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Modélisation de circuits RLC et systèmes mécaniques

Le document présente deux exercices sur la modélisation par diagramme blocs de circuits RLC et d'un système mécanique de translation. La réponse au premier exercice détaille le diagramme bloc de deux circuits RLC et les fonctions de transfert associées. La réponse au second exercice présente le diagramme bloc du système mécanique et les fonctions de transfert entre la force appliquée et les déplacements.

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Le document présente deux exercices sur la modélisation par diagramme blocs de circuits RLC et d'un système mécanique de translation. La réponse au premier exercice détaille le diagramme bloc de deux circuits RLC et les fonctions de transfert associées. La réponse au second exercice présente le diagramme bloc du système mécanique et les fonctions de transfert entre la force appliquée et les déplacements.

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Modélisation des systèmes mécatroniques L2-Mt

TD1: modélisation par diagramme blocs

Exercice 1 : En utilisant la methode des impedances établir le digramme bloc des circuits RLC
suivants :

𝑅1 𝑅1 𝐿
𝑖𝑅1 𝑖𝑅2 𝑖𝑅1 𝑖𝐿𝐶

𝑽𝒆 𝑖𝐿 𝑽𝒊 𝑖𝑅2

𝐿 𝑅2 𝑽𝑺 𝑅2 𝐶 𝑽𝑶

(a) (b)

𝑉𝑆 𝑉𝑂
En déduire les fonctions de transfert : ,
𝑉𝑒 𝑉𝑖

Réponse ex1 :

Circuit (a) : Maille 1 : 𝑉𝑒 − 𝑉𝑅1 − 𝑉𝐿 = 0 (1)

Nœud : 𝑖𝑅1 = 𝑖𝐿 + 𝑖𝑅2 (2)

On a : 𝑉𝐿 = 𝑉𝑆 (3)

avec : 𝑉𝑆 = 𝑅2 . 𝑖𝑅2 (4)

les valeurs des impedances des differents elements du circuit sont :

𝑍𝑅1 = 𝑅1 , 𝑍𝑅2 = 𝑅2 , 𝑍𝐿 = 𝐿𝐷

Le diagramme bloc sera comme suit :

𝑉𝑒 𝑉𝑅1 𝑖𝑅1 𝑖𝑅2 𝑉𝑆 = 𝑉𝐿


1Τ𝑅1 𝑅2

𝑖𝐿
𝑉𝐿 1Τ𝐶𝐷

𝑉𝑆 𝑅2 𝐿𝐷
Après simplification on aura : = (𝑅 2
𝑉𝑒 1 +𝐿𝐷)(𝑅2 +𝐿𝐷)+(𝐿𝐷)

Circuit (b) : Maille 1 : 𝑉𝑖 − 𝑉𝑅1 − 𝑉𝑅2 = 0 (1)

NASRAOUI M.T 1
Modélisation des systèmes mécatroniques L2-Mt
Nœud : 𝑖𝑅1 = 𝑖𝐿𝐶 + 𝑖𝑅2 (2)

Maille 2 : 𝑉𝑅2 − 𝑉𝐿 − 𝑉0 = 0 (3)


1
avec : 𝑉𝑂 = . 𝑖𝐿𝐶 (4)
𝐶𝐷

les valeurs des impedances des differents elements du circuit sont :


1
𝑍𝑅1 = 𝑅1 , 𝑍𝑅2 = 𝑅2 , 𝑍𝐿 = 𝐿𝐷, 𝑍𝐶 =
𝐶𝐷

Le diagramme bloc sera comme suit :

𝑉𝑅2
𝑉𝑖 𝑉𝑅1 𝑖𝑅1 𝑖𝑅2 𝑉𝑅2 𝑉0
1Τ𝑅1 𝑅2

𝑖𝐿𝐶 𝑉𝐿

𝑍𝐿 1Τ𝑍𝐶

𝑉𝑂 𝑅2 𝐶𝐷
Après simplification on aura : = 1
𝑉𝑖 (𝑅1 +𝑅2 )(𝑅2 +𝐿𝐷+
𝐶𝐷
)+𝑅22

Exercice 2 : Le système mécanique de translation suivant est utilisé pour mesurer


