République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'enseignement Supérieur

e t de la Recherche scientifique

Université Echahid Hamma Lakhrad El-Oued

Faculté de Technologie
Mémoire de Fin d'Ètude
En vue de l'obtention du diplôme de
MASTER ACADEMIQUE
Domaine : Sciences et Technologie
Filière : Génie Electrique
Spécialité : Command Electrique

Thème

COMMANDE PAR MODE GLISSANT D'ORDRE

DEUX D'UNE MACHINE ASYNCHRONE

Réalisé par :

 Chetehouna Djamal Eddine

 Absi Ahmed
Soutenu en juin 2018 devant le jury composé de:

M.Allal Abderrahim MCA président

M.Idriss Baba Arbi MAA Encadreur
M.Kechida Ridha MCA Examinateur

ANNÈE UNIVERSITAIRE : 2017/2018

 Remerciements
Avant tout Je remercie Allah, le tout puissant, le miséricordieux, de
m’avoir appris ce que j’ignorais, de m’avoir donné la santé et tout dont je
nécessitais pour l’accomplissement de ce travail.
A notre encadreur Dr. IDRISS BABA ARBI, Professeur à l’Université de
Echahid hamma lakhdar pour nous encadrer et nous aider par ses conseils
et ses orientations.
Je tiens à remercier Monsieur ALLAL ABDERRAHIM, Professeur à
l'université de Echahid Hamma Lakhdar de
El oued, pour l'honneur qu'il me fait en acceptant de présider le jury de
cette thèse. Qu’il soit assuré
de ma profonde reconnaissance.
Je remercie chaleureusement Monsieur KECHIDA RIDHA, Professeur à
l’Université du Echahid hamma lakhdar
d' el oued d’avoir accepter d’examiner
Je tiens à remercier vivement toutes les personnes qui mon aidé à élaborer
et à réaliser ce mémoire, ainsi tous ceux qui mon aidés de prés ou de loin à
accomplir ce travail.
Mes remerciements vont aussi à tous les enseignants du département
d'Electrotechnique de el oued.
A tout personne ayant participé de prés ou de loin à réaliser ce travail et
tout personnes dont nous avons oublié de citer.
 Dédicace
je dédie cette thèse à ma mère,

à mon père pour leur amour et leur soutien,

sans oublier mes frères et sœurs.

Djamal Eddine
 Dédicace
je dédie cette thèse à ma mère,

à mon père pour leur amour et leur soutien,

sans oublier mes frères et sœurs.

Ahmed
Notation et symboles
 Notation et Symboles

NOTATION ET SYMBOLES

MAS Machine asynchrone

MLI Modulation de Largeur d’impulsion
SMC Sliding Mode Control
MG Mode Glissant
RMG Régulateur mode glissant
CSV Commande à Structure Variable
PI Correcteur, Proportionnel Intégrateur
A, B, C Indices de trois phases du stator
a, b, c Indices de trois phases du rotor
α, β Axes correspondants au référentiels fixe par rapport au stator
d, q Axes correspondants au référentiels fixe par rapport au champ tournant
x, y Axes correspondants au référentiels fixe par rapport au rotor
Va , Vb , Vc Tension statorique [V]

Ia , I b , Ic Courants des phases statorique [A]

a ,  b , c Flux rotorique [wb]

r Position du rotor [rd]
G Glissement
s Pulsation statorique [rad/s]
r Vitesse électrique de rotation [rad/s]

fs Fréquence d'alimentation [Hz]

J Moment d'inertie des masses tournantes
F Coefficient de frottement
P Nombre Paire de Pôle
Ce Couple électromagnétique

Cr Couple résistant
Rs Resistance de l'enroulement statorique [W]
Rr Resistance de l'enroulement rotorique [W]
Ls Inductance statorique [H]
Lr Inductance rotorique [H]
 Notation et Symboles

M Inductance Mutuelle [H]

 Coefficient de dispersion de Blondel.

Ts Constante de temps statorique

Tr Constante de temps rotorique

S(x) Surface de glissement

Liste de figures
 Liste de Figures

LISTE DE FIGURES

CHAPITRE I Machine Asynchrone Notions et Modélisation

Figure (I-1) Schéma représente la MAS 05

Figure (I-2) le stator de la MAS 05
Figure (I-3) Rotor à cage d’écureuil 06
Figure (I-4) Rotor bobiné 06
Figure (I-5) Principe de fonctionnement de la machine asynchrone 07
Figure (I-6) Modèle généralisée de la MAS triphasé 08
Figure (I-7) Position des axes dq par rapport aux axes de la machine 11
Figure (I-8) position des repères dq et αβ 18
Figure (I-9) Schéma de simulation d’une machine asynchrone alimentée en tension 19
Figure (I-10) Schéma block de la machine asynchrone 19
Figure (I-11) Résultats de simulation de la MAS pour un fonctionnement à vide avec 20
une variation de charge à l’instant t=2s.

CHAPITRE ІI Commande vectorielle par orientation du flux rotorique

Figure (ІІ-1) Orientation du flux (rotorique, statorique, d’entrefer) 24

Figure (II-2) Equivalence entre la commande d’une MCC et la commande vectorielle 26
d’un MAS
Figure (ІІ-3) Schéma-bloc de découplage par flux orienté 28
Figure (II-4) Reconstitution des tensions Vsd et Vsq 29
Figure (ІІ-5) Bloc de défluxage 30
Figure (II-6) Shéma-bloc de la structure de la CV-OFR de la MAS alimenté en tension 30
Figure ( ІІ-7) Représentation de la commande par PI 26
Figure (ІІ-8) schéma bloc de la régulation du courant statorique isd 32
Figure (ІІ-9) schéma bloc de la régulation du courant statorique isq 34
Figure (ІІ-10) schéma –bloc de régulation de vitesse 34
Figure (II-11) Association : redresseur triphasé à diode-filtre-onduleur de tension 36
machine asynchrone.
Figure (II-12) Pont redresseur triphasé tout diodes. 36
Figure (II-13) Tension de réseau et la tension de redresseur 37
 Liste de Figures

Figure (II-14) schéma électrique du filtre RC 37

Figure (II-15) Tension avant et après le filtrage 38
Figure (II-16) Schéma d’un onduleur de tension triphasé 39
Figure (II-17) Principe de la commande MLI 40
Figure (ІІ-18) Schéma de simulation de la commande vectorielle 42
Figure (II-19) Simulation de la commande vectorielle pour avec onduleur de tension 44
MLI

CHAPITRE III Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS

Figure (III-1) Structure de régulation par commutation au niveau de l’organe de 46

commande
Figure (III-2) Structure de régulation par commutation au niveau de la contre réaction 47
d’état
Figure (III-3) Structure de régulation par ajout de la commande équivalente 48
Figure (III-4) Démonstration du mode de glissement 48
Figure (III-5) Convergence de la trajectoire vers la surface S 49
Figure (III-6) Phénomène de broutement 53
Figure (III-7) Schéma de la structure en cascade de la commande par mode de 55
glissement
Figure (III-8) Schéma bloc de la commande par mode glissant d'ordre un 60
Figure (III-9) Résultats de simulation de la MAS pour un fonctionnement à vide avec 61
une variation de charge à l’instant t=1.5s.

CHAPITRE IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

Figure (IV-1) Trajectoire du glissement d’ordre deux 67

Figure (IV-2) Convergence en temps fini de l’algorithme Twisting 70
Figure (IV-3) Schéma bloc de la commande par mode glissant d'ordre deux 73
Figure (IV-4) Résultats de simulation de la MAS pour un fonctionnement à vide avec une 75
variation de charge à l’instant t=1.5s.
Figure (IV-5) Comparaison au niveau de la régulation de la vitesse (variation de la 77
vitesse)
Figure (IV-6) Comparaison au niveau de la couple électromagnétique (variation de la 78
vitesse)
Figure (IV-7) Comparaison au niveau de les courants statoriques (variation de la vitesse) 79
 Liste de Figures

Figure (IV-8) Comparaison au niveau de les flux rotoriques (variation de la vitesse) 80

Figure (IV-9) Comparaison au niveau de la régulation de la vitesse (inversion de la 82
vitesse)
Figure (IV-10) Comparaison au niveau de le couple électromagnétique (inversion de la 83
vitesse)
Figure (IV-11) Comparaison au niveau des courants statoriques (inversion de la vitesse) 84
Figure (IV-12) Comparaison au niveau de la régulation de le flux rotorique (inversion de 85
la vitesse)
Sommaire
 Sommaire

SOMMAIRE
INTRODUCTION GENERALE 1
CHAPITRE I Machine Asynchrone Notions et Modélisation
I-1 Introduction 3
І-2 Généralités sur les machines asynchrones triphasées 3
Ι­2-1 Définition 3
I-2-2 Description 4
I-2-2-1 Stator 4
I-2-2-2 Rotor 5
I-2-3 Principe de fonctionnement de la machine asynchrone 6
I-2-4 Avantages et inconvénients de la machine asynchrone 6
I-3 Modélisation du moteur asynchrone 6
Ι­3­1 Hypothèse simplificatrices 6
Ι­3­2 Mise en équations 6
I-3-3 Equations en diphasée 9
I-3-3-1 Choix du repère dq 11
I-3-3-2 Référentiel lié au champ tournant 11
I-3-3-3 Expression en modèle d'état 13
I-3-3-4 Référentiel lié au stator (repère stationnaire αβ) 15
I-3-3-5 Passage entre les repères dq et αβ 17
I-4 Simulation de la machine asynchrone 18
I-5 Interprétation des résultats de simulation 19
I-6 Conclusion 21
CHAPITRE ІI Commande vectorielle par orientation du flux rotorique
ІІ-1 Introduction 22
ІІ-2 la commande vectorielle par orientation du flux 22
ІІ-3 Principe de la commande vectorielle par orientation flux rotorique 23
ІІ-3-1 commande vectorielle directe 25
ІІ-3-2 commande vectorielle indirecte 25
ІІ-4 Structure de la commande vectorielle par orientation du flux rotorique 26
ІІ-4-1 Description 26
ІІ-4-2 Système d'équations liées au flux rotorique 26
ІІ-4-3 Découplage entré-sortie 27
 Sommaire

