1.

DÉRIVATION Hamza Hafsi

IPEIT SM 1&2

Fonctions vectorielles

Dans ce chapitre, on se propose de généraliser les notions de dérivation et d’intégration aux cas des fonctions
dé…nies sur un intervalle I de R à valeurs dans un espace normé de dimension …nie E.

1 Dérivation

1.1 Dérivabilité en un point

1.1.1 Vecteur dérivé. Développement limité en un point

Dé…nition 1 Soit f une fonction dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un espace normé (E; k k) de
dimension …nie. Soit a un point de I.
1
f est dérivable en a si et seulement si la fonction T : t 7! (f (t) f (a)) a une limite dans l’espace normé
t a
(E; k k) quand t tend vers a:
1
Si f est dérivable en a; lim (f (t) f (a)) s’appelle le vecteur dérivé de l’application f en a et se note f 0 (a) ou
t!a t a
df
(a) ou Df ( ) .
dt

Dé…nition 2 Soit f une fonction dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un espace normé (E; k k) de
dimension …nie. Soit a un point de I.

f admet un développement limité d’ordre 1 en a si et seulement si il existe un élément l de E et une fonction

dé…nie sur un voisinage de 0 à valeurs dans E tels que, pour t au voisinage de 0;

f (a + t) = f(a) + tl + t (t)et lim (t) = 0:

t!0

En changeant les notations, un développement limité d’ordre 1 en a s’écrit aussi f (t) = f (a) + (t a)l + o(t a)
t!a
.

Théorème 3 Un développement limité d’ordre 1 est unique en cas d’existence (plus précisément, l est unique en cas
d’existence).

f admet un développement limité d’ordre 1 en a si et seulement si f est dérivable en a:

Si f est dérivable en a, le développement limité d’ordre 1 de f en a est

f(t) = f(a) + (t a)f 0 (a) + o(t a) :

Démonstration. ................................................................................................................

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cost
Example 4 Considérons la fonction f dé…nie sur R à valeurs dans M2;1 (R) , dé…nie par : 8t 2 R; f (t) = :
sint

f admet un développement limité d’ordre 1 en 0

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Théorème 5 Si f est dérivable en a, alors f est continue en a:

Démonstration. ................................................................................................................

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1.1.2 Dérivée à droite, dérivée à gauche

Dé…nition 6 Soit f une fonction dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un espace normé (E; k k) de
dimension …nie. Soit a un point de I.
1
f est dérivable à droite (resp. à gauche) en a si et seulement si la fonction T : t 7! (f (t) f (a)) a une
t a
limite dans l’espace normé (E; k k) quand t tend vers a par valeurs supérieures (resp. inférieures).
1 1
Si f est dérivable à droite en a (resp. à gauche), lim (f (t) f (a)) (resp. lim (f (t) f (a))) s’appelle le
t a t!a
t>a
t!a t
t<a
a
vecteur derivé à droite (resp. à gauche) de l’application f en a et se note fd0 (a) (resp. fg0 (a)).

On a immédiatement

Théorème 7 f est dérivable en a si et seulement si f est dérivable à droite et à gauche en a et fd0 (a) = fg0 (a) .

Dans ce cas, f 0 (a) = fd0 (a) = fg0 (a) .

1.1.3 Lien avec la dérivabilité des coordonnées

Théorème 8 Soit f une fonction dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un espace normé (E; k k) de
dimension …nie. Soit a un point de I. Soit B = (e1 ; : : : ; en ) une base de E. Pour t 2 I, on pose f (t) =
f1 (t)e1 + : : : + fn (t)en ;où les fk ; 1 k n, sont des fonctions de I dans |.

f est dérivable en a si et seulement si chaque fk ; 1 k n, est dérivable en a.

De plus, en cas de dérivabilité,

f 0 (a) = f10 (a)e1 + : : : + fn0 (a)en :

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Démonstration. ................................................................................................................

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Example 9 ................................................................................................................

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Remark 10 Une application du type A : t 7! (ai;j (t))1 i;j n est dérivable sur un intervalle I de R si et seulement
si chaque application t 7! ai;j (t) est dérivable sur I et de plus, pour tout t de I, A0 (t) = (a0i;j (t))1 i;j n :

1.2 Fonctions dérivables sur un intervalle

Dé…nition 11 Soit f une fonction dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un espace normé (E; k k) de
dimension …nie. Soit a un point de I.

f est dérivable sur I si et seulement si f est dérivable en chaque réel a de I.

