Signaux à temps continu
-
Rappels
Hugues GARNIER
[email protected]
Version du 2 novembre 2020
TNS 1 H. Garnier
Signaux à temps continu
• Définition
– Ils sont généralement décrits mathématiquement sous la
forme d’une fonction s(t) où la variable t est associée au temps
– La continuité porte sur le temps, ceci par opposition aux
signaux à temps discret qui ne sont définis que pour un
ensemble dénombrable de valeurs du temps
s(t) s(k )
0 t 0 k
TNS 2 H. Garnier
Causalité
• Signal causal
– Un signal est causal s’il est nul pour tous les instants négatifs
x(t)
x(t ) = 0 ∀t <0
• Signal non causal 0 t
– Un signal est non causal s’il n’est pas nul pour tous les
instants négatifs. x(t)
0 t
• Signal anti-causal
– Un signal est anti-causal s’il est nul pour tous les instants
positifs x(t)
x(t ) = 0 ∀t >0
0 t
TNS 3 H. Garnier
Modélisation mathématique de signaux
• Signal expérimental (ou réel)
– Un signal expérimental est souvent un signal électrique délivré
par un appareil. On mesure son évolution au cours du temps.
– Il répond à un ensemble de contraintes. Il doit être :
• à amplitude bornée
• à support borné (existence de durée finie)
• continu
• causal
• à énergie finie
TNS 4 H. Garnier
Modélisation mathématique de signaux
• Signal théorique
– Sur le plan théorique, un signal est représenté par une fonction
à valeurs réelles ou complexes qui permet de faciliter son étude
– Ainsi les modèles de signaux théoriques possèdent des
caractéristiques différentes des signaux expérimentaux. Un
signal théorique peut être :
• à amplitude non bornée
• à support non borné (existence de durée infinie)
• discontinu
• non causal (amplitude non nulle pour les instants négatifs)
• à énergie infinie
TNS 5 H. Garnier
Signal expérimental/théorique - Exemples
s (t)
s(t) 1
1
0
To t
0 t -1
Signal expérimental Signal théorique
• à amplitude bornée • à support non borné
• continu (existence de durée
• à support borné (existence de infinie)
durée finie) • non causal
• causal (nul pour tous les instants
négatifs)
• à énergie finie
TNS 6 H. Garnier
Sous-classes de signaux à temps continu
Classification en fonction de leur caractère périodique
Signaux à temps continu
Périodiques Non périodiques
Sinusoïdaux Périodiques Pseudo Non Transitoires
composites aléatoires transitoires
TNS 7 H. Garnier
Signal périodique
x(t + kT0 ) = x(t ), k ∈ Z
Graphiquement, un signal périodique x(t)
est la répétition à l’infini d’un signal défini i e p ar
y m é tr ’ a x e
sur une période appelé motif m(t). x(t) peut S
o r t àl s
e
s’écrire comme la somme infinie des versions r a p p rdonné
o
de s
avancées/retardées du motif m(t) :
x(t ) = … + m(t +T0 ) + m(t ) + m(t −T0 ) + …