ІІ-4-3-1 Découplage par compensation 27

ІІ-4-4 Bloc de défluxage 28
II-4-5 Principe de fonctionnement 29
ІІ-4-6 Régulation 30
ІІ-4-6-1 Conception des régulateurs 30
ІІ-4-6-1-1 Action proportionnelle 30
ІІ-4-6-1-2 Action intégrale 31
ІІ-4-6-2 Caractéristiques des régulateurs 31
ІІ-4-7-1 Régulation de courant statorique isd 31
ІІ-4-7-2 Régulation de courant statorique isq 32
ІІ-4-7-3 Régulation de la vitesse 33
II-5 Modélisation De L’alimentation De La Machine 34
II-5-1 Modélisation du redresseur : 35
II-5-2 Modélisation du filtre RC : 36
II-5-3 Modélisation de l’onduleur à MLI: 37
II-6 Présentation des résultats de simulation 40
II-7 Interprétation des résultats de simulation 42
II-8 Conclusion 44
CHAPITRE III Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS
III-1 Introduction 45
III-2 Principe et concept de base 45
III-2-1 Les différentes structures de la commande par mode glissant 46
III-2-1-1 Structure par commutation au niveau de l’organe de commande 46
III-2-1-2 Structure par commutation au niveau d’une contre réaction d’état 47
III-2-1-3 Structure de régulation avec ajout de la commande équivalente 47
III-2-2 Condition d’existence du mode glissant 48
III-2-3 Formulation des expressions générales de la commande par modes glissants 49
III-2-4 Choix de la surface de glissement 50
III-2-5 Régime glissant 50
III-2-6 Convergence en temps fini 51
III-2-7 Conception de la commande par modes glissants 52
III-2-8 Phénomène de broutement 53
III-3 Domaine d’application du réglage par mode glissement 53
 Sommaire

III-4 Avantages de la commande par mode glissement 54

III-5 Application de la commande par mode de glissement à la MAS 54
III-5-1 Régulateur de la vitesse rotorique 55
III-5-2 Régulateur du flux rotorique 56
III-5-3 Régulation du courant directe isd 57
III-5-4 Régulateur du courant quadrature isq : 58
III-6 Simulation de la commande par mode glissement 59
III-7 Résultats de simulation 60
III-8 Conclusion 62
CHAPITRE IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS
IV-1 Introduction 63
IV-2 Position du problème 63
IV-2-1 Définition 1 64
IV-2-2 Définition 2 64
IV-3 Modes glissants idéaux et réels 64
IV-3-1 Définition1 65
IV-3-2 Définition2 65
IV-4 Principe 65
IV-5 Avantages 66
IV-6 Commande par mode glissant d'ordre deux 67
IV-7 Propriétés de convergence en temps fini 68
IV-8 Algorithm de Twisting 69
IV-9 Application du mode glissant d'ordre deux au contrôle de la MAS 70
IV-10 Simulation de la commande par mode glissant d'ordre deux 73
IV-11 Résultats de simulation 74
IV-12 Etude Comparative 76
IV-12-1 Test de robustesse 76
IV-12-1-1 variation de vitesse 76
IV-12-1-2 Inversion de vitesse 81
IV-12-2 Interprétation et évaluation 86
IV-13 Conclusion 86
CONCLUSION GENERALE 88
BIBLIOGRAPHIE
Introduction Générale
 Introduction Générale

INTRODUCTION GENERALE

La machine asynchrone ou moteur à induction est actuellement le moteur électrique

dont l’usage est le plus répondu dans l’industriel présente l’avantage d’être robuste, et peu
coûteuse. mais malgré tous les avantages cités précédemment, la commande des machines
asynchrones pose des problèmes du fait que son modèle de base est non linéaire et fortement
couplé, qui est à l’opposé de la simplicité de sa structure. Aussi ce qui complique ce modèle,
c’est que les paramètres du moteur asynchrone sont connus approximativement et peuvent
varier avec le temps.
L’utilisation du moteur asynchrone dans la variation de vitesse n’est pas une chose
nouvelle, elle se distingue des moteurs à courant continu par sa puissance massique, sa vitesse
maximale supérieure, sa robustesse et sont faible coût ,L’absence de collecteur mécanique lui
permet d’être le moteur privilégie de nombreux domaines comme l’aérospatiale, la chimie, ou
la médecine. Cependant ces avantages ont longtemps été inhibes par la complexité de la
commande.

Le couplage non linéaire existant entre le flux magnétique et le couple moteur est de
nature non linéaire plus complexe à mettre en ouvre que celui d’un moteur à courant continu.
Malgré cela ; depuis plusieurs années, la place de moteur à induction dans les
applications industrielles ne cesse de croître .Elle présentait l’année dernière un marché de
1200 millions de dollars avec une augmentation annuelle de 15%. [12]
Cette présence du moteur asynchrone dans les entraînements à vitesse variable est due à
l’évolution technologique, dans le domaine informatique et dans le domaine d’électronique de
puissance.

Les recherches ont donné un essor appréciable à la commande vectorielle et la

commande par mode de glissement.

La commande vectorielle à été réalisée dans les années 70 par BLASCHKE sous le nom
de découplage entre le flux magnétique et le couple électromagnétique moderne ont trouvé
dans la commande des machines électriques à courant alternatif un champ d’investigation très
intéressant. Cependant, l’expérience a montré les faiblesses de cette méthode face aux
incertitudes des paramètres, qu’ils soient mesurés, comme la vitesse des moteurs, ou qu’ils
varient en cours de fonctionnement, comme les résistances du rotor et du stator. Plutôt il est
important d'utiliser des méthodes de contrôle robustes, soit linéaires ou non linéaires pour

1
 Introduction Générale

Introduction générale rendre la réponse du système insensible aux variations des paramètres
et aux effets troubles de la charge.

La commande par mode glissant qui a été développée en Union soviétique il y a plus de
30 ans, fait partie de ces méthodes de commandes robustes. Elle possède des avantages
incontestables pour les systèmes mal identifiés ou à paramètres variables. Cependant la nature
commutant (discontinue) de cette technique peut provoquer l'effet de broutement, Les
contrôleurs par mode glissant diffèrent des contrôleurs simples de relais, c’est-à-dire ils se
fondent sur la commutation à grande vitesse parmi les valeurs de commande. Les progrès
effectuent dans le domaine de l’électronique de puissance ont rendu l’instrument de
commutation à grande vitesse pratiquement réalisable. Cette méthode associée aux systèmes à
structure variable. Elle permet la commutation directe des organes de commande sans
introduire des retards supplémentaires, en outre l’obtention des lois de commande robustes et
performantes. [2]

Dans ce travail nous nous intéressons à l’étude de comparaison entre la commande

vectorielle et par mode de glissement d'ordre un et d'ordre deux du moteur asynchrone par la
simulation sous l’environnement MATLAB / Similink.
Ce travail est structure comme suit:
Introduction générale.
Le première chapitre est consacre à la modélisation et la simulation du moteur
asynchrone.
Le deuxième chapitre présentera l’application du principe de la commande vectorielle
directe par orientation du flux rotorique.
Le Troisième chapitre traite la théorie de la technique du réglage par mode de glissant
ordre un.
Le quatrième chapitre traite la théorie de la technique du réglage par mode de glissant
ordre deux . en suit étudié une comparaison entre la commande vectorielle
(C.V) et la commande par mode de glissement d'ordre un et d'ordre deux.
Enfin une conclusion générale sera donnée.

2
 Chapitre I :
Machine Asynchrone Notions et
Modélisation
Chapitre I Machine Asynchrone Notions et Modélisation

I-1 Introduction
En générale les machines réelles sont connues par leurs enroulements et leurs
géométries propres trop complexé, pour se prêter à une analyse tenant compte de leurs
configurations exactes, on doit donc développer pour chaque type un modèle dont le
comportement soit le plus proche possible de modèle réel [1]
Pour réaliser une commande performante d’un système dynamique, nous devrons
disposer d’un modèle mathématique qui représente d’une manière satisfaisante le
comportement réel du système. Pour les machines électriques tournantes, la modélisation
nécessite une parfaite connaissance de la structure électromécanique (machine électrique), de
la structure électrique (alimentation électrique) et de la structure mécanique (masse tournante,
couple résistant, frottement visqueux) [2].
En effet, le problème de modélisation est très important pour la conception et l’analyse
de ses performances statiques et dynamiques.
La modélisation de la machine asynchrone est généralement traitée par la méthode des
deux axes qui utilise la théorie de l’espace vectoriel pour le passage d’un système triphasé réel
à un système diphasé fictif. Pour certaines raisons, un certain nombre d’hypothèses
simplificatrices (à définir et à respecter) peuvent être adoptées dans l’élaboration des modèles
mathématiques, permettant d’une part une mise en équations particulièrement simples et
d’autre part de pousser assez loin, parfois jusqu’à son terme, la résolution de certains
problèmes par voie purement analytique [3].
Dans ce chapitre, on donne premièrement une généralité sur la MAS, Puis on passe au
développement du modèle de la MAS (machine asynchrone) à partir des équations générales
suivit par la transformation de PARK et le choix du référentiel afin d'obtenir la représentation
d'état du modèle. La simulation de ce modèle est réalisée par le logiciel SIMULINK sous
MATLAB. Enfin on arrive à faire l’interprétation de ces résultats.

І-2 Généralités sur les machines asynchrones triphasées

Ι­2-1 Définition

La machine asynchrone comporte d'une partie fixe constituée d’une carcasse à

l’intérieur de laquelle sont logés le circuit magnétique et le bobinage du stator, et une partie
mobile appelée rotor comme montre la figure suivante [4].

3
Chapitre I Machine Asynchrone Notions et Modélisation

Figure (I-1) Schéma représente la MAS

I-2-2 Description

La machine asynchrone comporte une partie fixe dite stator et une partie tournant
autour de l’axe de symétrie dite rotor .Elle comporte un enroulement triphasé au stator dont
les axes magnétiques sont déphasés de 120˚ .La structure du rotor peut être réalisée soit par un
système triphasé à rotor bobiné ou à cage d’écureuil.

I-2-2-1 Stator

Le stator d’un moteur asynchrone est constitué de trois enroulements couplés en étoile
ou en triangle et décalés entre eux de 2π/3 qui sont alimentés par un système de tensions
équilibrées [4].

Figure (I-2) le stator de la MAS

4
Chapitre I Machine Asynchrone Notions et Modélisation

I-2-2-2 Rotor

Le circuit magnétique du rotor est constitué d’un assemblage de tôles ferromagnétiques

rainurées. Dans les petits moteurs, les tôles sont découpées dans une seule pièce et assemblées
sur un arbre. On trouve deux types de rotor : bobiné ou à cage d’écureuil [4].

 Rotor à cage d’écureuil

Il est constitué de barres conductrices très souvent en aluminium. Les extrémités de ces
barres sont réunies par deux couronnes également conductrices. On dit que le rotor est en
court-circuit. Sa résistance électrique est très faible. Schéma de principe d’une cage
d’écureuil.

