Capteurs & Actionneurs : Chap5 : Capteurs de position & de déplacement I.S.E.
T Kef
Chapitre 5 Capteurs de position et de déplacement
I] Introduction :
La mesure de la position et du déplacement est indispensable dans des nombreux domaines :
Machine à outils
Robotique
………..
Et la mesure de la position et du déplacement permet aussi la mesure d’autres grandeurs
physiques (corps d’épreuve) :
Mesurande primaire : force, pression, accélération……..
Mesurande secondaire :déplacement ou position
Principes de mesure :
1. Capteurs absolus : le capteur fournit un signal qui est fonction de la position de l’une de ses
parties liée à l’objet mobile
exemple : potentiomètre résistif, inductance à noyaux mobile, condensateur à armature mobile,
codeurs digitaux absolus, …
2. Capteurs incrémentaux : le capteur délivre une impulsion à chaque déplacement élémentaire.
La position et les déplacements sont déterminés par comptage des impulsions émises, ou
décomptage selon le sens du déplacement
3. Capteurs de proximité : Ils sont caractérisés par l'absence de liaison mécanique avec l'objet dont
ils mesurent la distance ou le déplacement.
II] Potentiomètre résistif :
1°) Réalisation :
une résistance fixe Rn (fil bobiné ou piste conductrice)
un curseur : assure le contact électrique est lié mécaniquement à la pièce dont on veut
traduire le déplacement isolé électriquement de cette pièce
Selon la forme géométrique de la résistance fixe et donc du mouvement du curseur, on
distingue :
le potentiomètre de déplacement rectiligne
le potentiomètre de déplacement circulaire
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2°) Le potentiomètre de déplacement rectiligne :
.d
Rd Rd s d
V E E E E
RD d Rd RD .D D
s
3°) le potentiomètre de déplacement circulaire :
V E
M
4°) Avantage et inconvénient des Potentiomètre résistif de déplacement:
a- Avantages :
Simplicité
peu coûteux
angle de mesure 10° à 3600°
la sortie est indépendant R => stable par rapport à la température
b- Inconvénients :
charge mécanique
usure par frottements
influence de la source
influence de l'appareil de mesure (solution : amplificateur suiveur pour garantir
la validité de l'utilisation du diviseur de tension).
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III] Capteurs inductifs :
1°) Principe :
Le déplacement que l'on veut mesurer est imposé à un des éléments d'un circuit magnétique
entraînant une variation de flux.
2°) Capteur inductif linéaire à variation de flux : Linear Variable Differential Transformer (LVDT)
Capteur de déplacement inductif utilisant le principe de variation de flux dus au mouvement du
noyau.
Le primaire est attaqué par un signal sinusoïdal.
Un signal sinusoïdal est induit dans les 2 bobines du secondaire.
Quand le noyau est au milieu du transformateur, on a Vs =0, car les tensions induites dans les
deux bobines sont d'amplitudes égales mais de sens opposé.
3°) Capteur inductif à circuit magnétique à entrefer variable :
a- Principe : mesure du coefficient d'auto-induction dans un circuit magnétique.
Objet ferromagnétique
Lorsque le noyau bobiné se déplace à proximité d'un
matériau ferromagnétique, le champ magnétique engendré
varie, modifiant ainsi le coefficient d'auto-induction dans la
Noyau bobine.
Inductance mètre
Avantages
mesure sans contact simple
Inconvénients
non linéaire, sauf en petite variation
mesure de déplacement d'objets ferromagnétiques
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IV] Capteurs capacitifs :
1°) Capteurs capacitifs avec contact :
a- Principe :
Il s'agit de condensateurs plans ou de condensateurs cylindriques dont l'une des armatures subie
le déplacement ce qui provoque la variation de la capacité
b- Capteur capacitif plan :
r. 0.S
C
e
c- Capteur capacitif cylindrique :
2. r. 0.L
C
r2
ln
r1
2°) Capteurs capacitifs sans contact : (Gauging capacitive sensor)
Mesure de déplacement et de position sans contact. L'objet dont le déplacement est à étudier
forme une des armatures du condensateur
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a - Caractéristiques métrologiques
E.M : jusqu'à 5 cm
Linéarité : correcte
b- Exemple d’application usure de frein :
V] Capteurs ultrasonores :
1°) Principe :
Émission et réception d'une onde acoustique.La distance entre l'émetteur et l'obstacle est donnée
par le temps de vol de l'onde acoustique.
v : Vitesse dans le milieu
T .v.cos
d
2 T : temps d’émission et de
réception de l’onde
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La mesure dépend de :
l'amplitude de l'écho
de l'angle d'incidence du faisceau sur l'objet
La précision de la mesure dépend de :
l'horloge utilisé pour le comptage
la capacité du système électronique à détecter l'écho
La précision peut être meilleure que 0.1 mm
Avantages
ne dépend pas du matériau en déplacement
Inconvénients
E.M à partir du cm
E.M jusqu'à une dizaine de m - dépend de l'angle de réflexion
VI] Capteurs optiques :
1°) Principe
Émission et réception d'un faisceau optique et mesure de distance suivant un principe de
triangulation optique
La lumière réfléchie est focalisée sur la surface du capteur. Le capteur délivre alors un
courant Ia et Ib proportionnel à la distance x du point d'impact du faisceau au milieu du capteur.
Lb
L0 f
x
2°) Caractéristiques métrologiques :
Etendue de mesure : jusqu'à 50 cm
Résolution jusqu'à 0.1mm
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Avantage :
Bonne résolution
Inconvénients :
La réflectivité dépend du matériaux cibles
Applications :
Positionnement de bras de robot Mesure d'épaisseur
VII] Capteurs digitaux :
1°) Codeurs absolus : Capteur fournissant une sortie numérique (sous forme de mot binaire
ou d'impulsions d'horloge)
a- Principe : Une règle ou un disque est divisée en N bandes chacune contenant l'information
binaire sur la position
b- Résolution :
Linéaire : L /N où L longueur de la règle
Angulaire : 360° / N
c- Matérialisation des états binaires :
surface magnétique ou ferromagnétique
surface opaque ou translucide
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2°) Codeurs optiques absolus :
a- Principe :
Émission et réception de faisceaux lumineux traversant un disque ou une règle qui
contient le code binaire correspondant à la position. Une diode électroluminescente et un
récepteur pour chaque piste et le rôle du disque est d'agir comme un interrupteur de
faisceau.
Avantages :
mesure absolue ( pas besoin de référence)
mise en œuvre aisé avec un PC
Inconvénients :
coûteux
nécessite la mise en place sur l'élément mobile
3°) Codeurs incrémentaux :
a- Principe : Délivre une impulsion pour chaque déplacement élémentaire
Faisceau de
+ lumière =
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b- Information de direction
Deux voies en quadrature de phase permettent de connaître la direction de déplacement.
Plus commun que le codeur absolu, car plus simple et moins coûteux
c- Avantages et inconvénients :
Avantage :
Simple
Peu couteux
Interfaçage PC simple
Inconvénients :
Nécessite un comptage
Besoin de référence pour une mesure absolue
VIII] Conclusion :
Mode de transduction Type
Résistif Potentiomètre résistif
Inductif Inductance variable
Avec
Transformateur différentiel
contact
Capacitif Surface variable
Ecartement variable
Capteur capacitif sans
contact Sans
Emission/Réception Capteur ultrasonore contact
Capteur optique
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