+∞
x(t ) = ∑ m(t − kT0 ), k ∈Z
k=−∞
TNS 8 H. Garnier
Heinrich Rudoff Hertz (1857-1894)
• Ingénieur et physicien allemand. Hertz mit en évidence en 1888
l’existence des ondes électromagnétiques imaginées par James Maxwell
en 1873
• Il a découvert la photo électricité et a donné son nom aux ondes radio
dites ondes hertziennes ainsi qu’à l’unité de mesure des fréquences
TNS 9 H. Garnier
Signal périodique essentiel :
signal sinusoïdal
– C’est le signal périodique par excellence. C'est une sinusoïde
éternelle. Sa loi d’évolution s’exprime à l’aide de la fonction sinus
ou cosinus :
( ) (
s(t) = A sin ωot + ϕ0 = A sin ωo (t + τ ) )
A représente l’amplitude maximale du signal
j(t) =wot+ j0 représente la phase instantanée (phase à l’instant t)
2π
wo est la pulsation en rad/s et vérifie : ωo = = 2 π fo
To
To est la période du signal en s et fo la fréquence fondamentale en Hz
j0=wot la phase à l’origine (pour t=0) du signal en rad
t : le décalage en s du signal sinusoïdal par rapport à l’origine des temps
TNS 10 H. Garnier
Signal sinusoïdal
⎛ 2π ⎞
s(t) = A sin ⎜⎜
⎝ To
( )
t-τ ⎟⎟
⎠
To
A
0 t
-A
TNS 11 H. Garnier
Inversion temporelle
s(t ) = x( −t )
Graphiquement, s(t)=x(-t) correspond à la version symétrisée
de x(t) par rapport à l’axe des ordonnées
i e p ar
y m é tr ’ a x e
S
o r t àl s
e
r a p p rdonné
o
de s
TNS 12 H. Garnier
Décalage temporel (avance/retard)
y(t ) = x(t + t0 )
- Si t0>0, on opère une avance : translation horizontale de t0 vers la gauche
- Si t0<0, on opère un retard : translation horizontale de t0 vers la droite
Graphiquement, le signal avancé x(t+t0) ou retardé x(t-t0) correspond à
la version translatée horizontalement du signal original x(t)
l ation
s
Tran ontale
z
hori
TNS 13 H. Garnier
Changement d’échelle (compression/dilatation)
y(t ) = x( at ) a>0
Graphiquement, y(t)=x(at) (avec a le facteur d’échelle)
Si 0<a<1, y(t) est une version dilatée de x(t)
Si a>1, y(t) est une version comprimée de x(t) on/com
l at ati n
D i re s s i o
p
TNS 14 H. Garnier
Signal pair
x( −t ) = x(t ) ∀t
Graphiquement, un signal pair présente une symétrie par rapport à
l’axe des ordonnées
i e p ar
x(t)
y m é tr ’ a x e
S
o r t àl s
1 e
r a p p rdonné
o
de s
0
t
-1
Exemples : cos(t), tn (avec n pair), ΙtΙ , etc
TNS 15 H. Garnier
Signal impair
x( −t ) = −x(t ) ∀t
Graphiquement, un signal impair présente une symétrie par
rapport à l’origine
i e p ar
x (t) m é tr
S y
p o rt à
1 rap gine
l’ori
0
t
-1
Exemples : sin(t), tan(t), tn (avec n impair), 1/t , etc
TNS 16 H. Garnier
Synthèse paire/impaire
Tout signal x(t) n’étant ni pair, ni impair peut s’écrire
sous la forme d’une somme de 2 signaux, l’un pair
