Le robot Mbot et sa
programmation avec mBlock
[Link]
Collège de Roujan
Edition 2019-2020
1 Tout sur mBot - Collège de Roujan - [Link] 2019-2020
Ce document vous permettra de découvrir le robot mBot et d’acquérir les bases de la programmation de
ses capteurs et actionneurs avec l’outil logiciel mBLock dérivé de Scratch.
Au-delà de son utilisation de base, deux manipulations plus conséquentes sont proposées autour de mBot
et peuvent être travaillées dans le cadre d’un travail collectif de projet en fin de cycle 4 : sortie
automatique d’un labyrinthe et suivi de ligne « intelligent »
1/ Présentation de mBot :
Il s'agit d'un robot mBot du commerce.
Il est doté d'une carte électronique programmable.
Celle-ci peut être programmée ou télé-opérée
grâce à un ordinateur soit par fil (port USB), soit par
Wifi.
On utilisera le logiciel « mBlock» pour créer nos
programmes. Le langage graphique utilisé est
Scratch.
Le robot mBot interagit avec son environnement en fonction du programme qu'on lui implante.
Pour cela, il est capable de collecter des informations grâce à ses capteurs et de réaliser des actions
grâce à ses actionneurs.
Actions et actionneurs :
- le robot vendu de base, est capable de se déplacer : il est équipé de deux moteurs indépendants reliés
chacun à une roue (qui devient donc une roue motrice).
- il peut émettre des sons grâce à un buzzer.
- il peut émettre de la lumière grâce à 2 DEL 3 couleurs (RGB) dont la couleur est paramétrable. -d'autres
actionneurs peuvent être branchés en option (afficheur 128 leds, motoréducteur, blocs 4 leds, afficheur 7
segments...).
Boutons et capteurs :
Pour interagir avec son environnement et y recueillir des informations, on retrouve sur le robot :
- un capteur de luminosité qui le renseigne sur la luminosité ambiante.
- un module à ultrasons qui lui permet de « voir » les obstacles à l'avant et d'en
connaître la distance. un module de suivi de ligne au sol à infrarouge.
- un bouton paramétrable.
- un bouton de mise sous tension.
- d'autres capteurs peuvent être branchés en option (humidité, flamme, fumée, gyroscope...)
2 Tout sur mBot - Collège de Roujan - [Link] 2019-2020
LOCALISER
LOCALISERLES
LESCAPTEURS
CAPTEURSET
ETACTIONNEURS
ACTIONNEURS
Carte Wifi Bouton de mise sous tension
LED(3 couleurs) RGB1
bouton
Capteur de luminosité
LED (3couleurs) RGB2
Buzzer
Prises pour capteurs
ou actionneurs
optionnels
Prise USB
Roue motrice droite
Moteur de la roue droite
Module de suivi de ligne
à infrarouge
Moteur de la roue gauche
Roue motrice gauche
Module à ultrasons
Module de suivi de ligne
à infrarouges
3 Programmer le robot mBot
2-Le logiciel mBlock
Mblock est une extension de Scratch laissant apparaître une palette supplémentaire dédiée
aux extensions matérielles (mBlock, Arduino…). Vous noterez que vous retrouvez toutes les
palettes habituelles de Scratch. On peut donc faire du Scratch « pur » sous mBlock.
1- Lancez le logiciel mBlock qui se trouve sur votre bureau
2- Dans le menu « choix de la carte », sélectionnez mBot puis dans « Choix des extensions »,
sélectionnez parmi les différents choix possibles l’option Makeblock.
Zone dans laquelle
vous allez saisir votre programme
Pour un meilleur
affichage,
fermer cette fenêtre
inutile ici
( clic dessus)
Toutes les instructionsDisponibles de
Vous trouverez ici les différentes
la bibliothèque Pilotage bibliothèques d'instructions pour
concevoir vos programmes.
En ce qui nous concerne, nous utiliserons
essentiellement :
- Blocs et variables
- Evènements
- Contrôle
- Opérateurs
- Pilotage
3- Pour créer le programme, il suffit de glisser les instructions des éléments de la bibliothèque dans
la zone de script tout comme vous le faisiez avec Scratch. Attention, il faut parfois les déposer
avec précision pour que cela s'imbrique à la manière d'une pièce de puzzle.