Dans ce cas, la fonction dérivee de f; notée f 0 , est la fonction dé…nie sur I par
1
8a 2 I; f 0 (a) = lim (f(t) f(a)) :
t!a t a

L’ensemble des fonctions dérivables sur I à valeurs dans E se note D1 (I; E) .

Example 12 ................................................................................................................

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1.3 Opérations sur les fonctions dérivables

1.3.1 Dérivée d’une combinaison linéaire

Théorème 13 Soient f et g deux fonctions dé…nies sur un intervalle I de R à valeurs dans un espace normé (E; k k)
de dimension …nie.

Si f et g sont dérivables sur I, alors pour tout ( ; ) 2 K 2 ; f + g est dérivable sur I et de plus,

( f + g)0 = f 0 + g0

D1 (I; E) est un sous-espace vectoriel de l’espace (E I ; +; :) .

Démonstration. ................................................................................................................

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1.3.2 Dérivée de u f où u est linéaire

Théorème 14 Soient f une fonction dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un espace normé (E; k k) de
dimension …nie et u une application linéaire de E vers un | espace vectoriel normé (F; N ) de dimension quelconque.

Si f est dérivable sur I, alors uof est dérivable sur I et (uof ) 0 = u o f 0

Démonstration. ................................................................................................................

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1.3.3 Dérivée de B(f , g) où B est bilinéaire

Théorème 15 Soient f et g deux fonctions dé…nies sur un intervalle I de R à valeurs dans des espaces normés de
dimension …nie (E1 ; k k1 ) et (E2 ; k k2 ) respectivement. Soit B une application de E1 E2 dans un espace vectoriel
normé (E; N ) , bilinéaire sur E1 E2 :

Si f et g sont dérivables sur I, alors B(f; g) est dérivable sur I et

(B(f; g))0 = B(f 0 ; g) + B(f; g0 )

Démonstration. ................................................................................................................

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Example 16 ................................................................................................................

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On généralise immédiatement par récurrence le théorème précedente.

Théorème 17 Soient p 2 N puis f1 , . . . , fP , p fonctions dé…nies sur un intervalle I de R à valeurs dans

des espaces normés de dimension …nie (E1 ; k k1 ) , . . . , (Ep ; k kp ) respectivement. Soit M une application de
E1 : : : Ep dans un espace vectoriel normé (E; N ) , p-linéaire sur E1 . . . Ep :

Si f 1, . . . , fp sont dérivables sur I, alors M (f1 , . . . , fp ) est dérivable sur I et

p
X
(M (f1 , . . . , fp )) 0 = M (f1 ; : : : ; fk 1; fk0 ; fk+1 ; : : :; fp ) .
k=1

Remark 18 On retrouve en particulier la dérivée d’un déterminant : si pour

x 2 I; 4(x) = det(ai;j (x))1 i;j n = det(C1 (x); : : : ; Cn (x))

(où C1 , . . . , Cn , sont les colonnes de la matrice), alors pour tout x de I,

n
X
0
(x) = M(C1 (x); : : : ; Ck 1 (x); C0k (x); Ck+1 (x); : : : ; Cn (x)) :
k=1

1.3.4 Dérivée d’une composée

Théorème 19 Soient f une fonctions dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un intervalle J de R et g une
fonction dé…nie sur J à valeurs dans un R-espace vectoriel normé (E; k k) de dimension …nie.

Si f est dérivable sur I et g est dérivable sur J, alors gof est dérivable sur I et (g of )0 = f 0 :(g 0 of )

Démonstration. ................................................................................................................

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1.3.5 Dérivée de t 7! etA ou t 7! eta

Théorème 20 :

Soit A 2 Mn (K) . La fonction f : t 7! etA est dérivable sur R et pour tout réel t; f 0 (t) = AetA
Soient (E; k k) un |-espace vectoriel normé de dimension …nie puis a un endomorphisme de E.
La fonction f : t 7! eta est dérivable sur R et pour tout réel t; f 0 (t) = a eta

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1. DÉRIVATION Hamza Hafsi

Démonstration. ................................................................................................................

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1.4 Applications de classe C k

Dé…nition 21 Soit f une fonction dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un | espace vectoriel normé
(E; k k) de dimension …nie.

f est de classe C 1 sur I si et seulement si f est dérivable sur I et f 0 est continue sur I. On note C 1 (I; E) l’ensemble
des fonctions de classe C 1 sur I à valeurs dans E.

On a immédiatement

Théorème 22 Soit f une fonction dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un | espace vectoriel normé
(E; k k) de dimension …nie. Soit B = (e1 ; : : : ; en ) une base de E. Pour tout t de I, on pose f (t) = f1 (t)el + : : : +
fn (t)en .

f est de classe C e sur I si et seulement si chaque fk ; 1 k n, est de classe C 1 sur I.