xp(t), l’autre impair xi(t) tel que :
x(t ) = x p (t ) + x i (t )
avec
" 1 1
$$ x p (t ) = x(t ) + x( −t )
2 2
#
$ 1 1
x
$% i (t ) = x(t ) − x( −t )
2 2
TNS 17 H. Garnier
Valeurs caractéristiques
des signaux à temps continu
• Valeur moyenne T
1
– signal non périodique s= lim
T →∞ T
∫ −
2 s(t )dt
T
2
1 T
– signal périodique de période To o
s=
To ∫ 0
s(t )dt
• Valeur efficace
Le carré de la valeur efficace ou valeur RMS (Root Mean Squares)
d’un signal s(t) est défini par : T
2 1 2 s 2 (t )dt
– signal non périodique Seff = lim
T →∞ TT ∫−
2
1 To
2
– signal périodique de période To Seff = ∫ s 2 (t )dt
To 0
TNS 18 H. Garnier
Exemple
• Soit un signal sinusoïdal de période To tel que :
⎛ 2π ⎞
s(t ) = sin ⎜⎜ t ⎟⎟
⎝ To ⎠
Calculer la valeur moyenne et efficace de ce signal
s(t)
1
s =0
0 1 2
T t
Seff = = = 0,707
o 2 2
-1
TNS 19 H. Garnier
Puissance et énergie
• Moyenne (valeur moyenne) calculée sur [t1 ; t2] d’un signal s(t) :
t2
1
( )
s T =
T ∫ s(t )dt avec T = t2 − t1
t1
• Energie (valeur quadratique) calculée sur [t1 ; t2] d’un signal s(t) :
t2
2
( )
Es T = ∫ s(t ) dt avec T = t2 − t1
t1
• Puissance moyenne (valeur quadratique moyenne) calculée sur [t1 ; t2]
d’un signal s(t) : t2
1 2
( )
Ps T =
T
s(t ) dt∫avec T = t2 − t1
t1
TNS 20 H. Garnier
Classification énergétique
∞ 2
• Energie totale : Es = ∫ −∞
s(t ) dt
1 T/2
Ps = lim ∫ s(t ) 2 dt s(t) non périodique
• Puissance moyenne totale : T →∞ T −T /2
1 To 2
On distingue alors : Ps =
To ∫ 0
s(t ) dt s(t) périodique
– les signaux à énergie finie ou à puissance moyenne nulle :
∞ 2
Es = ∫ −∞
s(t ) dt < ∞
– les signaux à puissance moyenne finie non nulle (énergie infinie) :
1 T/2 2
0 < Ps = lim
T →∞ T
∫ −T /2
s(t ) dt < ∞
– les signaux à puissance moyenne infinie (énergie infinie) :
1 T/2 2
Ps = lim
T →∞ T
∫ −T /2
s(t ) dt → +∞
TNS 21 H. Garnier
Energie et puissance moyenne : Exemple
⎛ 2π ⎞
Soit un signal sinusoïdal de période To tel que : s(t ) = sin ⎜⎜ t ⎟⎟
⎝ To ⎠
Calculer l’énergie et la puissance de ce signal
∞ 2 1 To 2 2
Es = ∫ −∞ s(t ) dt Ps =
To ∫ 0
s(t ) dt = Seff
2
s(t) s( t )
1 1
2
Ps = Seff = 0,5
0 0 To t
To t
-1
2 1 Es = ∞ 2
Ps = Seff = 0,5
s = 0 Seff = = = 0,707
2 2
TNS 22 H. Garnier
Classification énergétique des signaux
à temps continu
Signaux à temps continu
Energie finie Energie infinie
Puissance moyenne Puissance moyenne Puissance moyenne
nulle finie (non nulle) infinie
Signaux physiquement Echelon, constante, Signaux divergents
mesurés ou transitoires Signaux périodiques, ... dans le temps
TNS 23 H. Garnier
Classification énergétique des signaux
Exemples
Ces signaux sont-ils à énergie finie, à puissance moyenne finie, infinie ?