Figure (I-3) Rotor à cage d’écureuil

 Rotor bobiné

Les tôles de ce rotor sont munies d’encoches où sont placés des conducteurs formant
des bobinages. On peut accéder à ces bobinages par l’intermédiaire de trois bagues et trois
balais. Ce dispositif permet de modifier les propriétés électromécaniques du moteur.

Figure (I-4) Rotor bobiné

5
Chapitre I Machine Asynchrone Notions et Modélisation

I-2-3 Principe de fonctionnement de la machine asynchrone

Le principe des moteurs à courants alternatifs réside dans l’utilisation d’un champ
magnétique tournant produit par des tensions alternatives. La circulation d'un courant dans
une bobine crée un champ magnétique B . Ce champ est dans l'axe de la bobine, sa direction
et son intensité sont fonction du courant I. C'est une grandeur vectorielle [10].

Figure (I-5) Principe de fonctionnement de la machine asynchrone

I-2-4 Avantages et inconvénients de la machine asynchrone

Les avantages et les inconvénients de la machine asynchrone sont assez nombreux mais
les principaux sont résumés dans le tableau suivant :

 Avantages
 Structure simple.
 robuste et facile à construire.
 coût réduit.
 absence d'un système bagues balais
 Inconvénient
 Non découplage naturel.
 Non linéarités.

I-3 Modélisation du moteur asynchrone

Ι­3­1 Hypothèse simplificatrices

La modélisation de la machine asynchrone s’appuie sur un certain nombre d'hypothèses

simplificatrices, qui sont [6] :

 L’entrefer est d’épaisseur uniforme.

 L’effet d’encochage est négligeable.
 Distribution spatiale des forces magnétomotrices d’entrefer est sinusoïdale.
 Circuit magnétique non saturé et à perméabilité constante.
 Pertes ferromagnétiques négligeables.

6
Chapitre I Machine Asynchrone Notions et Modélisation

 Les résistances des enroulements ne varient pas en fonction de la température de

fonctionnement et on néglige également l’effet de peau. Ainsi, parmi les conséquences
importantes de ces hypothèses, on peut citer :
 L’additivité du flux.
 La constance des inductances propres.
 La loi de variation sinusoïdale des inductances mutuelles entre les enroulements
statoriques et rotoriques en fonction de l’angle électrique entre leurs axes magnétiques.

Ι­3­2 Mise en équations

La représentation schématique de la machine asynchrone dans le repère (abc) est donner

par la figure (І-6).

Figure (I-6) Modèle généralisée de la MAS triphasée

Dans le repère triphasé, les trois vecteurs Sa, Sb, Sc, sont orientés selon les axes des
trois enroulements statoriques de la machine. Il est de même pour le rotor.

L'axe Sa est souvent considéré comme référence, et l'angle θr définit la position du rotor
par rapport au stator.

En tenant compte des hypothèses mentionnées précédemment les équations électriques

des tensions statoriques et rotoriques peuvent s'écrire sous forme matricielle en appliquant la
loi d'Ohm comme suit:

7
Chapitre I Machine Asynchrone Notions et Modélisation

au stator:

d  ψsabc 
 Vsabc   R s Isabc   (I-1)
dt

au rotor:

d  ψrabc 
 Vrabc    R r  Irabc   (I-2)
dt

Les grandeurs,  Vsabc  ,  Isabc  ,  ψsabc  , sont des vecteurs de dimension 3x1 définit comme

suit:

 vsa   Isa   ψsa 

 Vsabc    vsb  ;  Isabc   Isb  ;  ψsabc   ψsb  (I-3)
 vsc   Isc   ψsc 

Celles du rotor sont:

 v ra  0   I ra   ψ ra 
 Vrabc    vrb  0 ;  Irabc   Irb  ;  ψrabc   ψrb  (I-4)
 v rc  0   I rc   ψ rc 

Les matrices des résistances des enroulements statoriques et rotoriques sont définies comme
suit:

1 0 0  1 0 0 
 R s   Rs 0 1 0 ;  R r   Rr 0 1 0 (I-5)
0 0 1  0 0 1 

Les flux totaux de la machine sont en relation avec les courants par l'intermédiaire des
équations suivantes:

ψsabc   Lss Isabc   Lmsr Irabc  (I-6)

ψrabc   Lrr Irabc   Lmsr Isabc  (I-7)

8
Chapitre I Machine Asynchrone Notions et Modélisation

avec:
 ls lms lms 
 Lss   lms ls lms  (I-8)
lms lms ls 

 lr lmr lmr 
 Lrr   lmr lr lmr  (I-9)
lmr lmr lr 

  2π   4π  
 cos  θ  cos  θ   cos  θ  
3  
  3  
  4π   2π  
[L msr ]=lm cos  θ   cos  θ  cos  θ   (I-10)
  3   3 
  2π   4π  
cos  θ   cos  θ   cos  θ  
  3   3  

où :

 Lss  : Matrice des inductances propres et mutuelles entre phases statoriques.

[Lrr ] : Matrice des inductances propres et mutuelles entre phases rotoriques.

 Lmsr  : Matrice des inductances mutuelles entre phases statoriques et rotoriques.

lms : Inductance mutuelle entre enroulements statorique.

lmr : Inductance mutuelle entre enroulement rotorique.

l m : Maximum de l'inductance mutuelle entre une phase du stator et une phase de rotor.
Notons que, la matrice des inductances mutuelles rotoriques n'est d'autre que la
transposée de celle des inductances mutuelles statoriques;  Lmsr  =  Lmsr 
t

I-3-3 Equations en diphasée

Le modèle diphasé de la MAS s'effectue par une transformation du repère triphasé en un

repère diphasé, qui n'est en fait qu'un changement de base sur les grandeurs physiques
(tensions, flux, et courants), il conduit à des relations indépendantes de l'angle θ et à la
réduction d'ordre des équations de la machine. La transformation la plus connue par les
électrotechniciens est celle de Park (1929) [7]. La figure I-7 met en relief l'axe direct d du
référentiel de Park, et l'axe en quadrature d'indice q.

9
Chapitre I Machine Asynchrone Notions et Modélisation

Figure (I-7) Position des axes dq par rapport aux axes de la machine

Pour simplifier les équations, les repères de Park des grandeurs statoriques et rotoriques
doivent coïncider, ceci est possible grâce à la relation suivante:
θs  θsl  θ (I-11)

La matrice de transformation de Park [T] est définit comme suit:

 1 1 1 
 
 2 2 2 
2  2π   4π  
T    cos  θi  cos  θi   cos  θi    (I-12)
3  3   3 
  2π   4π  
  sin  θi   sin  θi    sin  θi  
  3   3 

On a choisi (2 / 3), pour les valeurs inchangées des amplitudes des tensions, courants, et
flux. θi est l'angle entre l'axe d et l'axe de référence dans le système triphasé. La
transformation directe est alors:
 1 1 1 
 
 X0   2 2 2   Xa 
  2   2π   4π    
X
  3
d   cos  θ i  cos  θ i   cos  θ i    Xb  (I-13)
Xq    3   3 
   X c 
  2π   4π  
  sin  θi   sin  θi    sin  θi  
  3   3 

Où, x représente les variables considérées de la machine qui sont tensions, courants ou
flux. La variable x0 représente la composante homopolaire, ajoutée pour rendre la
transformation réversible, elle est nulle lorsque le neutre n'est pas branché.
10
Chapitre I Machine Asynchrone Notions et Modélisation

La transformée de Park inverse est nécessaire afin de revenir aux grandeurs triphasées,
elle est définie par:
 
1 cos  θi   sin  θi  
 a
X    X0 

 X   1 cos θ  2π   2π   
 b   i   sin  θi   Xd  (I-14)
 3   3 
 X c   Xq 
  4π   4π    
1 cos  θi    sin  θi  
  3   3 

I-3-3-1 Choix du repère dq

Ce qui rend la transformation de Park attrayante, est que l'orientation du repère dq peut
être quelconque. Il existe trois choix importants, le repère dq peut être fixé au stator, au rotor
ou au champ tournant, Selon l’objectif de l’application [8] [9]:

 Repère d’axes dq fixe lié au stator ou repère stationnaire (θs= 0). Les grandeurs
électriques évoluent en régime permanent électrique à la pulsation statorique ωs. Cette
méthode sera retenue très souvent dans l’étude des observateurs.
 Repère d’axes dq lié au rotor (θsl = 0) . Les grandeurs évoluent en régime permanent
électrique à la pulsation des courants rotoriques ωsl . Elles sont de faible fréquence
(fréquence de glissement).
 Repère d’axes dq lié à l’un des flux de la machine. Le modèle est simplifié par
l’utilisation d’équations plus simples. En régime permanent électrique les grandeurs du
modèle sont continues. Cette méthode est souvent utilisée dans l’étude de la commande.

I-3-3-2 Référentiel lié au champ tournant

Symbolisé par le vecteur flux statorique, le champ tournant est le champ crée par le
bobinage statorique et qui tourne, en régime permanent, à la vitesse de synchronisme. Si on
choisit de fixer le repère dq au champ tournant alors on a:

dθs
 ωs  ωsl  ωs  ω  ωs  pΩ (I-15)
dt

où :

ωs : est la pulsation statorique.

ω : est la pulsation rotorique.

11
Chapitre I Machine Asynchrone Notions et Modélisation

ωsl : est la pulsation du glissement

Ω : la vitesse mécanique, elle est reliée à la pulsation rotorique par : ωs  pΩ

 Equations électriques

Les équations électriques de la MAS dans un repère de Park lié au champ tournant sont:
au stator:

 dψ
 Vsd  R s Isd  sd  ωs ψsq
 dt
 (I-16)
V  R I  dψsq  ω ψ


sq s sq
dt
s sd

au rotor:

 dψ
 Vrd  0  R r I rd  rd  (ωs  pΩ)ψ rq
 dt
 (I-17)
V  0  R I  dψ rq  (ω  pΩ)ψ


rq r rq
dt
s rd

ceux des flux totaux ayant pour valeur:

pour le stator :

ψsd  Ls isd  Lm i rd
 (I-18)
ψsq  Ls isq  Lm i rq

Pour le rotor :

ψrd  Lr i rd  Lm isd
 (I-19)
ψrq  Ls i rq  Lm isq

où:

Ls Las  lms Inductance cyclique statorique

Lr  Lar  lmr Inductance cyclique rotorique

3
Lm lm Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor.
2
 Equations mécaniques

12
Chapitre I Machine Asynchrone Notions et Modélisation

Le modèle électrique doit être complété par les expressions du couple

électromagnétique et de la vitesse, décrivant ainsi le mode mécanique. Le couple
électromagnétique Te peut se mettre sous plusieurs formes:


p  ψsd isq  ψsq isd 
3
 C e 
2


 Ce  p  ψ rq i rd  ψ rd i rq 
3
(I-20)
 2

Ce  2 pLm  isq i rd  isd i rq 
3


Ce  K t  ψrdisq  ψrq isd  (I-21)

où:
p : le nombre de pair de pole.

