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Monier, Géométrie Tome 7, pages 254-259 et 469

Théorème :
 −→ −
→

 dT N

 =

 ds R




 −→ −
→ − →
dN T B
 = − +
 ds
 R T



 −
→ →
−


 dB

= −
N
ds T

Rappelons les dénitions. Soit Γ une courbe, paramétrée par l'abscisse curviligne s, s parcourant un
intervalle I .
−−→
−
→ −
→ dM
On note T le vecteur tangent unitaire en M (s) à la courbe Γ, déni par : T =
ds
° →
−°
1 ° °
°dT °
On appelle rayon de courbure de Γ en M (s) le réel R déni par : =° °
R ° ds °
−
→
→
− dT
On appelle vecteur normal principal à Γ en M (s) le vecteur déni par : N = R
ds
→
− →
− − →
On appelle vecteur binormal à Γ en M (s) le vecteur déni par : B = T ∧ N
−
→
1 −
→ dN
On appelle rayon de torsion de Γ en M (s) le réel T déni par : =B·
T ds

−
→
Puisque Γ est paramétré par l'abscisse curviligne, on a ∀s ∈ I, k T k2 = 1. On obtient donc en dérivant :
−
→
−
→ dT −
→ −→
∀s ∈ I, T · = 0, autrement dit, T ·N =0
ds
En dérivant cette nouvelle expression, on obtient :
−
→ −
→
dT −→ − → dN
·N + T · =0
ds ds
−
→ −
→
dT N
Comme on a par dénition = , on en déduit que
ds R
→
−
−
→ dN 1
T · =−
ds R
−
→
−
→ →
− dN
D'autre part, k N k2 = 1, on a donc également N · = 0.
−
→ − → → − ds
Puisque ( T , N , B ) est une base orthonormée, on a alors :
→ Ã
− →!
− Ã →!
− Ã →!
−
dN −
→ dN − → −→ dN − → −→ dN − → 1→− 1−→
= T · T + N· N+ B· B = − T + B
ds ds ds ds R T

Enn, par dérivation du produit vectoriel, on obtient :

−
→ →
− −
→
dB dT −
→ − → dN 1→− −→ 1−→
= ∧N + T ∧ = T ∧B = − N
ds ds ds T T
 Application :
Soit Γ un arc paramétré de classe C ∞ , s l'abscisse curviligne, R le rayon de courbure et
T le rayon de torsion.
Alors :
d2 R dR dT R
1. Γ est tracé sur une sphère si et seulement si : T 2
+ + =0
ds ds ds T
2. De plus si a ∈ R+∗ et si Γ est tracé sur une sphère de rayon a, alors :
µ ¶2
dR
R2 + T 2 = a2
ds

On paramètre Γ par l'abscisse curviligne s, s parcourant un intervalle I .

1. Pour qu'il existe une sphère sur laquelle Γ soit tracée, il faut et il sut qu'il existe Ω ∈ R3 tel que
−−→
−−→ dM
∀s ∈ I, ΩM (s) · =0
ds

Ceci revient à l'existence de deux applications u, v : I → R de classe C ∞ telles que :

−−→ →
− −
→
∃Ω ∈ R3 , ∀s ∈ I, ΩM = u(s) N (s) + v(s) B (s)

ou encore, en dérivant :
à −
→ →−! Ã −→!
→
− 0−
→ T B 0−
→ N
T =u N +u − + +v B +v −
R T T

−
→ − → → −
En identiant les coecients dans la base orthonormée ( T , N , B ), on a alors :
u v u
1=− , u0 − = 0, + v0 = 0
R T T

En éliminant u et v , on obtient la relation demandée, et de plus :

dR
u = −R et v=T
ds

2. Avec les notations précédentes, on a trouvé que

−−→ −
→ dR −
→
OM = −R N + T B
ds

D'où : µ ¶2
−−→ dR
kak = kΩM k2 = R2 + T 2
2
ds