rect (t/T)
1 u (t)
Aire = T
1
T T t
-
2 0 2
0
s (t) r(t)
1
1
0 t
To t 0 1
-1
TNS 24 H. Garnier
Signaux usuels
• La rampe unitaire r(t)
⎧ 1
r(t) = ⎨0 pour t < 0
⎩t pour t ≥ 0 t
0 1
• L'échelon unité
u (t)
⎧
u(t) = ⎨0 pour t < 0 1
⎩1 pour t ≥ 0
t
0
• La fonction signe sgn(t)
1 ∀ t >0 1
sgn(t ) = −1 ∀ t < 0 0
t
0 t =0 -1
TNS 25 H. Garnier
Signal exponentiel à valeurs réelles
s(t ) = Ae t / τ ou s(t ) = Ae −t / τ
TNS 26 H. Garnier
Réponses de forme exponentielle
courantes en pratique
TNS 27 H. Garnier
La fenêtre rectangulaire
rect (t)
1
Aire = 1
1
1 ∀ t ≤
rect(t ) = 2
1
0 ∀ t > -
1
0
1
2 2 2 t
Signal très utilisé en traitement du signal, notamment au travers
des notions de filtrage et de fenêtrage
Reconstitution à l’aide de signaux échelon rect (t)
1 u(t+1/2)
! 1$ ! 1$
rect(t ) = u #t + & − u #t − &
" 2% " 2% 1
-
2 0
1
2
t
-u (t-1/2)
TNS 28 H. Garnier
La fenêtre rectangulaire – cas général
T
0 ∀ t <τ −
2 "t −τ %
"t −τ % rect $ '
T T # T &
rect $ '= 1 ∀ τ− ≤t ≤τ + 1
# T & 2 2
T
0 ∀ t >τ +
2 t
T τ T
τ−
0 2
τ+
T : durée de la fenêtre rectangulaire T
2
t : localisation du centre de la fenêtre
Reconstitution à l’aide de signaux échelon
"t −τ % " " T %% " " T %%
rect $ ' = u $ t − $ τ − '' − u $ t − $ τ + ''
# T & # # 2 && # # 2 &&
TNS 29 H. Garnier
Fenêtre rectangulaire – Exemple
" t −1 %
rect $ '
0 ∀ t <0 # 2 &
⎛ t −1 ⎞ 1
rect ⎜ ⎟ = 1 si 0 ≤ t ≤ 2
⎝ 2 ⎠ 0 ∀ t >2
0 τ =1 2 t
T=2 : durée de la fenêtre rectangulaire T =2
t =1 : localisation du centre de la fenêtre
Reconstitution à l’aide de signaux échelon
⎛ t −1 ⎞
rect ⎜
⎝ 2 ⎠
() (
⎟ = u t −u t −2 )
TNS 30 H. Garnier
La fenêtre triangulaire
1 tri(t)
1−2 t ∀ t ≤ 1
1
tri(t ) = 2 Aire =
2
1
0 ∀ t >
2 -
1
2 0
1
2 t
Reconstitution à l’aide de signaux de type rampe
! 1$ ! 1$
" 2%
()
tri(t ) = 2r #t + & − 4r t + 2r #t − &
" 2%
TNS 31 H. Garnier
Signal essentiel : l'impulsion de Dirac
• Définition pratique : considérons la limite de la fenêtre
rectangulaire de largeur T ci-dessous lorsque T tend vers 0
1
T
rect (t/T) 1 t d (t) +∞
1
lim r e ct( ) = δ (t )
T
T →0 T T ∫ δ(t )dt = 1
Aire=1 1 −∞
T T
-
2 2
0 t 0 t
d(t) n’est pas une fonction. C’est un “être” à valeur infinie en un
point et à valeur nulle partout ailleurs qui n’est pas
représentable graphiquement.
Par convention, la représentation graphique d’une impulsion de
Dirac est une flèche verticale placée en t=0 de hauteur
proportionnelle à la constante de pondération ici égale à 1.