3 Lm
Kt  p
2 Lr

Notons que c'est la relation (I-21) qui sera retenue, car elle dépend des variables d'état
adoptées. La vitesse de rotation mécanique se déduit de la loi fondamentale de la mécanique
générale (la somme des couples à l'arbre est équivalente au couple inertiel), elle s'écrit donc:
dΩ
J  Ce  C r  f v Ω (I-22)
dt
où:
J : est l'inertie de toutes les masses tournantes ramenées à l'arbre de la machine.
C r : le couple de charge.

f v : Coefficient du frottement visqueux.

I-3-3-3 Expression en modèle d'état

Maintenant on va réécrire les équations de la machine en modèle d'état en vue de sa

commande, en prenant les courants statoriques isd , isq et les flux rotoriques ψ rd , ψ rq comme

variables d'états. D’abord remplaçons les courants rotoriques et les flux statoriques à partir de
(I-18), (I-19) :

Pour le courant rotorique :

13
Chapitre I Machine Asynchrone Notions et Modélisation

 1 Lm
 i rd  ψ rd  isd
 Lr Lr
 (I-23)
i  1 ψ  L m i
 rq L r rq L r sq

Pour le flux statorique :

  Lm 2  Lm
ψsd   Ls   isd  ψ rd
  Lr  Lr
 (I-24)
  Lm 2  Lm
ψsq   Ls  L  isq  L ψ rq
  r  r

En rapportant ces dernières relations dans (I-16) et (I-17), on aboutira au système d'équations
d'états suivant:

 disd 1  R r Lm 2  1  R r Lm  1  Lm  1
    Rs   isd  ωs isq   ψ 
2  rd   ωψ rq  vsd
 dt σLs  Lr 2
σLs  L r  σLs  L r  σLs
 di
 sq  ω i  1  R  R r L m  i  1  L m  ωψ  1  R r L m  ψ  1 v
2

 dt s sd
σLs 
s
Lr 2 
sq
σLs  L r 
rd
σLs  L r 2 
rq
σLs
sq

 (I-25)
 dψ rd R r L m Rr
 dt  L isd  L ψ rd  ωsl ψ rq
 r r

 dψ rq R r L m R
  isq  ωsl ψ rd  r ψrq
 dt Lr Lr

où :
Lm 2
σ  1 : est le Coefficient de dispersion.
Ls L r
dX
En identifiant le système (I-25) à la forme :  AX  BU on aura:
dt
t
le vecteur d'états X  isd isq ψrd ψrq  , A la matrice dynamique du système, le vecteur de
t
commande U   vsd vsq  , et B la matrice d'application de commande, donc:

14
Chapitre I Machine Asynchrone Notions et Modélisation

 1 
 0 
 isd   σLs 
i  
 vsd  1 
X  U  B 0
sq
; ;  (I-26)
 ψ rd   vsq   σLs 
   0
 ψ rq  0 
 
 0 0 

 1  1 Lm 2  1  Lm  1 1  Lm  
  Rs   ωs     
 σLs  Tr L r  σLs  L r  Tr σLs  L r  
 
 1  1 Lm 2  1  Lm  1  Lm  1 
s   s
R      ω  
 σLs  Tr L r  σLs  L r  σLs  L r  Tr 
A  (I-27)
 Lm
0 
1
ωs  ω 
 Tr Tr 
 
 Lm 1 
 0   ωs  ω   
 Tr Tr 

Lr
où: Tr  est la constate de temps rotorique.
Rr

I-3-3-4 Référentiel lié au stator (repère stationnaire αβ)

Cette transformation est appelée aussi transformation de Clark, qui est en fait un cas
particulier de la transformation de Park, elle est obtenue quand le repère dq est confondu avec
le repère αβ Figure I-8 ,c-à-d. en prenant θs = 0, la transformation directe se fait alors comme
suit:

1 1 1 
2 2 2   X 
 X0   a
  2 1 1  
Xα   3  1 
2
  Xb 
2
(I-28)
 Xβ     Xc 
 
0 3 3 
 
2 2 

où, x représente les tensions, courants ou flux. La transformée inverse est de la forme:

15
Chapitre I Machine Asynchrone Notions et Modélisation

1 
2 1 0 
 Xa     X0 
X    1 1 3  
 Xα (I-29)
 b  2 2 2  
 X c     Xβ 
1 1 3 
2  
 2 2 

à partir des définitions précédentes, les équations électriques de la machine sont réécrites
comme suit:
au stator:

 dψ
 Vsα  R s isα  sα
 dt
 (I-30)
 V  R i  dψsβ


sβ s sβ
dt
ψsα  Ls isα  Lm i rα
 (I-31)
 ψsβ  Ls isβ  Lm i rβ

au rotor:
 dψ
 Vrα  0  R r i rα  rα  ωψrβ
 dt
 (I-32)
 V  0  R i  dψ rβ  ωψ


rβ r rβ
dt
rα

ψrα  Lr i rα  Lm isα
 (I-33)
 ψrβ  Lr i rβ  Lm isβ
En suivant les mêmes démarches prises dans le référentiel précèdent afin d'écrire le
dX
système d'équations sous la forme:  AX  BU , on aura:
dt

16
Chapitre I Machine Asynchrone Notions et Modélisation

 1  1 Lm 2  1  Lm  
1  Lm  1
  s
R   0     
 σLs  Tr L r  σLs  L r  Tr
σLs  L r  
 
 1  1 Lm 2  1  Lm  1  Lm  1 
0   Rs     ω  
 σLs  Tr L r  σLs  L r  σLs  L r  Tr 
A  (I-34)
 Lm
0 
1
 
 Tr Tr 
 
 Lm 1 
 0   
 Tr Tr 

 1 
 0 
 isα   σLs 
i  
 vsα  1 
X  U  B 0
sβ
; ;  (I-35)
 ψ rα   vsβ   σLs 
   0
 ψ rβ  0 
 
 0 0 

L'expression du couple électromagnétique exprimé dans le repère  peut être donnée

par :

Ce  K t  ψrαisβ  ψrβisα  (I-36)

L'équation de la vitesse restant inchangée...

I-3-3-5 Passage entre les repères dq et αβ

Dans la commande, il est souvent pratique de passer d'un repère à l'autre, cela ce fait à
l'aide de la matrice de rotation d'angle δ: [P(δ)], comme le montre la figure I-8.

Figure (I-8) position des repères dq et αβ

17
Chapitre I Machine Asynchrone Notions et Modélisation

La transformation ce fait alors comme suit:

 Xd   Xα 
 X    P  δ    X  (I-37)
 q  β

et inversement

Xα   Xd 
 X    P  δ    X  (I-38)
 β  q
avec :

 cos δ sin δ 
P δ    (I-39)
  sin δ cos δ 

I-4 Simulation de la machine asynchrone

La simulation à été effectué par le logiciel «simulink» sous «Matlab». Dans cette partie
on présentera la simulation numérique d’une machine asynchrone triphasé alimentée
directement par un réseau standard, on alimente la machine par une source de tension
sinusoïdale de valeur efficace 220V et de fréquence 50HZ. La figure I-9 représente le schéma
de simulation d’une
machine asynchrone

Figure (I-9) Schéma de simulation d’une machine asynchrone alimentée en tension

18
Chapitre I Machine Asynchrone Notions et Modélisation

le sub-system de moteur asynchrone en détail en la figure I-10 la suivant:

Figure (I-10) Schéma block de la machine asynchrone

I-5 Interprétation des résultats de simulation

Les résultats de simulation donnés par la figure (I-11) représentent l’évolution des
grandeurs fondamentales de la machine asynchrone à savoir : la vitesse rotorique, le couple
électromagnétique, les courants statoriques et les flux rotorique. La simulation a été réalisée
pour un démarrage à vide suivi par une variation de charge à l’instant t =1s

19
 Chapitre I Machine Asynchrone Notions et Modélisation

Couple électromagnétique (N.m)

Temps(s) Vitesse rotoique (rad/s) Temps(s)

Courant statorique Isa (A)

Flux rotorique ψra (W)

Temps (s) Temps (s)

Figure (I-11) Résultats de simulation de la MAS pour un fonctionnement à vide avec une variation
de charge à l’instant t=1s.

Les résultats de simulation est égalée montrent que la vitesse augmente linéaire puis se
stabilise à une valeur presque la vitesse de synchronisme, quand on applique la charge la
vitesse subit à une diminution.

Les résultats de simulation montrent aussi que le couple électromagnétique atteint une
valeur maximale au régime de démarrage, puis il diminue jusqu’à sa valeur finale dans le cas
à vide, et il se stabilise à la valeur de la charge nominale.

20
Chapitre I Machine Asynchrone Notions et Modélisation

I-6 Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons fait la modélisation de la machine asynchrone cette

modélisation basée sur la théorie de Park, l’intérêt primordial de cette transformation est de
simplifier le problème dans le modèle triphasé.

Les résultats obtenus par simulation montrent la validité du modèle de Park de la

machine asynchrone, cette dernière répond bien pour décrire l’évolution d’un démarrage
direct sur un réseau standard.

Malgré cela, la machine seule ne répond pas toujours aux exigences des systèmes
d’entraînements à vitesse variable.

Afin d’avoir de hautes performances dans le régime dynamique, une technique de

commande est introduire dont le nom est la commande vectorielle, un exposé sur la théorie de
cette méthode sera l’objet du deuxième chapitre.

21
 Chapitre II :
Commande vectorielle par orientation
du flux rotorique
Chapitre ІI Commande vectorielle par orientation du flux rotorique

ІІ-1 Introduction
La machine à courant continu à excitation séparée offre comme principal avantage
d’être facilement commandable .Le flux et le couple sont découplés et contrôlés
indépendamment et grâce à cette propriété, des hautes performances dynamiques peuvent être
atteintes .Cependant la présence du système balais-collecteur limite ses domaines d’utilisation
(puissance, vitesse).

L’absence du système balais-collecteur est l’un des avantages décisifs pour remplacer la
machine à courant continu par celle à courant alternatif est précisément la machine
asynchrone.