Ensuite,

Théorème 23 Soit (E; k k) un | espace vectoriel normé de dimension …nie.

C 1 (I; E) est un sous-espace vectoriel de l’espace vectoriel (D1 (I; E); +; :) .

Dé…nition 24 Soit f une fonction dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un | espace vectoriel normé
(E; k k) de dimension …nie.

Pour tout n 2, f est n fois dérivable sur I si et seulement si f est n 1 fois dérivable sur I et la dérivée n 1
ème de f est dérivable sur I.

En cas d’existence, la dérivée n ème de f est la dérivée de la dérivée n–l-ème de f :

f (0) = f et 8n 2 N ; f (n) = (f (n 1) 0
)

Notation 25 Pour n 2 N , l’ensemble des fonctions n fois dérivables sur I à valeurs dans E se note Dn (I; E) .

On obtient facilement :

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2. INTÉGRATION Hamza Hafsi

Théorème 26 Soit I un intervalle de R puis (E; k k) un | espace vectoriel normé de dimension …nie.

1. Soient f et g deux fonctions dé…nies sur I à valeurs dans E et soit n 2 N

Si f et g sont n fois dérivables sur I, alors pour tout ( ; ) 2 K 2 ; f + g est n fois dérivable sur I et de plus

( f + g)(n) = f (n) + g(n) :

2. 8n 2 N ; Dn (I, E) est un sous-espace vectoriel de (E I ; +; :) .

Dé…nition 27 Soit f une fonction dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un | espace vectoriel normé
(E; k k) de dimension …nie.

f est de classe C n sur I si et seulement si f est n fois dérivable sur I et f (n) est continue sur I.

Notation 28 Pour n 2 N , l’ensemble des fonctions de classe C k sur I à valeurs dans E se note C k (I; E) .

Il est clair que

Dé…nition 29 Soit f une fonction dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un | espace vectoriel normé
(E; k k) de dimension …nie.

f est de classe C 1 sur I si et seulement si pour tout n 2 N , f est n fois dérivable sur I.

Notation 30 L’ensemble des fonctions de classe C 1 sur I à valeurs dans E se note C 1 (I; E) .

2 Intégration

2.1 Intégration d’une fonction vectorielle sur un segment

On dé…nit l’intégrale d’une fonction continue sur un segment [a; b] de R à valeurs dans un espace vectoriel normé
de dimension …nie E à partir des intégrales sur [a; b] fonctions coordonnées dans une base …xée.

Dé…nition 31 Soit f une fonction dé…nie sur un segment [a; b] de R à valeurs dans un espace vectoriel normé
(E; k k) de dimension …nie, continue sur I. Soit B = (e1 ; : : : ; en ) une base de E.
n
X
Pour t 2 [a; b], on pose f (t) = fi (t)ei où les fi ; 1 i n, sont des fonctions dé…nies (et continues) sur [a; b]
i=1
à valeurs dans K.
Z b
L’intégrale de f sur le segment [a; b] est l’élément de E, noté f (t) dt, dé…ni par
a
Z b n Z
X b
f(t)dt = ( fi (t)dt)ei
a i=1 a

Example 32 ................................................................................................................

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2. INTÉGRATION Hamza Hafsi

2.2 Sommes de RIEMANN

On se donne une application {dé…nie et continue sur un segment [a; b] de R à valeurs dans un | espace vectoriel
normé de dimension …nie (E; k k) . Pour n 2 N puis k2 f0; ::; ng, on pose tk = a + k b na . (t0 ; :::; tn ) est une
subdivision du segment [a; b] à pas contant :
a = t0 < t1 ::: < tn = b
b a
et pour tout k 2 f0; ::; n 1g ; tk+1 tk = :
n
On dé…nit alors la somme de RIEMANN à pas constant :
n
X1 n 1
b aX b a
Sn (f) = (tk+1 tk )f(tk ) = f(a + k )
n n
k=0 k=0

En appliquant le résultat déjà connu pour les fonctions à valeurs dans R ou C aux fonctions coordonnées de f dans
une base donnée, on obtient immédiatement

Zb
Théorème 33 La suite (Sn (f ))n2N converge dans (E; k k) et lim Sn (f ) = f (t) dt.
n!+1
a

2.3 Propriétés de l’intégrale

2.3.1 Relation de CHASLES

Si f est dé…nie et continue sur un segment [a; b]a b, de R à valeurs dans un | espace vectoriel normé de dimension
Z a Z b
…nie (E; k k) , on pose par convention f (t)dt = f (t) dt.
b a

