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TD Modelisation MCC

Ce document présente la modélisation mathématique d'un moteur à courant continu à excitation constante. Les équations fondamentales sont écrites puis transformées en Laplace. Le schéma-bloc correspondant est tracé et la fonction de transfert entre la tension d'alimentation et la vitesse de rotation est calculée. Différentes améliorations sont apportées au modèle en y intégrant notamment une charge, un variateur et une tachymétrie. Des correcteurs P et PI sont testés.

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TD Modelisation MCC

Ce document présente la modélisation mathématique d'un moteur à courant continu à excitation constante. Les équations fondamentales sont écrites puis transformées en Laplace. Le schéma-bloc correspondant est tracé et la fonction de transfert entre la tension d'alimentation et la vitesse de rotation est calculée. Différentes améliorations sont apportées au modèle en y intégrant notamment une charge, un variateur et une tachymétrie. Des correcteurs P et PI sont testés.

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Moteur à courant continu

– excitation constante (aimants permanents)


– constante de couple Kc = constante de vitesse Ke = K
– frottements négligés

Il s'agit de modéliser le moteur et de donner sa fonction de transfert H

U Ω
H

1°) Écrire les 4 équations fondamentales U=f(E,I) ; E=f(Ω) ; T=f(I) ; T=f(Ω)

d
Ut=E tR It L I t
dt

Et=K  t 

T t=K It

d
T t=J  t 
dt

2°) Transformer ces 4 équations (Laplace)

d
Rappel : It Ip et It  pIp
dt

Up=E pR IpL p Ip (1)

Ep=K  p (2)

T p=K Ip (3)

T p=Jp  p (4)

3°) Tracer le schéma-bloc correspondant


4°) Calculer la fonction de transfert H(p) = Ω(p)/U(p)

A partir de (1) et de (2) : Up=K  pRL p Ip

T p Jp
A partir de (3) et de (4) : Ip= =  p
K K

Jp Jp
Up=K  pRL p  p=KRL p  p
K K

 p 1 K
Hp= = =
Up Jp K²JRpJL p²
KR L p 
K

5°) Application numérique


Moteur MC23S
Un=172 V ; In=14,8 A ; Nn=3000 tr/mn ; Tn=7 N.m
Résistance aux bornes R=0,9 Ω
Inertie J=230 E-5 kg.m²
K= 0,506 N.m/A
L=250 μH

K 0,506
Hp= =
K²JRpJL p² 0,2562,07 x10−3 p5,75 x10−7 p²

Le moteur entraîne une machine dont le couple (résistant) varie


proportionnellement à la vitesse : 6 N.m à 3000 tr/mn
Z=T/Ω=0,0191N.m/rd/s

6°) Modifier l'équation (4)

T p−Tr p=T p−Z p=J p  p T p=Jp  pZ p=JpZ p

T p JpZ
Ip= =  p
K K

7°) Modifier le schéma-bloc


8°) Calculer la nouvelle fonction de transfert H(p) = Ω(p)/U(p)

 p 1 K
Hp= = =
Up JpZ K²RZJRZLpJL p²
KR L p 
K

0,506
Hp=
0,2732,07x10 p5,75 x10 p²
−3 −7

9°) Une génératrice tachymétrique est couplée sur l'arbre du moteur. Elle
délivre une tension continu de 10 V à 3000 tr/mn. Son inertie, sa résistance
interne, son inductance et ses frottements sont négligés
Donner l'équation de la tachymétrie Ut = f(Ω)

10
K t= =0,0318 V / rd/s
Ut p=K t  p avec 3000
2  
60

10°) Le moteur est piloté par un variateur de vitesse (hacheur 4 quadrants à


IGBT fonctionnant à 20kHz) commandé en tension, qui fournit U=180 V pour
une commande de u =10 V (en boucle ouverte)
Donner l'équation du variateur U = f(u)

Up=K v up=18up

11°) Modifier le schéma-bloc afin d'y intégrer le variateur et la tachymétrie

12°) On ouvre la boucle au niveau du comparateur (U t). Donner le nouveau


schéma-bloc
13°) Entrer le schéma bloc précédent dans le logiciel Scilab-Xcos avec les
valeurs des paramètres (échelon d'amplitude 1 V)

14°) Effectuer une réponse temporelle sur 0,05 seconde

15°) On assimile ce procédé à un système du premier ordre avec retard


 Tp
dont la fonction de transfert est de la forme : H(p)  K e
1  p

En appliquant la méthode de Broïda, déterminer K, T et t (on utilisera la


fonction « démarrer le gestionnaire de datatips » pour déterminer t1, t2 et ΔS)

ΔS = 1,06 V ΔE = 1 V K = ΔS/ΔE = 1,06


0,28 x 1,06 = 0,297 V t1 = 0,002535 s
0,4 x 1,06 = 0,424 V t2 = 0,003742 s
T = 2,8 t1 – 1,8 t2 = 0,000362 s
ԏ = 5,5 (t2 – t1) = 0,00664 s
T/ԏ= 0,05 < 0,25 => modèle optimal

Le correcteur proposé est de type P


125×K×T
Xp= τ =7,22 (en%) le gain du correcteur est de 100/7,22 = 13,8
On prendra pour la suite un gain de 15
16°) Le variateur est représenté dans la partie encadrée du schéma-bloc

C(p) est un correcteur de type P (action proportionnelle) : C(p) = 15


Modifier le schéma et étudier la réponse temporelle

On constate que l'erreur statique est de : 1 – 0,94 = 0,06 V soit 6%

17°) On désire limiter l'erreur statique à moins de 1%. Quelles solutions peut-
on envisager ?

Augmenter le gain du correcteur ou mettre un correcteur du type PI


18°) Vérifier que pour un gain du correcteur = 100, l'erreur statique est
inférieure à 1%

Erreur statique = 100x(1-0,9907)/1= 0,93%


Inconvénient : fort dépassement et forte oscillation

19°) On remplace le correcteur P par un correcteur PI (action proportionnelle


1
intégrale) dont la fonction de transfert est Cp=151 
i p
1 i p
qui peut se mettre sous la forme Cp=15  avec τi=τ
 i p
Étudier la nouvelle réponse

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