𝑋1 𝑋2 𝑋2
l’accélération, établir son digramme bloc et trouver les fonctions de transfert , , .
𝐹 𝐹 𝑋1

NASRAOUI M.T 2
Modélisation des systèmes mécatroniques L2-Mt
Réponse ex2 :

𝐾1 𝑥1 𝐹 𝑀1 𝑥̈ 1 𝐵𝑥̇ 1

M1 −𝐾1 𝑥1 − 𝐵𝑥̇ 1 + 𝐾2 (𝑥2 − 𝑥1 ) + 𝐹 = 𝑀1 𝑥̈ 1

𝐾2 (𝑥2 − 𝑥1 )
Sens +

𝐾1 (𝑥2 − 𝑥1 ) 𝑀2 𝑥̈ 2
−𝐾1 (𝑥2 − 𝑥1 ) = 𝑀2 𝑥̈ 2
M2

−𝐾 𝑥 − 𝐵𝑥̇ 1 + 𝐾2 (𝑥2 − 𝑥1 ) + 𝐹 = 𝑀1 𝑥̈ 1
{ 1 1
−𝐾2 (𝑥2 − 𝑥1 ) = 𝑀2 𝑥̈ 2

−𝐾 𝑋 − 𝐵𝐷𝑋1 + 𝐾2 (𝑋2 − 𝑋1 ) + 𝐹 = 𝑀1 𝐷 2 𝑋1
{ 1 1
−𝐾2 (𝑋2 − 𝑋1 ) = 𝑀2 𝐷2 𝑋2

(𝑀1 𝐷2 + 𝐵𝐷 + 𝐾1 + 𝐾2 )𝑋1 − 𝐾2 𝑋2 = 𝐹
{
−𝐾2 𝑋1 + (𝑀2 𝐷2 + 𝐾2 )𝑋2 = 0

𝑀 𝐷2 + 𝐵𝐷 + 𝐾1 + 𝐾2 −𝐾2 𝑋 𝐹
( 1 ) ( 1) = ( )
−𝐾2 𝑀2 𝐷 2 + 𝐾2 𝑋2 0

(𝑀 𝐷 2 + 𝐵𝐷 + 𝐾1 + 𝐾2 ) −𝐾2
∆= 𝑑𝑒𝑡 | 1 | = (𝑀1 𝐷 2 + 𝐵𝐷 + 𝐾1 + 𝐾2 )(𝑀2 𝐷2 + 𝐾2 ) + 𝐾22
−𝐾2 (𝑀2 𝐷2 + 𝐾2 )

𝐹 −𝐾2
∆𝑋1 = 𝑑𝑒𝑡 | | = 𝐹(𝑀2 𝐷2 + 𝐾2 )
0 (𝑀2 𝐷2 + 𝐾2 )

(𝑀1 𝐷 2 + 𝐵𝐷 + 𝐾1 + 𝐾2 ) 𝐹
∆𝑋2 = 𝑑𝑒𝑡 | | = 𝐹𝐾2
−𝐾2 0

∆𝑋1 𝐹(𝑀2 𝐷 2 +𝐾2 ) 𝑋1 (𝑀2 𝐷 2 +𝐾2 )


𝑋1 = = (𝑀 2 2 2 → = (𝑀 2 2 2
∆ 1 𝐷 +𝐵𝐷+𝐾1 +𝐾2 )(𝑀2 𝐷 +𝐾2 )+𝐾2 𝐹 1 𝐷 +𝐵𝐷+𝐾1 +𝐾2 )(𝑀2 𝐷 +𝐾2 )+𝐾2

∆𝑋2 𝐹𝐾2 𝑋2 𝐾2
𝑋2 = = (𝑀 2 +𝐵𝐷+𝐾 +𝐾 )(𝑀 𝐷2 +𝐾 )+𝐾 2 → = (𝑀 2 +𝐵𝐷+𝐾 +𝐾 )(𝑀 𝐷 2 +𝐾 )+𝐾 2
∆ 1𝐷 1 2 2 2 2 𝐹 1𝐷 1 2 2 2 2

𝑋2 𝐾2
𝑋1
= (𝑀 2 +𝐾 )
2𝐷 2

NASRAOUI M.T 3

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