Toute fois cette machine possède une difficulté au niveau de la commande .C’est-à-dire
que le couple et le flux sont des variables fortement couplés et que toute action sur l’une
d’elle se répercute sur l’autre [11].

Pour aboutir à un contrôle du même type que celui de la machine à courant continu,
Blaschke avait donné naissance en 1971 aux bases de la nouvelle théorie de commande des
machines à courant alternatif dite commande par flux orienté ou commande vectorielle [12].

Le présent chapitre consiste à introduire la méthode du contrôle vectorielle indirecte par

orientation du flux rotorique .La méthodologie consiste, en premier lieu, à présenter les
équations du modèle de la machine, représentés sous forme de schémas bloc, puis à adjoindre
la commande sur cette dernière formulation.

ІІ-2 la commande vectorielle par orientation du flux

L’examen de l’expression de couple de la machine asynchrone montre qu’elle résulte

d’une différence de produits de deux composantes en quadrature, des flux rotoriques et des
courants statoriques (équation (I-26)) qui présente un couplage complexe entre les grandeurs
de la machine.

L’objectif de la commande par orientation du flux est le découplage des grandeurs

responsables de la magnétisation de la machine et de la production du couple.
Mathématiquement, la loi de commande consiste à établir l’ensemble des transformations
pour passer d’un système possédant une double non linéarité structurelle à un système linéaire
qui assure l’indépendance entre la création du flux et la production du couple comme dans
une machine à courant continu à excitation séparée [12].

22
Chapitre ІI Commande vectorielle par orientation du flux rotorique

La commande par orientation du flux consiste à régler le flux par un composante du

courant et le couple par l’autre composante .pour cela, il faut choisir un système d’axe
«d.q».un choix judicieux de l’angle d’orientation du repère «d.q» entraîne l’alignement de
l’axe d sur la résultante du flux, cet alignement permet l’annulation de la composante
transversale du flux comme l’indique dans la figure (ІІ-1).

Figure (ІІ-1) Orientation du flux (rotorique, statorique, d’entrefer)

Le flux (Ф) peut représenter:

1. Flux rotorique : Фrd   Фr ; Фrq   0

2. Flux statorique : sd  s ; sq  0

3. Flux d’entrefer : Фrg   Фg ; Фgq   0

Dans les trois cas le couple est proportionnel au produit du flux par la composante du
courant statorique en quadrature avec le flux, l’orientation du flux rotorique permet d’obtenir
un couple de démarrage important et nécessite la connaissance des paramètres rotorique dans
tout ce qui va suivre l’orientation du flux rotorique est la méthode qui sera retenue [12].

ІІ-3 Principe de la commande vectorielle par orientation flux rotorique

Dans ce cas le flux rotorique est orienté sur l’axe d d’une référence solidaire au champ
tournant de vitesse s , donc on peut remarquer les propriétés suivantes:
 La composante transversale du flux rotorique est nulle.
 L’axe d est aligné systématiquement sur le vecteur du flux rotorique.
 La composante longitudinale du courant rotorique est nulle si le flux rotorique est
maintenu constant.
D’après ces propriétés on put écrire:

23
Chapitre ІI Commande vectorielle par orientation du flux rotorique

 rq  0

rd  r  cst (II-01)

i rd  0
On remplace ce système dans le système (I-18) on obtient:

 r  Misd
(II-02)
 rq  lr i rq  Misq  0

À partir de la dernière équation de ce système on aura l'équation suivante :

M
i rq  isq (II-03)
lr
On remplace le système (ІІ-01) dans l'équation (I-26) on aura :

pM
Ce   r isq (II-04)
lr
Ou encore, le couple devient:

Ce  k 2 isd isq (II-05)

Avec:

pM 2
k2 
lr
La présente expression est analogue à celle des couples d’une machine à courant
continu. La figure (ІІ-2) illustre l’équivalence entre l’expression du couple que l’on réalise
avec la commande découplé classique d’une machine à courant continu et la commande
vectorielle d’une machine asynchrone.

Ainsi le système balais-collecteur dans la machine à courant continu est remplacé, dans
le cas de la machine asynchrone par le système d’autopilotage qui permet de réaliser une
harmonie entre la fréquence de rotation et celle des courants induits dans le rotor .Telle que la
relation suivante [13]:

s  r  g  pr  g (II-06)

s   s dt

24
Chapitre ІI Commande vectorielle par orientation du flux rotorique

Figure (II-2) Equivalence entre la commande d’une MCC

et la commande vectorielle d’un MAS

Tous les travaux de recherches effectués sur ce sujet utilisent deux principales méthodes
.la première appelée méthode directe qui à été développé par F.Blaschke, la seconde connue
par la méthode indirecte développée par k.Hasse.

ІІ-3-1 commande vectorielle directe

Cette méthode nécessite une bonne connaissance du module du flux et de sa position et

celui-ci, doit être vérifiée quelque soit le régime transitoire effectué .Il faut donc procéder à
une série de mesure aux bornes du système, La mesure directe permet de connaître
exactement la position du flux, Ce mode de contrôle garantit un découplage correct entre le
flux et le couple, quelque soit le point de fonctionnement, Toute fois il nécessite l’utilisation
d’un capteur de flux, ce qui augmente de considérablement le coût de sa fabrication et rend
plus fragile son utilisation, L’application de cette méthode impose plusieurs inconvénients de
natures différentes [11] :

1. La non fiabilité de la mesure du flux :

 problème de filtrage du signal mesuré.
 précision médiocre de la mesure qui varie en fonction de la température
(échauffement de la machine) et de la saturation.
2. Le coût de production élevé (capteurs+filtre). [14]

ІІ-3-2 commande vectorielle indirecte

Cette méthode n’utilise pas l’amplitude du flux de rotor mais seulement sa position. Elle
n’exige pas l’utilisation d’un capteur de flux rotorique mais nécessite l’utilisation d’un

25
Chapitre ІI Commande vectorielle par orientation du flux rotorique

capteur ou un estimateur de position (vitesse) du rotor .cette dernière peut être développée par
deux groupes principaux :
Le vecteur du flux rotorique est obtenu indirectement à partir des courants et des
tensions statoriques mesurées.
Dans le deuxième groupe, le vecteur de flux rotorique est estimé à partir de la mesure
des courants statoriques et de la vitesse du rotor, en se basant sur les équations du circuit
rotorique du moteur asynchrone dans un système de référence tournant en synchronisme avec
le vecteur de flux rotorique.
L’inconvénient majeur de cette méthode est la sensibilité de l’estimation envers la
variation des paramètres de la machine dûe à la saturation magnétique et la variation de
température, surtout la constante de temps rotorique Tr .En plus, c'est qu’elle utilise un circuit
de commande considérablement compliqué.
Dans ce qui suit, on va employer la méthode indirecte de l’orientation du flux rotorique
associé au modèle de la machine asynchrone alimenté en tension (sans convertisseur). [15]

ІІ-4 Structure de la commande vectorielle par orientation du flux rotorique

ІІ-4-1 Description

Dans ce type d’alimentation, la commande devient plus compliquée du fait qu’on doit
considérer la dynamique du stator en plus de celle du rotor .Les grandeurs de commande sont
les tensions statoriques ( Vsd , Vsq ) et la vitesse du champ tournant ( s ).

ІІ-4-2 Système d'équations liées au flux rotorique

Les équations ( I-13),(I-14),(I-20) et (I-26), (I-27) munies de la contrainte ( Ф rq = 0) se

simplifient:

disd  M2 
 M
V = δl + rs +rr i   i  rφ (II-07)
sd s dt  2  sd s ls sq l 2 r r
 lr  r

disq M2  M
Vsq = δls +  rs + rr 2  isq - ωs δlsisd - ωr φr (II-08)
dt  lr  lr

dφr M 1
= isd - φr (II-09)
dt Tr Tr
pM
Ce = φr isq (II-10)
lr

26
Chapitre ІI Commande vectorielle par orientation du flux rotorique

M isq
ωg = (II-11)
Tr φ r
dΩr
J = Ce - Cr - fΩr (II-12)
dt
Les équations (II-09) et (II-10) mettant respectivement en évidence le courant
producteur du flux isd , et le courant producteur du couple isq .Cela offre la possibilité de

contrôler la machine asynchrone en découplant comme dans la machine à courant continu, le

flux et le couple, La structure de découplage est définie par les équations définies
précédemment
(II-09), (II-10) et (II-11),
Le schéma bloc de cette structure est représenté, par le montage de la

Figure (ІІ-03) Schéma-bloc de découplage par flux orienté

ІІ-4-3 Découplage entré-sortie

Les lois de commandes vectorielles des machines asynchrones alimentées en tension

présentent des couplages entre les actions sur les axes d et q .Le flux et le couple dépendent

simultanément des tensions Vsd et Vsq , donc il faut réaliser un découplage [16].
L’objectif est, dans la mesure du possible, de limiter l’effet d’une entrée à une seule
sortie, nous pourrons alors modéliser le processus sous la forme d’un ensemble de systèmes
mono variables évoluant en parallèle .les commandes sont alors non interactives
Différentes techniques existent: découplage utilisant un régulateur, découplage par
retour d’état, découplage par compensation, nous présentons le découplage par compensation.

ІІ-4-3-1 Découplage par compensation

Définitions de deux nouvelles variable de commande Vsd1et Vsq1 telles que:

27
Chapitre ІI Commande vectorielle par orientation du flux rotorique

Vsd  Vsd1  ed (II-13)

Vsq  Vsq1  eq (II-14)

Avec :
M
ed  s lsisq  rr  r (II-15)
lr 2
M
eq  (s lsisd  r r ) (II-16)
lr
Les tension Vsd et Vsq sont alors reconstituées à partir des tensions Vsd1 et Vsq1
figure ( ІІ-04) tel que:
disd M2
Vsd1  ls  (rs  rr 2 )isd (II-17)
dt lr

disq
Vsq1  ls  s lsisd (II-18)
dt

Figure (II-4) Reconstitution des tensions Vsd et Vsq

ІІ-4-4 Bloc de défluxage

Le bloc de défluxage permet l’exploitation optimale des capacités magnétique de la

machine, permet un fonctionnement à couple constant si la vitesse est inférieure à la vitesse
nominale d’une part ce bloc permet, en outre d’affaiblir le flux inversement proportionnel à la
vitesse, pour le fonctionnement à puissance constante lorsque la vitesse excède la vitesse
nominale .Il est défini par la fonction non linéaire suivante [17]:

sous-vitesse :

28
Chapitre ІI Commande vectorielle par orientation du flux rotorique

r = rnom pour Ωr  Ωrnom

sur -vitesse:
Ωrnom
r = *  rnom pour Ωr  Ωrnom
Ωr

Avec :
Ω rnom : Vitesse de rotation nominale.

 rnom : flux rotorique nominale .

 rnom r
r r

  nom  nom

Figure (ІІ-5) Bloc de défluxage

II-4-5 Principe de fonctionnement

Le schéma bloc de la structure de commande vectorielle indirecte par orientation du

flux d’une MAS alimenté en tension est représenté par la figure (II-06).

