Cycle Ingénieur EEA
TD : Automatique Numérique
Exercice 1
Calculer la transformée en Z des fonctions suivantes, à partir de la définition de la transformée en Z et
à partir des Résidus (T est la période d’échantillonnage) :
1 si k 0
1. Echelon unitaire : (k ) , (k ) (k m)
0 si k 0 m0
1 si k 0 1 si k m
2. impulsion unitaire : k (k-m)
0 si k 0 0 si k m
kT
3. fonction exponentielle : f (k ) e
k si k 0
4. Rampe unitaire : r (k ) kT
0 si k 0
5. f (k ) k (k )
2
Exercice 2
a
Calculer la transformée en Z de la fonction suivante, F (p) à partir de :
p ( p a)
2
a) la décomposition en élément simple
b) théorème des résidus
Exercice 3
Trouver les originales des transformées suivants :
1
X (z ) ,
(z 1)(z 2 )
Exercice 4 :
Calculer la transformée en z des fonctions discrètes x(n) et y(n) suivantes :
x(n) 0.8n u(n) y(n) n0.8n u(n)
Vérifier que le théorème des valeurs initiales et finales s’applique
Exercice 5
Donner la transformée en z de la fonction numérique x(n) représentée par le graphe ci-dessous :
Pr. Amami Benaissa, FST Tanger 2017/2018
Exercice 6
Calculer la transformée en z des fonctions causales x(n) et y(n) suivantes :
Exercice 7
La réponse h(k) à la séquence impulsion unité d’un filtre causal est
h(0) = h(4) = 1/9, h(1) = h(3) = 2/9, h(2) = 1/3, h( k 5) 0
1. Déterminer l’équation aux différences à laquelle il obéit
2. Déterminer sa réponse à séquence échelon unité, ainsi qu’à la rampe u (k 0) k
3. Déterminer sa transmittance en Z
Exercice 8
z 2 5z
Un système à pour transmittance H ( z ) 2 . Donner les trois premières valeurs puis
z 6z 8
l’expression de sa réponse impulsionnelle.
Problème 1 : Numérisation des systèmes analogiques
1
Soit un processus continu de fonction de transfert G ( p)
1 10 p
1. On attaque le système G ( p) par un échelon unitaire, déterminer la réponse indicielle yv (t ) du
système en boucle ouverte ? Calculer le temps de réponse à 5 % et l’erreur statique () ce résultat
était il prévisible
2. On insère le système G ( p) dans la boucle de régulation suivante avec C(p)=K :
yc(p) u(t) yF (p)
+ C(p)
Calculer la fonction de transfert en boucle fermée W ( p) . Quel est le gain statique KF et la constante
du temps F du système W ( p) . En déduire la valeur de K pour que le système devienne 5 fois plus
rapide en boucle fermée.
Pr. Amami Benaissa, FST Tanger 2017/2018
3. On prend pour K la valeur calculée dans la question précédente et on attaque le système W ( p)
par un échelon unitaire, déterminer la réponse indicielle y F (t ) du système en boucle fermée, l’erreur
statique () . Ce résultat était il prévisible?
4. Calculer les valeurs de signal de commande u(t) à t = et à t=0+
1
5. On prend C(p) = K (1 ) avec K 0 ; On attaque le système par un échelon unitaire,
Ti p
déterminer l’erreur statique () . Ce résultat était il prévisible?
6. On souhaite fixer la sortie du système à une valeur fixe de 2, quelle est la valeur de la consigne
yc(p) et calculer le signal de commande u(t) en régime permanent dans ce cas .
7. Le processus G( p) est maintenant inséré dans une boucle d’asservissement numérique (période
d’échantillonnage = 0,2 s) à commande proportionnelle C(z) = Kc (Kc > 0).
E(z) (z) u(z) y(z)
+ C(z)
-
2
Déterminer la fonction de transfert Ge ( z ) du système échantillonné, on posera ae . Comparer
l’ordre des fonction de transfert G(p) et Ge ( z ) ainsi que leur gains statiques.
9. Exprimer le pôle de H ( z ) et la condition de stabilité du système en boucle fermée. En
déduire l’expression de K max , valeur de K pour laquelle le système devient instable en
boucle fermée. Calculer sa valeur.
8. Calculer la fonction de transfert du système bouclé H(z) et la mettre sous la forme
1
H ( z) H 0 . Identifier les expressions de H0 et .
z
BF
1 1 e
10. On règle K 2 et on identifie H(z) à un premier ordre : H ( z) H 0 H0 .
z
BF
z e
Calculer le gain statique, H0 et la constante du temps en boucle fermée BF .
11. On applique à l'entrée un échelon unité. Déterminer l'expression de sa réponse y(n) de 2 manières
et calculer y0 , y1 , y2 . Représenter graphiquement y(n)
Pr. Amami Benaissa, FST Tanger 2017/2018
Examen Type
Question de cours (5 min, 2 points) :
1- Donner le schéma d’une boucle de régulation numérique. (0.5 point)
2
2- Avec quelle fréquence d’échantillonnage doit-on échantillonner le système A ( p ) ,
1 5P
justifier votre réponse (0.5 point)
3- Quel est le rôle du BOZ dans une chaine de régulation numérique et donner le modèle de
CAN et de CNA. (1 point)
Exercice 1 (5 min, 2 points) :
Calculer la transformé en Z des fonctions suivantes en utilisant la définition de la transformé en Z :
1 si k 0
1- k
0 si k 0
2- xk (a)
k
Exercice 2 (7 min, 3 points) :
2
Soit la fonction de transfert F (z ) d’un système analogique de premier ordre muni de
z 0,5
son BOZ et échantillonné au pas T e=1s,
1. Donner l’équation récurrente de ce système.
2. Déterminer le gain statique K et la constante de temps τ du processus analogique en question.
Exercice 3 (8 min, 4 points)
0.3z
Soit le signal échantillonné y ( z ) qui représente la réponse impulsionnelle d’un
( z 1)( z 0.7)
système.
1. Donner l’expression y(k) (3 points)
2. Tracer y(k) pou k= 0, 1, 2 (1 point)
Problème (35 min, 9 points) :
2
On considère un processus continu de fonction de transfert : G ( p) qui est inséré dans la
1 5 p
boucle de régulation analogique suivante avec C(p)=K :
1- On prend K = 2, donner la fonction de transfert du système en boucle fermée, ( 1 point)
2- On prend yc(t) = 2, donner l’expression yF(t) de ce système. ( 1 points)
3- Déterminer l’expression de la commande u(t) en déduire sa valeur à t = 0 et à t = . ( 1
points)
Pr. Amami Benaissa, FST Tanger 2017/2018
Le processus G(p) est maintenant inséré dans une boucle d’asservissement numérique (période
d’échantillonnage(Te = 1 s) à commande proportionnelle C(z) = K=2.
4- Justifier le choix de la valeur de la période d’échantillonnage Te ( 1 point)
5- Déterminer la fonction de transfert Ge(z) du système échantillonné G(p) ( 1 point)
6- Calculer la fonction de transfert du système en boucle fermée H(z). ( 1 points)
7- On prend yc(t) = 2, donner l’expression yn de la sortie, puis calculer y0, y1, y2. ( 1.5 points)
8- Donner la loi de commande un de ce système puis calculer u0, u1, u2. ( 1.5 points)
Pr. Amami Benaissa, FST Tanger 2017/2018