Théorème 34 (Relation de CHASLES)

Soit f une application dé…nie et continue sur un intervalle I de lR à valeurs dans un | espace vectoriel normé
de dimension …nie (E; k k) .
Z b Z c Z b
Pour tout (a; b; c) 2 I 3 ; f (t)dt = f (t)dt + f (t) dt.
a a c

2.3.2 Linéarité

Toujours à partir du résultat connu pour les fonctions à valeurs dans R ou C, on obtient immédiatement

Théorème 35 Soient f et g deux applications dé…nies et continues sur un intervalle I de R à valeurs dans un
| espace vectoriel normé de dimension …nie (E; k k) .

Pour tout (a; b) 2 I 2 et tout ( ; ) 2 K 2 ;

Z b Z b Z b
( f (t) + g(t))dt = f(t)dt + g(t)dt:
a a a

2.3.3 Inégalités

Théorème 36 Soit f une application dé…nie et continue sur un segment [a; b] de R à valeurs dans un | espace
vectoriel normé de dimension …nie (E; k k) .Alors,
Z b Z b
k f(t)dtk kf(t)kdt:
a a

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2. INTÉGRATION Hamza Hafsi

Démonstration. ................................................................................................................

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Théorème 37 (inégalité de la moyenne).

Soit f une application dé…nie et continue sur un segment [a; b] de R à valeurs dans un | espace vectoriel normé
de dimension …nie (E; k k) .Alors,
Z b
k f(t)dtk (b a)kfk1
a

où on a posé kf k1 = Sup fkf (x)k; x 2 [a; b]g

Démonstration. ................................................................................................................

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2.4 Primitives. Intégrale fonction de la borne supérieure

Les résultats déjà connu pour les fonctions à valeurs dans R ou C se généralisent immédiatement aux fonctions à
valeurs dans un espace vectoriel normé de dimension …nie

Dé…nition 38 Soit f une application dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un | espace vectoriel normé
de dimension …nie (E; k k) .

Une primitive de la fonction f sur l’intervalle I est une fonction F , dé…nie et dérivable sur I à valeurs dans E
telle que F 0 = f:

Théorème 39 Soit f une application dé…nie et continue sur un intervalle I de R à valeurs dans un | espace vectoriel
normé de dimension …nie (E; k k) .

Z X
1. Soit x0 2 I. La fonction F : x 7! dt est une primitive de la fonction f sur I (c’est-à-dire F est dérivable
x0
sur I et F 0 = f ) . En particulier, la fonction f admet au moins une primitive sur I.
2. f admet une in…nité de primitives sur I. Si est une primitive de f sur I, les primitives de f sur I sont les
fonctions x 7! (x) + C où C est un élément donné de E. Deux primitives données de f sur I di¤ èrent d’une
constante.

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2. INTÉGRATION Hamza Hafsi

3. Pour tout (x0 ; yo) 2 I E, il existe une primitive de f sur I et une seule prenant la valeur yo en x0 à savoir
RX
la fonction x 7! yo + x0 f (t) dt.
Z X
En particulier, la fonction : x 7! f (t)dt est la primitive de f sur I s’annulant en x0 :
x0

Théorème 40 :

1. Soit f une application de classe C 1 sur un segment [a; b] de R à valeurs dans un | espace vectoriel normé de
Z b
dimension …nie (E; k k) . Alors, f 0 (t)dt = f (b) f (a) .
a

2. Soit f une application dé…nie et continue sur un segment [a; b] de R à valeurs dans un | espace vectoriel
normé de dimension …nie (E; k k) .
Z b
Alors, f (t)dt = [ (t)]ba = (b) (a) où est une primitive quelconque de la fonction f sur I.
a

On en déduit encore l’inégalité des accroissements …nis pour les fonctions de classe C 1 sur un intervalle I de R à
valeurs dans un | espace vectoriel normé de dimension …nie (E; k k) :

Théorème 41 : (inégalité des accroissements …nis)

Soit f une fonction de classe C 1 sur un intervalle I de R à valeurs dans un | espace vectoriel normé de dimension
…nie (E; k k) . Si il existe un réel positif k tel que pour tout t de I, kf 0 (t)k k, alors

8(a; b) 2 I2 ; kf(b) f(a)k kjb aj:

Démonstration. ................................................................................................................

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2.5 Formules de TAYLOR

On commence par la formule de TAYLOR-LAPLACE dite formule de TAYLOR avec reste intégral.

