemple
Cours SED 1 : API 78
78
05/02/2013
L1, L2 et L3 servent à la
programmation des
étapes.
L4 sert à la programmation
des actions.
Cours SED 1 : API 79
79
05/02/2013
Programmation du GRAFCET
• La, programmation se fait en 3 étapes
– 1 traitement préliminaire : utilisation des bits
systèmes de l’automate pour l’initialisation et les
taches prioritaires.
– 2 traitement séquentiel : On y trouve les étapes,
les transitions et les réceptivités associées aux
transitions. (Activation des Etapes)
– 3 Le traitement postérieur est réservé à la
programmation des actions du GRAFCET mise à
jours des actions.
Cours SED 1 : API 80
80