4 Programmer le robot mBot
RAPPELPalettes courantes
DU CONTENU DESde mBlock COURANTS
ONGLETS
Palette spécifique à mBlock
(absente de Scratch)
5 Programmer le robot mBot
3-Mbot en « mode connecté » :
Le mode connecté correspond au mode ou le câble USB reste branché à mBot. Ce mode permet de
télécommander mBot et/ou charger des programmes dans celui-ci.
En mode connecté, votre programme commencera par :
Il démarrera donc lorsque vous cliquerez sur le drapeau vert situé sur l'écran d'accueil.
3 – Premiers programmes en « mode connecté »
1- Tout d'abord, dans votre dossier personnel (Mes documents), créez un dossier « mBot »
Tous vos programmes seront enregistrés dans ce dossier au fil de votre travail.
2- Créez le programme demandé dans mBlock en utilisant les palettes Scratch traditionnelles et la
palette « Pilotage » dédiée à mBot.
3- Vérifiez sur le robot que le marche/arrêt de mBot est bien sur « ON ».
3- Assurez-vous que dans l'onglet « Connecter », « par port série (COM) » l'instruction « COM... » est
bien activée.(En général, c’est la dernière « com » de la liste)
4- mBot émet un « bip » et la palette « Pilotage » affiche un point vert…tout cela est très bon signe.
6 Programmer le robot mBot
Programme n°1 : faire clignoter (1s) une DEL RGB (1 ou 2) en rouge 10 fois de
suite
Méthode Eléments nécessaires
Réaliser une boucle et
mettre à l'intérieur :
• Allumer les deux DEL
• Attendre 1s
• Eteindre les deux DEL
• Attendre 1s
• Programmer la boucle pour
exécuter le programme 10 fois
Programme n°2 : Identique à P1 mais faire clignoter les 2 DEL RGB en
alternance « façon pompiers » avec un « pin-pon » émis par le robot
Méthode Eléments nécessaires
Réaliser une boucle et mettre à Idem au programme 1 en utilisant cette fois :
l'intérieur :
Allumer la DEL droite en rouge, éteindre la DEL
gauche et jouer un do5 (C5)
Attendre 1s
Eteindre la DEL droite en rouge, allumer la DEL
gauche et jouer un la5 (A5)
Attendre 1s
Programmer la boucle pour qu'elle répète le
programme indéfiniment
Programme n°3 : Utiliser une condition et le détecteur de lumière pour faire
fonctionner le P2
Méthode Eléments nécessaires
Avant la boucle du P2, ajouter une
condition Si (il se passe ceci) alors…
Ici l'événement déclencheur est la baisse
de la lumière mesurée sur la carte en
dessous de 500 lux (à adapter à la
luminosité de la salle…)
Programme P4 : remplacer la note par une petite mélodie !!!
Programme n°5 :
Il ne s'exécutera qu'une seule fois (à cause du « fil à la patte » qui limite le mouvement). Le robot
avance durant 2 secondes à la vitesse 100. Puis il s'arrête.
Méthode Eléments nécessaires
Réaliser une boucle et mettre à
l'intérieur :
Avancer le robot à vitesse 100
Attendre 2s
Avancer le robot à vitesse 0
7 Programmer le robot mBot
4- mBot en « mode autonome » ou comment « Flasher » mBot
étape par étape :
Cette fois-ci, nous allons « flasher » votre code en mémoire de mBot ce qui lui permettra de
fonctionner de façon autonome et sans plus aucune connexion au PC. Le programme est mis
en « mémoire flash » et est conservé même si on éteint mBot
Il suffira de remplacer dans votre script … par
Une fois le transfert achevé, il s’exécutera selon vos instructions de programmation (ou bien
directement soit par une manipulation sur le robot de votre part (appui sur le bouton poussoir par
exemple…et si vous l’avez prévu dans votre programme)
Remarque : pour repasser plus tard en « mode connecté » il vous faudra « télécharger le
microprogramme de communication » dans le menu « Connecter »
Dans les programmes suivants nous utiliserons le mode autonome pour que le robot soit libre de
ses mouvements…mais nous aurions pu continuer en mode connecté.