Figure(II-6) Shéma-bloc de la structure de la CV-OFR de la MAS alimenté en tension

La vitesse est aisément asservie (régulée) par un boucle à contre réaction en utilisant un
régulateur PI .par contre, le flux rotorique est difficile à mesurer, donc son contrôle, le plus

29
Chapitre ІI Commande vectorielle par orientation du flux rotorique

simple, est du type réaction le signal d’erreur de vitesse, une fois traité par le régulateur PI,
fournit la référence de courant de couple 𝑖𝑠𝑞𝑟𝑒𝑓 , qui même réglé par une boucle avec un
régulateur PI pour générer la composante directe de la commande de la machine.
Le pôle supplémentaire (-1/T0) est introduit dans le but de limiter la bande passante
pour compenser la dérivation du flux, ainsi le filtre soit réalisable physiquement .T0 doit être
très inférieur à Tr.

ІІ-4-6 Régulation

Dans le cas de notre étude on se limite à la technique du contrôle (PI).

ІІ-4-6-1 Conception des régulateurs

Soit Y* (t) le signale à pour suivre, et y (t) le signale de sortie du système à contrôler.

Figure ( ІІ-7) Représentation de la commande par PI

La loi de commande est :

U(t)  K p e(t)  K i  e(t)

ІІ-4-6-1-1 Action proportionnelle


Si Kp est grand, la correction est rapide .Le risque de dépassement et d’oscillation dans
la sortie s’accroît


Si Kp est petit, la correction est lente, il y a moins de risque d’oscillations.

ІІ-4-6-1-2 Action intégrale

L’action intégrale régit, lentement à la variation de l’erreur et assure un rattrapage

progressif de la consigne.
Tant que l’erreur positive (ou négative) subsiste l’action U (t) augmente (ou diminue)
jusqu’à ce que l’erreur s’annule.

30
Chapitre ІI Commande vectorielle par orientation du flux rotorique

ІІ-4-6-2 Caractéristiques des régulateurs

a. Stabilité
Un système bouclé doit être stable .Si seulement si les réactions du système de
régulation soit énergétique sans être disproportionnées avec l’erreur à corriger.Une correction
trop forte ou tardive risque de conduire le système à une instabilité .
b. précision
En régulation, la précision obtenue par l’implantation d’intégration dans la boucle.

c. Rapidité
En générale, un système bouclé doit répondre rapidement au variation de sa consigne
(poursuite) et effacer rapidement les perturbations (régulation) . Le temps de réaction est bien
entendu en relation étroite avec l’inertie propre du processus [11][18].

ІІ-4-7 Calcul des régulateurs

ІІ-4-7-1 Régulation de courant statorique isd

Le schéma bloc de la régulation de la composante directe du courant statorique isd est

représenté par la figure (ІІ-08).

1 / l s 1 / l s
isd* + Vsd1 isd
 
s s
- l s l s

Figure (ІІ-8) schéma bloc de la régulation du courant statorique isd

La fonction de transfert en boucle ouvert s’écrite :

K i1 1
s+
isd K i2 σls
Fisd = = K p1 (II-20)
isd* s s+ γ
σls

K i1 
Compensons le pole S  par S  , ce qui se traduit par la condition
K p1 ls

la fonction de transfert en boucle ouverte s'écrit maintenant:

31
Chapitre ІI Commande vectorielle par orientation du flux rotorique

Ki1 γ
= (II-21)
K ν2 σls

K p1
Fisd  (II-22)
sls
la fonction de transfert en boucle fermée est donnée par :

Fisd 1 ls
Gisd   1  (II-23)
1  Fisd ls  1 K P1
K p1

Nous obtenons une réponse de type 1er ordre de constante de temps Pour un temps de réponse
imposé trep1(5%) , nous obtenons la condition suivante:
31  t rep1(5%)

ls
3  t rep1(5%)
K p1

Donc:
3ls
K p1  (II-24)
t rep1(5%)

Et, d’après l’équation (ІІ-21):

3
K i1  (II-25)
t rep1(5%)

Avec :
M2
  rs  (II-26)
Tr lr

ІІ-4-7-2 Régulation de courant statorique isq

Le schéma bloc de la régulation de la composante inverse du courant statorique est représenté

par la figure (ІІ-09) .

32
 Chapitre ІI Commande vectorielle par orientation du flux rotorique

Figure (ІІ-9) schéma bloc de la régulation du courant statorique isq

On remarque que le courant isq à la même dynamique que le courant isd , on trouve alors les même
paramètre que précédemment Vsq1
3ls
K p2  (II-26)
t rep2(5%)

3
K i2  (II-27)
t rep2(5%)

ІІ-4-7-3 Régulation de la vitesse

Le schéma bloc de la régulation de la vitesse est représenté par la figure (ІІ-10).

Figure (ІІ-10) schéma –bloc de régulation de vitesse

La fonction de transfert en boucle ouvert avec un couple résistant nul est donnée par :

r K p3s  K i3
Fr   (II-28)
* s(Js  f )

La fonction de transfert en boucle fermée s’écrite :

K p3s  K i3
Gr  (II-29)
Js  (K p3  f )s  K i3
2

33
Chapitre ІI Commande vectorielle par orientation du flux rotorique

Cette fonction de transfert possède une dynamique de 2eme ordre, dont la forme canonique

1
(II-30)
s 2
2
 1
n 2
n

Par comparaison on obtient alors

J 1
 2 (II-31)
K i3 n

2 K p3  f
 (II-32)
n K i3

Pour un coefficient d’amortissement   1 et une pulsation  n donnée, on obtient:

Ki3  Jn 2 (II-33)

K p3  2Jn  f (II-34)

Afin d'éviter la dépassement en vitesse on ajoute un filtre de premier ordre de constante de

temps τ.

II-5 Modélisation de l’alimentation de la Machine

La machine utilisée comme variateur de vitesse, est alimentée par une source à
fréquence variable. Un onduleur de tension semble très indiqué.
Dans notre cas, l’onduleur est contrôlé par la technique de modulation de largeur
d’impulsion. Il est alimenté par une tension redressé et filtrée comme l’illustre de
la figure (II-11).

34
Chapitre ІI Commande vectorielle par orientation du flux rotorique

Figure (II-11) Association : redresseur triphasé à diode-filtre-onduleur

de tension machine asynchrone.

II-5-1 Modélisation du redresseur :

Le redresseur est schématisé par la figure (II.11). Il est constitué d’un montage à diodes
parallèle et attaqué par un système de tension triphasé.

Figure (II-12) Pont redresseur triphasé tout diodes.

La tension du réseau sont données par :

V1  2.Veff .sin(res )
2
V2  2.Veff .sin(res  ) (II-35)
3
4
V3  2.Veff .sin(res  )
3

35
Chapitre ІI Commande vectorielle par orientation du flux rotorique

Avec :
s 2..fs : Pulsation du réseau.

f s : Fréquence du réseau.

Veff : Valeur efficace de la tension du réseau.

Le système de tension triphasé (V1,V2,V3) ainsi que la tension redressée Ud sont
représentés par la figure (II-13).

Figure (II-13) Tension de réseau et la tension de redresseur

II-5-2 Modélisation du filtre RC :

La tension de sortie du redresseur présente des oscillations de valeur moyenne positive,

ce qui nous a pensé à insérer un filtre RC figure (II.14) à la sortie du redresseur qui a un bon
rendement de filtrage de la tension
redressée.

Figure (II-14) schéma électrique du filtre RC

La fonction de transfert de ce filtre est donnée sous forme d’un système du premier
ordre:

36
Chapitre ІI Commande vectorielle par orientation du flux rotorique

E 1
F(p)   (II-36)
Ud (1  .p)

Avec :
τ= RC : Représente la constante du temps du filtre.
Le bon filtrage est réalisé pour τ= 0.01 présente par la figure (II.15).

Figure (II-15) Tension avant et après le filtrage

II-5-3 Modélisation de l’onduleur à MLI:

L’onduleur de tension est un convertisseur qui permet d’obtenir une tension alternative
de fréquence et valeur efficace fixe ou réglable à partir d’une source de tension continue et il
est constitué de cellule de commutation généralement à transistor ou thyristor pour les grandes
puissances. Pour sa commande, on a utilise la commande par modulation de Largeur
d’impulsions (MLI). La structure à trois bras est présentée sur la figure (II.16)
Pour assurer la continuité des courants alternatifs isa, isb, isc les interrupteurs ( T1 et T1' )

, ( T2 et T2' ) et ( T3 et T3' ) doivent être contrôlés de manière complémentaire.

Les tensions de sortie de l’onduleur Vao Vbo et Vco sont, par commodité, référencées par
rapport à un point milieu d’un pont diviseur fictif d’entrée o. Pour qu’elles soient identiques à
1/3 période près, il faut commander chaque interrupteur d’un demi-pont avec un retard de 1/3
période sur le précédent.

37
Chapitre ІI Commande vectorielle par orientation du flux rotorique

Figure (II-16) Schéma d’un onduleur de tension triphasé

L’onduleur est alimenté par une source de tension continue constante d’amplitude E, on
déduit aisément les expression des tensions composés.

 U ab  Vao  Vbo

 U bc  Vbo  Vco (II-37)
U  V  V
 ca co ao

Les tensions simples des phases de la charge issues des tensions composées ont une somme
nulle :

1
Van  . U ab  U ca 
3
1
Vbn  . U bc  U ab  (II-38)
3
1
Vcn  . U ca  U bc 
3
La matrice de connexion [T] de l’onduleur s’écrit:
 T1 T1' 
 
[T]  T2 T2' 
 T3 T3' 
 
Les tensions imposées de chaque bras de l’onduleur sont définies par:

 Vao   T1 T1   E 
'

 V   T T '    (II-39)
 bo   2 2 2
 
 Vco   T3 T3   0 
'

38
Chapitre ІI Commande vectorielle par orientation du flux rotorique

On a aussi :
Vao  Van  Vno

Vbo  Vbn  Vno (II-40)
V  V  V
 co cn no

On peut déduire :
1
Vno  . Vao  Vbo  Vco  (II-41)
3
Pour un système de tensions triphasées équilibrées on peut déduire le système d’équations
suivant:
 2 1
 Van  .Vao  .  Vbo  Vco 
3 3

 2 1
Vbn  .Vbo  .  Vao  Vco  (II-42)
 3 3
 2 1
Van  3 .Vco  3 .  Vao  Vbo 

Ce système d’équation peut prendre la forme matricielle suivante:
 Van   2 1 1  Vao 
 V   1  1 2 1 .  V  (II-43)
 bn  3    bo 
 Vcn   1 1 2   Vco 

Le schéma synoptique correspondant à la génération des impulsions par MLI est donné par la
figure (II.17) qui consiste à comparer un signale triangulaire (porteuse) avec un signale
sinusoïdale (modulatrice).

