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Robot Cybot

Le document décrit un châssis de robot avec deux roues motrices entraînées par deux moteurs et réducteurs. L'objectif est de déterminer la vitesse maximale du robot en ligne droite en utilisant les caractéristiques des composants comme le diamètre des roues et la vitesse de rotation des moteurs.

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Le document décrit un châssis de robot avec deux roues motrices entraînées par deux moteurs et réducteurs. L'objectif est de déterminer la vitesse maximale du robot en ligne droite en utilisant les caractéristiques des composants comme le diamètre des roues et la vitesse de rotation des moteurs.

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L y c é e R e n é C A S S I N - N O I S I E L

1/2
T R A N S M I S S I O N D E P U I S S A N C E
T.D.

Le châssis ci-dessous est vendu comme base pour s’initier à la robotique. Il est entraîné
par deux roues motrices elles-mêmes mues par deux moteurs (un par roue) et deux
réducteurs. Il repose sur une troisième roue « folle » à l’avant pour sa stabilité.

Roues Roue folle


motrices
Châssis

Moteurs Réducteurs

Objectif : déterminer la vitesse maximale du robot/sol en ligne droite.

Caractéristique du moteur : N = 1500 tr/min.


Diamètre des roues : 54 mm

Travail demandé :

1) Compléter le schéma cinématique plan du réducteur sur la page suivante en indiquant


les sous-ensembles.
2) Calculer le rapport de transmission du réducteur.
3) Rappeler la condition de bon engrènement des roues dentées.
4) Calculer la vitesse avec laquelle le robot se déplace en ligne droite si les roues ne
glissent pas sur le sol. Rappel : si la roue de rayon R (m) tourne par rapport au
châssis à la vitesse ω (rad/s), le châssis se déplace par rapport au sol à la vitesse
V(m/s) avec V = R. ω .
L y c é e R e n é C A S S I N - N O I S I E L
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T R A N S M I S S I O N D E P U I S S A N C E
T.D.

Réducteur :
Jante
Roue dentée 3

Z2a = 12
Z2b = 48 Roue dentée 4 liée
à la jante de la roue

Z4 = 48

Roue dentée 2 Pignon moteur 1


Z = 12
Z2a = 12
Z2b = 48

Schéma cinématique ramené dans le plan:

Roue Pignon moteur

rotor

Axe roue 3

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