TNS 32 H. Garnier
L'impulsion de Dirac retardée
d(t-t)
1
0
t t
TNS 33 H. Garnier
Signal essentiel : l'impulsion de Dirac
Mathématiquement, l’impulsion de Dirac n’est pas une fonction et
se définit rigoureusement grâce à la théorie des distributions qui
permet d’étendre le calcul intégral ordinaire aux impulsions en
conservant les notations employées habituellement pour les
fonctions
L’application aveugle du calcul différentiel ou intégral ordinaire à
des impulsions de Dirac peut donc conduire à des résultats erronés
Il faut ici considérer la théorie générale des distributions (établie
par Laurent Schwartz) dont les propriétés essentielles sont
rappelées
TNS 34 H. Garnier
Propriétés de l’impulsion de Dirac
+∞ Cas particuliers
∫ −∞
s(t)δ (t-to )dt = s(to )
∫
+∞
−∞
s(t)δ (t)dt = s(0) (si t o = 0)
t
∫ δ ( τ )d τ = u(t) +∞
δ (t)dt = 1
−∞ ∫ −∞
(si s(t) = 1 et t o = 0)
s(t )δ (t − to ) = s(to )δ (t − to ) Cas particulier
s(t )δ (t ) = s( 0)δ (t ) ( si t o = 0 )
1
δ ( at ) = δ (t )
a
TNS 35 H. Garnier
Le peigne de Dirac
• Un peigne de Dirac est une suite d’impulsions de Dirac se
répétant sur l’axe des temps avec une période Te
δ T e (t)
+∞
δT (t ) =
e
∑ δ(t − kT )
e k ∈Z
1
k=−∞
0 Te t
Signal très utilisé notamment au travers des notions
d’échantillonnage,…
TNS 36 H. Garnier
Signal essentiel : le sinus cardinal
La fonction obtenue en effectuant le rapport d’une fonction
sinusoïdale et de son argument joue un rôle très important en
traitement du signal. Elle porte le nom de sinus cardinal et est
définie par :
sin π t
sinc(t ) =
πt sinc(t)
Propriétés : 1
sinc(0 ) = 1 (par définition)
Elle est paire
sinc(t ) = 0 si t = k ∈ Z*
+∞ +∞
2 -7 -1 1 7 t
∫ sinc(t )dt = 1 ∫ sinc (t )dt = 1
−∞ −∞
TNS 37 H. Garnier
Convolution
• Définition
+∞ +∞
x(t )* y(t ) = ∫ x( τ )y(t − τ )d τ = ∫ y( τ )x(t − τ )d τ
−∞ −∞
Le produit de convolution est très utilisé en traitement du signal,
notamment pour :
ü le filtrage
ü l’échantillonnage
ü les différentes techniques de modulation
• Remarque : si x(t) et y(t) sont causals
t
x(t )* y(t ) = ∫ x( τ )y(t − τ )d τ
0
TNS 38 H. Garnier
Propriétés du produit de convolution
• Commutativité
x(t )* y(t ) = y(t )* x(t )
• Associativité
( ) ( )
x(t ) ∗ y(t )* z(t ) = x(t ) ∗ y(t ) ∗ z(t ) = x(t ) ∗ y(t ) ∗ z(t )
• Distributivité sur « + » et « - »
( )
x(t ) ∗ y(t ) + z(t ) = x(t ) ∗ y(t ) + x(t ) ∗ z(t )
• Elément neutre : impulsion de Dirac
x(t ) ∗ δ (t ) = δ (t ) ∗ x(t ) = x(t )
TNS 39 H. Garnier
Convolution d’un signal par une
impulsion de Dirac
• Convoluer un signal s(t) par une impulsion de Dirac
positionnée en to revient à décaler le signal de to
s(t)
s(t ) ∗ δ (t − to ) = s(t − to )
0 t
δ(t −t0)
0 t0 t
s (t −t0) =s(t)*δ(t −t0)
0 t0 t
TNS 40 H. Garnier
Convolution d’un signal par
un peigne de Dirac
• Convoluer un signal s(t) par un peigne de Dirac revient à
périodiser le signal à la période Te
s(t)
+∞
s(t ) ∗ δT (t ) =
e
∑ s(t − kTe ) 0 t
k=−∞
δTe(t)
-Te 0 Te 2Te t
s(t)*δTe(t)
-Te 0 Te 2Te t
TNS 41 H. Garnier
Objectifs à l'issue des rappels
sur les signaux à temps continu
• Connaître les signaux à temps continu usuels : échelon, sinus,
fenêtre rectangulaire, sinus cardinal,…
• Connaître la classification énergétique
• Savoir opérer les transformations usuelles (inversion, retard,
compression, …) sur des signaux
• Connaître l’opération de convolution et ses propriétés
• Connaître l’impulsion et le peigne de Dirac et leurs propriétés
• Savoir opérer la convolution graphique d’un signal par
impulsion de Dirac
TNS 42 H. Garnier