Figure (II-17) Principe de la commande MLI

39
Chapitre ІI Commande vectorielle par orientation du flux rotorique

II-6 Présentation des résultats de simulation

Avant de présenter les résultats de simulation de la commande vectorielle indirecte en tension
de la machine asynchrone, nous devrons signaler que la simulation est effectuée dans les
conditions suivantes:

Ф r = 1wb, T 
Tr , 1 
Ls
 0.0565
0 rs
10

Kp1= 46.5985 , Ki1=12335

Kp2= 26.6277 , Ki2=7048.8

Kp3=1.549 , Ki3=19.3750

40
Chapitre ІI Commande vectorielle par orientation du flux rotorique

Le schéma-bloc de la simulation est représenté par la figure (II-18).

Figure (ІІ-18) Schéma de simulation de la commande vectorielle

41
Chapitre ІI Commande vectorielle par orientation du flux rotorique

II-7 Interprétation des résultats de simulation

La figure (II-19) représente les résultats de simulation de l’essai à vide et en charge, cette
figure montre avant l’application de la charge, la vitesse possède une caractéristique presque
linéaire stabilise par la valeur de vitesse de référence. Après l’application de charge
(Cr =10 N.m à t =1.5 s), la courbe présente une chute dans sa valeur puis stabilise à sa valeur
de référence (157 rad/s), le courant statorique suit la variation de la charge. Le couple subit un
pic au premier moment de démarrage, puis atteinte la valeur de couple résistant avant et a prés
l’application de charge. Les composantes du flux rotorique subit une chute au moment de
l’application de la charge puis stabilisent à la valeur désiré.

42
Chapitre ІI Commande vectorielle par orientation du flux rotorique

Couple électromagnétique (Nm)

Temps(s) Vitesse rotoique (rad/s) Temps(s)

Courant statorique Isd , Isq (A)

Flux rotorique ψrd , ψrq (W)

Temps (s) Temps (s)

Figure (II-19) Simulation de la commande vectorielle pour avec onduleur de tension MLI

II-8 Conclusion

A travers ce chapitre, il nous permis de dire que la commande vectorielle indirecte par
orientation du flux rotorique permet de traiter la machine asynchrone de façon semblable à la
machine à courant continu à excitation séparé.

Les résultats de simulation, nous conduit à dire que la machine asynchrone commandé
par orientation du flux rotorique constitue un véritable variateur électronique de vitesse.

43
Chapitre ІI Commande vectorielle par orientation du flux rotorique

Cependant, le point faible de cette commande réside dans sa faible robustesse vis-à-vis à
des variations paramétriques.
On peut améliorer la robustesse de la commande vectorielle, et grâce à la disponibilité
des interrupteurs à fréquence de commutation élevée permet de l’implantation des régulateurs
par mode de glissement associe à la commande connu au lieu des régulateurs classiques (PI).

44
 Chapitre III :
Commande par mode glissant d'ordre
un de la MAS
Chapitre III Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS

III-1 Introduction

La commande par mode glissant a connu un essor considérable durant les dernières
décennies [19]. Ceci est dû principalement à la propriété de convergence rapide et en temps
fini des erreurs, ainsi, que la grande robustesse par rapport aux erreurs de modélisation et
certains types de perturbations extérieures [20].
Tous ces aspects positifs ne doivent pas néanmoins masquer certains inconvénients.
Les commandes à modes glissants procèdent de manière discontinue, ce qui conduit à exciter
toutes les fréquences du système à contrôler et donc des modes pas forcément pris en compte
dans la modélisation. En second lieu, dans la plupart des cas, les discontinuités de
l’algorithme de contrôle interviennent directement sur l’actionneur. Si cet organe n’est pas
conçu pour ce type de sollicitations, cela risque de conduire à son vieillissement prématuré et
le système sera soumis à chaque instant à une commande élevée afin d’assurer sa convergence
vers l’état désiré.
La première partie présente les concepts de base de la commande par mode glissant
d’ordre un qui se synthétise en deux étapes : on détermine une sortie fictive S(x) appelée
surface de glissement sur laquelle les objectifs des contrôles sont réalisés, ensuite on calcule
la loi de commande afin de ramener la trajectoire des états à cette sortie et de la maintenir sur
cette surface tout le temps jusqu’à l’équilibre [21]. le chapitre IV est consacrée au problème
majeur de la commande par modes glissants; chattering, et les méthodes classiques permettant
d’en réduire les effets.

III-2 Principe et concept de base

Le principe de la commande par modes glissants consiste à amener la trajectoire d’état

d'un système vers une région convenablement sélectionnée en un temps fini pour y ensuite
rester [22]. La région considérée est alors désignée comme surface de glissement ou de
commutation représentant une relation entre les variables d'état du système. Elle est définie
par une équation différentielle déterminant totalement la dynamique du système. Une fois que
le système évolue sur la surface de glissement, le comportement dynamique résultant est
appelé régime glissant [19]. Le comportement du système peut être décrit par deux phases :

 Phase de convergence : Cette phase correspond à l'intervalle de temps t∈ 0; 𝑡𝑐

pendant lequel les trajectoires d'état du système ne sont pas sur la surface de glissement.
Durant cette phase, le système reste sensible aux incertitudes.

45
Chapitre III Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS

 Phase de glissement : Cette phase correspond à l'intervalle de temps t∈ [𝑡𝑐 ; ∞ ]durant

lequel les trajectoires d'état sont confinées dans la surface de glissement et le comportement
du système ne dépend plus du système d'origine ni des perturbations, mais est entièrement
déterminé par la surface de glissement.

III-2-1 Les différentes structures de la commande par mode glissant

Dans les systèmes à structure variable utilisant la commande par mode de glissement,
on peut trouver trois configurations de base pour la synthèse des différentes commandes. La
première correspond à la structure la plus simple où la commutation a lieu au niveau de
l’organe de commande lui-même. On l’appellera, structure par commutation au niveau de
l’organe de commande. La deuxième structure fait intervenir la commutation au niveau d’une
contre-réaction d’état. Enfin, la dernière structure est une structure par commutation au niveau
de l’organe de commande avec ajout de la " commande équivalente ". Dans la suite de cette
thèse, nous retenons la dernière structure.

III-2-1-1 Structure par commutation au niveau de l’organe de commande

Le schéma d’une structure par commutation au niveau de l’organe de commande est

donné par la figure (III-1). Cette structure de commande est la plus classique et la plus utilisée
[23].

Figure (III-1) Structure de régulation par commutation au niveau de l’organe de commande

Cette structure correspond au fonctionnement tout ou rien des interrupteurs de puissance

associés, dans une grande majorité d’applications, aux variateurs de vitesse. Elle a été utilisée
pour la commande des moteurs pas-à-pas.

46
Chapitre III Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS

III-2-1-2 Structure par commutation au niveau d’une contre réaction d’état

Le schéma fonctionnel d’une telle structure est donné par la figure (III-2). C’est la
structure la moins exigeante au niveau de la sollicitation de la commande. Elle a été mise en
œuvre dans la commande des moteurs à courant continu et à aimants permanents, ainsi que
dans la commande des machines à induction [23]. Elle s’appuie sur la commande par contre
réaction d’état classique où le réglage de la dynamique du système est réalisé par les gains de
réglage. La non linéarité provient de la commutation entre les gains, donc la commutation est
créé au niveau de la dynamique du système.

Figure (III-2) Structure de régulation par commutation au niveau de la contre réaction d’état

III-2-1-3 Structure de régulation avec ajout de la commande équivalente

Une telle structure dont le principe est montré sur la figure (III-2). présente un réel
avantage. Elle permet de pré-positionner l’état futur du système grâce à la commande
équivalente donnée par l’équation ueq qui n’est rien d’autre que la valeur désirée du système
en régime permanent. L’organe de commande est beaucoup moins sollicité, mais on est plus
dépendant des variations paramétriques.

47
Chapitre III Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS

Figure(III-3) Structure de régulation par ajout de la commande équivalente

III-2-2 Condition d’existence du mode glissant

Le mode glissant existe lorsque les commutations ont lieu continûment entre 𝑈𝑚𝑎𝑥 et
𝑈𝑚𝑖𝑛 Ce phénomène est illustré dans la figure (III-4) pour le cas d'un système de réglage du
deuxième ordre avec les deux grandeurs d'état x1 et x2

Figure (III-4) Démonstration du mode de glissement

On considère d'abord une hystérésis sur la loi de commutation S(x) = 0 (droite en trait
interrompu), les commutations ont lieu sur les droites décalées parallèlement de S . Une
trajectoire avec U  Umax touche au point "a" le seuil de basculement inférieur. Si avec

U  Umin la trajectoire est orientée vers l'intérieur de la zone de l'hystérésis, elle touche au

point "b" le seuil de basculement supérieur ou lieu de commutation sur U  Umin si la

trajectoire est de nouveau orientée vers l'inférieur et ainsi de suite. Il y'a donc un mouvement
continu à l'intérieur de la zone de l'hystérésis. Par conséquent la loi de commutation fait un

48
Chapitre III Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS

mouvement infiniment petit autour de S(x) = 0 et le vecteur x suit une trajectoire qui respecte
cette condition.

III-2-3 Formulation des expressions générales de la commande par modes glissants

Considérant le système dynamique décrit par l’équation différentielle suivante:

x  t   f  t, x, u  (III.1)
T
Où f une fonction continue (en x et t), x   x1 , x 2 ,x η   R n représente le vecteur des

variables d’état, t le temps et u  R m le vecteur de commande qui peut éventuellement

dépendre du temps. On définit une fonction continue S tel que:

S  S x  (III.2)

Pour maintenir l’état représentant l’évolution du système sur la surface S, on définit le

vecteur de commande u qui commute entre deux fonctions u


 x  et u   x  continues,
comme suit:

u  x  si S  x   0


u   (III-3)
 u  x  si S  x   0

La surface S sépare l’espace d’état en deux régions disjointes S(x)>0 et S(x)< 0 et les
commutations ont pour but de contraindre la trajectoire à suivre cette surface. Si S(x)=0 le
phénomène de glissement devient idéal comme le montre la figure (III.5) [24].