Théorème 42 (formule de TAYLOR-LAPLACE)

Soient [a; b] un segment de R et (E; k k) un | espace vectoriel normé de dimension …nie.

Soient n 2 N puis f 2 C n+1 ([a; b]; E) . Alors

n
X (b a)k (b a)n+1 Mn+1
kf(b) f (k) (a)k )
k! (n + 1)!
k=0

[a;b]
où Mn+1 = kf (n+1) k1 = Supfkf (n+1) (t)k; t 2 [a; b]g:

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3. ARCS PARAMÉTRÉS: Hamza Hafsi

On en déduit encore la formule de TAYLOR-YOUNG à l’ordre n en x0 pour les fonctions de classe C n+1 et on
admet sa généralisation aux fonctions seulement n fois dérivable en x0 :

Théorème 43 (formule de TAYLOR-YOUNG)

Soit f une fonction dé…nie sur un intervalle I de R et à valeurs dans un | espace vectoriel normé de dimension
…nie (E; k k) . Soit x0 2 I:

Si f est n fois dérivable en x0 , alors

n
X (x x0 )k (k)
f(x)x!x0 = f (x0 ) + o((x x0 )n ) ;
k!
k=0

1
où x 7! 0((x x0 )n ) est une fonction de I dans E véri…ant lim o((x x0 )n ) = 0
x!x0 (x x0 )n
ou encore o((x x0 )n ) = (x x0 )n (x) avec lim (x) = 0:
x!x0

3 Arcs paramétrés:

3.1 De…nition:

Dé…nition 44 Soit E un R espace vectoriel de dimension …nie et n 2 N

Un arc paramétré de E est une application d’une partie D de R a valeurs dans E du type

: D ! E
t 7 ! (t)

Quand E est un plan, on dit que l’arc est un arc plan.

Le support de l’arc est l’ensemble des points (t) , t 2 D:

On a une interprétation cinématique de la notion d’arc paramétré. Si t est le temps qui passe, (t) s’interprète
comme un point en mouvement. (t) est la position du point à l’instant t. Le support de l’arc t 7! (t) s’appelle
plutôt la

trajectoire du point :

Example 45 ..................................................................................................................

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3. ARCS PARAMÉTRÉS: Hamza Hafsi

3.2 Tangente et normale en un point régulier

3.2.1 Arcs de classe C 1

Dé…nition 46 :Soit I un intervalle de R. Quand l’application : I ! E est de classe C1 sur I, on dit que
t 7 ! (t)
l’arc paramétré est de classe C1 sur I.

3.2.2 Vecteur dérivé en un point. Points réguliers

dM
! !
dM
Le vecteur derivé en t0 2 I de l’arc I ! E ; de classe C1 sur I ,se note dt (t0 ) ou dt (t0 ) ou plus simplement
t 7! M (t)
dM
dt (t0 )

Dé…nition 47 Un point M (t0 ) d’un arc I ! E , de classe C1 sur I est dit régulier (resp. singulier) si et
t 7! M (t)
! ! ! !
seulement si dM
dt (t 0 ) =
6 0 (resp. dM
dt (t 0) = 0 )

L’arc I ! E est dit régulier si et seulement si tous ses points sont réguliers.
t 7 ! M (t)

3.2.3 Tangente en un point régulier

Soit E un R-espace vectoriel de dimension …nie non nulle.Soit I ! E un arc de classe C1 sur un
t 7 ! M (t)

intervalle I de R à valeurs dans E.

Si M (t0 ) est un point régulier de l’arc I ! E ; alors cet arc admet une tangente en M (t0 ) et cette
t 7 ! M (t)
tangente est la

dM
!
droite passant par M (t0 ) et dirigée par le vecteur dt (t0 )

3.2.4 Normale en un point régulier d ’un arc plan

Dé…nition 48 La normale à l’arc en M(t0 ) est la perpendiculaire à la tangente (Tt0 ) en M(t0 )

Dé…nition 49 Soit !
u = (a, b) un vecteur non nul de R2 .

Le vecteur directement orthogonal à !

u est le vecteur !
n = (-b, a)

Théorème 50 Soit I ! E un arc plan de classe C1 sur un intervalle I de R. Soit t0 2 I.

t 7 ! M (t)

Si M (t0 ) est un point régulier, la normale en M (t0 ) est dirigée par le vecteur ( y0(t0 ); x0(t0 ).

Exercise 51 :
x = 3t2
1) Etudier l’arc paramétré et construire son support:
y = 2t3

2) Trouver les droites à la fois tangentes et normales à cet arc.

12 2020/2021