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TD - Modèle Dynamique

Le document présente trois exercices sur le calcul du modèle dynamique de robots à l'aide de la méthode de Lagrange. Les exercices impliquent des robots à articulations prismatiques, rotoïdes et cartésiens (PPP).

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Université des frères Mentouri/ FST/Département d’électronique/ Master 2 AII / MOD_ROB

TD : Modèle dynamique

Exercice 1 : Soit le robot suivant avec q1 articulation prismatique et q2


articulation rotoïde ;

1. Calculer le modèle dynamique régissant le mouvement de ce robot en se


basant sur le formalisme de Lagrange.
2. Mettre le modèle dynamique sous la forme matricielle suivante :

Exercice 2:

Soit le robot cartésien (PPP) de la figure ci-dessous, avec 𝜏1 , 𝜏2 , 𝜏3 sont des couples moteurs et 𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 sont
les variables articulaires

1. Déterminer l’énergie cinétique de chaque ségment. En déduire l’énergie cinétique K du robot.


2. Déterminer l’énergie potentielle U du robot.
3. En déduire le Lagrangien L de ce robot.
4. Calculer le modèle dynamique du robot en utilisant la méthode de Lagrange.
5. Exprimer le modèle dynamique sous la forme matricielle :

Robot cartésien

Exercice 3:

Soit le robot de la figure ci-contre, avec : 𝑄1 , 𝑄2 : les


couples moteurs
𝜃1 , 𝜃2 : les variables articulaires
1. Déterminer l’énergie cinétique de chaque
ségment. En déduire l’énergie cinétique K du
robot.
2. Déterminer l’énergie potentielle U du robot.
3. En déduire le Lagrangien L de ce robot.
4. Calculer le modèle dynamique du robot en
utilisant la méthode de Lagrange.

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