TP N° :1 Classe : 2ELT Groupe : A
Compte rendu
Rédigé par : Oussama Ettahiri
TP N° :1 Classe : 2ELT Groupe : A
I. Introduction de MATLAB :
MATLAB est un langage de script émulé par un environnement de développement du même nom ; il est
utilisé à des fins de calcul numérique. Développé par la société The MathWorks, MATLAB permet de
manipuler des matrices, d'afficher des courbes et des données, de mettre en œuvre des algorithmes, de
créer des interfaces utilisateurs, et peut s’interfacer avec d’autres langages comme le C, C++, Java, et
Fortran. Les utilisateurs de MATLAB (environ 4 millions en 2019) sont de milieux très différents comme
l’ingénierie, les sciences et l’économie dans un contexte aussi bien industriel que pour la recherche.
Matlab peut s’utiliser seul ou bien avec des toolboxes (« boîte à outils »).
Les commandes peuvent être relancées dans la fenêtre Matlab simplement en remontant la liste par et
en validant la ligne par Return . L'exécution d'une ligne provoque automatiquement l'affichage des
résultats sous forme d'une liste de données numériques. Cette fonctionnalité peut être bloquée en
mettant un ";" à la fin de chaque ligne de programme (préférable lorsque le calcul concerne une matrice
de grande dimension).
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Fenêtre Commande: Dans cette fenêtre, l'usager donne les instructions et MATLAB
retourne les résultats.
Fenêtres Graphique: MATLAB trace les graphiques dans ces fenêtres.
Fichiers M: Ce sont des programmes en langage MATLAB (écrits par l'usager).
Toolboxes: Ce sont des collections de fichiers M développés pour des domaines
d'application spécifiques (Signal Processing Toolbox, System Identification Toolbox, Control
System Toolbox, u-Synthesis and Analysis Toolbox, Robust Control Toolbox, Optimization
Toolbox, Neural Network Toolbox, Spline Toolbox, Chemometrics Toolbox, Fuzzy Logic
Toolbox, etc.)
Simulink: C'est l'extension graphique de MATLAB permettant de travailler avec des
diagrammes en blocs.
Blocksets: Ce sont des collections de blocs Simulink développés pour des domaines
d'application spécifiques (DSP Blockset, Power System Blockset, etc.).
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II. Introduction Simulink
Simulink est l'extension graphique de MATLAB permettant de représenter les fonctions
mathématiques et les systèmes sous forme de diagramme en blocs.
POUR DÉMARRER SIMULINK :
Dans la fenêtre Commande de MATLAB, taper "simulink".
La fenêtre Simulink va s'ouvrir.
Cette fenêtre contient des collections de blocs que l'on peut ouvrir en cliquant dessus:
Sources : sources de signaux
Sinks : affichages
Discrete : blocs discrets
Linear : blocs linéaires
Nonlinear : blocs nonlinéaires
Connections : entrée/sortie, multiplexeur/démultiplexeur
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Demos : démos
Blocksets & Toolboxes :blocksets et toolboxes
III. But de TP :
• Réaliser la simulation temporelle d’un système asservi linéaire en utilisant l’outil SIMULINK.
• Réaliser la simulation fréquentielle d’un système asservi linéaire en utilisant l’outil SIMULINK
IV. Application 1 :
5
H(p) = p+ 10
0.5
0.45
sortie
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (seconds)
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V. Application 2 :
10
H(p) = p 3+ 3 p2 +2 p+1
12
10
sortie
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
VI. Exercice 1 :
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Pour k=5 :
Pour K=0.5
1.5
0.5
sortie
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (seconds)
0.8
entrée
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (seconds)
1. règle la valeur de K jusqu’à ce que la sortie de la boucle soit oscillatoire.
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2. on enregistre la valeur de Kc et la période des oscillations.
D’après le graphe :
On a : X1 =7.278 ; X2 = 12.12
Tc= X 2−X 1=¿ 4.842 s
3. d’après le tableau on déduit les valeurs de différents paramètres de PID en fonction de Kc et
Tc :
les coefficients du
La formule Application numérique
régulateur
Kp =0.3
Kp Kp =0.6*Kc
Ti =2.421
Ti Ti =0.5*Tc
Td =0.125*Tc Td =0.605
Td
4. On remplace alors le gain K par le correcteur PID,