8 Programmer le robot mBot
Programme n°6 :
Dissocier la vitesse des moteurs ; Le robot tourne en rond 3s (sens horaire) puis 3s (sens
trigonométrique) 2 fois de suite
Méthode Eléments nécessaires
Réaliser une boucle avec :
Faire tourner la roue
gauche seule
Attendre 3s
Faire tourner la roue
droite seule
Attendre 3s
Programme n°7 :
Le robot avance s'il voit un obstacle devant lui, il recule, tourne à droite et reprend son avance ;
Méthode Eléments nécessaires
Régler la vitesse à 50 (utiliser
une variable)
Réaliser une boucle infinie
Si la distance > 50 alors
avancer
Si la distance ≤ 50 reculer
pendant 0,5s puis tourner à
droite pendant 0,5s
Remarque : vérifiez si votre capteur US est bien
sur le « Port 3 » sinon, modifier le « port »
Programme n°8 :
Suivre une piste à l'aide du Module de suivi de ligne à infrarouge
Méthode Eléments nécessaires
Régler la vitesse à 100 (utiliser
une variable)
Réaliser une boucle infinie
Si blanc à droite à tourner
vers la gauche
Si blanc à gauche alors
tourner vers la droite
Si blanc à droite et gauche
alors s’arrêter
Sinon avancer droit
Voilà, vous connaissez tous les capteurs et actionneurs de mBot, vous pouvez maintenant passer à des
applications plus « évoluées » mêlant tous ces possibilités dans un fonctionnement autonome du robot.
Vous trouverez d’autres propositions d’applications sur mon site [Link]
9 Programmer le robot mBot
Correction des programmes précédents
Programme n°1 :
Proposition de solution : Pas de soucis particulier
pour ce programme. Ne pas oublier cependant
le second « Attendre 1s » faute de quoi le vert
sera extrêmement fugitif avant que ne
recommence le programme avec le rouge.
Programme n°2 :
Proposition de solution : On pourrait par exemple écrire Noter que le « Attendre 1s » est superflu car le fait de
ce programme : jouer une note (ici sur un demi-temps soit une croche)
suffit à temporiser le programme sans l’utilisation de
délai supplémentaire.
Programme n°3 :
Dans le programme que je propose, si la luminosité chute sous les 500, la sirène et les LED se mettent en
route, sinon les LED restent éteintes.
Remarque : on peut isoler la barre « luminosité mesurée sur le capteur de luminosité » et double-cliquer
dessus afin que la valeur nous soit retournée. C’est très pratique pour déterminer le bon seuil à choisir. On
observe classiquement une luminosité d’environ 1000 dans une pièce éclairée normalement, la luminosité
chute vers 0 si on masque complètement le capteur de luminosité situé sur la carte (cf photo sur le sujet).
10 Programmer le robot mBot
Programme P4 : remplacer la note par une petite mélodie !!!
Voici une mélodie bien connue sur les stades
de foot ;-)
Elle est jouée une seule fois au clic du
drapeau
Programme n°5 :
Proposition de solution : noter que si vous n’arrêtez pas
le robot…il continue à avancer. « Stop tout » interrompt
l’exécution du programme…mais n’arrête pas le robot
mBot en « mode autonome » ou comment « Flasher » mBot étape
par étape :
Dans un cas général,
il suffira de remplacer dans votre script … par
Cependant, il vous faudra regrouper sous une seule bannière tous votre programme, on ne peut
comme avec Scratch fragmenter en plusieurs sous-programmes…c’est parfois gênant et il faut
souvent « ruser ».
A noter que les instructions du programme ne pourront évidemment pas faire référence au
clavier, aux lutins… puisque le robot ne sera plus en lien avec le PC.
Remarque : pour repasser plus tard en « mode connecté » il vous faudra « télécharger le
microprogramme de communication » dans le menu « Connecter »
11 Programmer le robot mBot
Programme n°6 :
Proposition de solution :
Pour les mêmes raisons que vues
précédemment, il faudra arrêter
le moteur M1 avant de démarrer
M2 et inversement : un moteur
s’arrête si on le lui demande
explicitement sinon…il continue à
tourner.
Programme n°7 :
Proposition de solution :
Noter que la distance est exprimée en cm.
On utilise ici la commande « tourner à droite »
mais nous aurions pu faire différemment,
c’est (presque…) pareil.
La différence réside dans le fait qu’ici, on
peut maîtriser mieux la rotation (dans cet
exemple on inverse les vitesse sur les deux
moteurs pour tourner, le robot va donc
tourner sur place plutôt que de décrire un
arc de cercle si nous avions 0 pour l’un et 100
pour l’autre).
Programme n°8 :
Proposition de solution : La vitesse des roues droite et gauche pour les rotations dépendra de votre circuit et
du fait que les virages soient plus ou moins serrés. A régler selon les cas.
12 Programmer le robot mBot
Vous trouverez d’autres propositions d’applications sur mon site [Link]
13 Programmer le robot mBot
Notes personnelles :
14 Programmer le robot mBot