Figure (III-5) Convergence de la trajectoire vers la surface S

Les trajectoires du système sur la surface S ne sont pas clairement définies puisque le
vecteur de commande u n’est pas défini pour S=0. Filippov a introduit une solution à ce
problème en termes d'inclusion différentielle [19].

49
Chapitre III Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS

III-2-4 Choix de la surface de glissement

La surface de glissement s’écrit généralement en fonction de l’écart de la sortie par

rapport à sa valeur désirée. L'objectif de la commande est d'assurer la poursuite d'un signal de
référence telle que l'écart e tend vers zéro.


Soit S(x): χ  R  R une fonction suffisamment différentiable telle que:

S  x   / S  x   0 (III-4)

Une condition nécessaire pour l'établissement d'un régime glissant d’ordre un est que la
surface de glissement S ait un degré relatif égal à 1 par rapport à la commande u [19]. Le
degré relatif d'un système est le nombre minimum de fois qu'il faut dériver la sortie, par
rapport au temps, pour y voir l'entrée (la commande) de manière explicite. La surface de
glissement peut être décrite sous deux formes, soit:
n
S  ηiei (III-5)
i 1

Il suffit que le vecteur  η1 …..ηn  engendre un polynôme de Huruitz pour que le mode

glissant soit asymptotiquement stable (si S tend vers zéro alors l'erreur e et ses (n - 1) dérivées
tendent vers zéro aussi).
Soit sous la forme de "Slotine":
r 1
 
S x       .e  x  ,   0 (III-6)
 t 
 e(x) : est l’écart entre la variable à régler et sa référence : 𝑒 𝑥 = 𝑥 − 𝑥𝑟𝑒𝑓
 λ : est une constante positive.
 r : est un degré relatif, il représente le nombre de fois qu’il faut dériver la surface pour
faire apparaitre la commande.
Le polynôme caractéristique de cette surface doit avoir des pôles réels négatifs multiples.
Cette surface est la plus pratique parce qu’elle a moins de paramètres de synthèse à régler
[19].

III-2-5 Régime glissant

Un système est dit en régime glissant idéal sur S s'il existe un temps fini tc à partir
duquel S(x)=0. Autrement dit, dans le voisinage de la surface les conditions suivantes doivent

50
Chapitre III Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS

être vérifiées [24]: lim S  x   0 et lim S  x   0 Cela représente les conditions d'attractivité
s 0 s 0

de S(x).
Ces deux résultats peuvent être écrits de façon simplifiée comme suit :

S  x  .S  x   0 (III-7)

C'est une condition nécessaire de stabilité qui n'est pas suffisante pour assurer une
convergence en un temps fini vers la surface. Pour assurer une convergence de S(x) vers 0 en
un temps fini, une condition plus forte doit être respectée. lim
s0

III-2-6 Convergence en temps fini

Soit, pour un système mono-variable, la fonction de Lyapunov suivante [25] :

1 2
Vx  S x (III-8)
2
La dérivée de V est donnée par :

V  x   S  x  .S  x   0 (III-9)

Pour résoudre un tel problème, la dynamique de la surface de glissement est spécifiée

par la loi:

S  x   .signS  x  (III-10)

Où λ : est une constante strictement positive.

V  S.S   S (III-11)

L’intégration de (III.10) entre le temps initial t=0 et le temps de convergence t = t c

,permet d'aboutir:

S  t c   S  0     t c  0  (III-12)

La surface S sera atteinte durant un temps fini donné par :

S  t  0
tc  (III-13)

Il apparait que c’est le caractère discontinu de la loi de commande qui permet d’obtenir
une convergence en un temps fini sur la surface S et la trajectoire d’état en mode glissant
évolue dans un espace de dimension inférieur réduisant l’ordre du système [26].

51
Chapitre III Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS

III-2-7 Conception de la commande par modes glissants

La conception de la commande par mode de glissement s'effectue généralement en deux

étapes.
Premièrement par le choix de la surface de commutation S(x), fixant la dynamique de
glissement, et ensuite par la recherche d'une commande discontinue u(x) rendant cette surface
attractive et assurant ainsi l'apparition du mode glissant [24]. La commande par régime
glissant u est composée de deux termes 𝑢𝑒𝑞 et 𝑢𝑔𝑙𝑖𝑠 :
u = ueq + uglis (III-14)
ueq : représente un terme continu (basse fréquence) appelé commande équivalente,
correspondant au régime glissant idéal pour lequel non seulement le point de fonctionnement
reste sur la surface mais aussi la dérivée de la fonction de surface reste nulle.
uglis : Un terme de commutation constitué de la fonction « sign » de la surface de
glissement S, multipliée par une constante. Il impose au point de fonctionnement de rester au
voisinage de la surface S.
On applique cette commande à une classe des systèmes non linéaires affines en la
commande de la forme:

x  f  t, x   g  t, x  .u (III-15)

Où x ∈ Rn est le vecteur des variables d'état, f  t, x   f1  t, x  ,f 2  t, x  , .,f n  t, x  le

champ de vecteur généralement non linéaire et non exactement connu, g t, x est une fonction
de commande de dimension (n x m) non exactement connue.
L’existence du régime glissant nous conduit à établir pour tout t  t c :
S S
S  f  t, x   g  t, x  u eq   0 (III-16)
x t
Où 𝑢𝑒𝑞 est la commande équivalente donnée par :
1
 S   S S 
u eq    g  t, x    f  t, x    (III-17)
 x   x t 
S
La commande équivalente est bien définie si et seulement si g  t, x   0 [27]. C'est
x
la condition de transversalité qui constitue une condition nécessaire pour l’existence d’un
régime glissant. Elle signifie que le champ de vecteur g(t, x) ne doit pas être tangent à la
surface S. Plus souvent, la loi de commande par mode glissant à adopter est obtenue par

52
Chapitre III Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS

l’ajout d'un terme 𝑢𝑔𝑙𝑖𝑠 discontinu, rapide en haute fréquence assurant la convergence vers la
surface de glissement [28].
1
 S 
u  x   u eq  x    n  g  t, x  sign S (III-18)
 x 
Où ʎn : est une constante positive.

III-2-8 Phénomène de broutement

Le régime glissant idéal requiert une commande pouvant commuter à une fréquence
infinie.
Cependant, pour une utilisation pratique, la fréquence de commutation des organes de
commande a une limite finie. Le caractère discontinu de la commande engendre un
comportement dynamique particulier au voisinage de la surface appelé phénomène de
réticence. Celui-ci se caractérise par de fortes oscillations des trajectoires du système autour
de la surface de glissement (figure (III.6)). Ainsi, les commutations trop rapides peuvent
exciter les dynamiques hautes fréquences non modélisées des actionneurs et des capteurs lors
de la synthèse de la loi de commande provoquant leurs usures rapide et induisant des pertes
énergétiques non négligeables surtout au niveau des circuits de puissance électrique. Elles
peuvent aussi dégrader les performances et même conduire à l’instabilité du système [29].

Figure (III-6) Phénomène de broutement

III-3 Domaine d’application du réglage par mode glissement

La technique du réglage par mode glissement a connu des développements importants

dans tous les domaines de la commande, tel que la commande des systèmes hydrauliques ou
pneumatiques et la robotique [32]. Il existe des valves fonctionnant par tout ou rien qui ne
possèdent que deux états stables : complètement ouvertes ou complètement fermées. Ces
valves admettent des fréquences de commutation de quelques 10Hz.

53
Chapitre III Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS

Les entraînements électriques pour des machines-outils ou des robots qui nécessitent
soit un réglage de la vitesse de rotation, soit un régalage de position, dans ce cas le
comportement dynamique à haute performance à la possibilité de limiter facilement certaines
grandeurs (comme le courant et la vitesse de rotation), sont des avantages incontestables en
faveur du réglage par mode glissant [33].

Il faut mentionner que dans certains domaines tels que: les processus chimiques et
métallurgies, où il y’a des réglages qui font appel à des régulateurs à deux positions, le
procédé par mode glissant peut apporter plusieurs avantages.

III-4 Avantages de la commande par mode glissement

Cette commande présente les caractéristiques suivantes [18] :

 La réponse du système est insensible et robuste aux variations de certains paramètres

et aux effets troubles de la charge, et perturbations.
 Il suffit de connaître une borne pour v, ce qui simplifie le réglage.
 Le choix de la surface de commutation est assez libre.
La commande est adoucie par la présence de la commande équivalente, celle-ci peut
être supprimée au prix d’une augmentation de v.
Nous avons présenté l’aspect théorique de la commande à structure variable et ces
différentes structures. Nous avons d’abord fait un rappel sur le mode glissant. Ensuite on a
défini les conceptions nécessaires de cette commande comme le choix convenable de surface
de commutation et la loi de commande, enfin la manière par laquelle réduire le phénomène de
broutement résultant par la loi de commande [19].

III-5 Application de la commande par mode de glissement à la MAS

Dans cette étude nous contenterons d’appliquer la technique de réglage par mode
glissement à la machine asynchrone et nous établirons les expressions de valeur de commande
en s’appuyant sur le modèle établi au deuxième chapitre .Rappelons que ce modèle a été
calculé par le principe d’orientation du flux rotorique .Ceci a permis de découpler la machine
selon les deux axes d et q et de faire la régulation sur chacun d’eux [34]. La structure cascade
impose un choix de trois surfaces sur les deux axes .La boucle interne permet de contrôler les
courants « ids et iqs » et la boucle externe la vitesse "Ωr" .

54
Chapitre III Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS

La figure (III-7) représente la structure en cascade des régulateurs en mode de

glissement appliquée à la machine asynchrone .L’application de cette stratégie de commande
commence par la détermination du degré relatif des variables à réguler .Les variables sont le
courant directe pour l’axe d et la vitesse et le courant en quadrature pour l’axe q .La grandeur
de sortie de boucle externe représente les références de courant des boucles internes [33] .Les
sorties de ces dernières représentent les tensions de commande directe et en quadrature à
appliquer sur la machine.

Figure (III-7) Schéma de la structure en cascade de la commande par mode de glissement

III-5-1 Régulateur de la vitesse rotorique

On choisit la surface de vitesse comme suite :

S  *   (III-19)
La dérivée de la surface est donné par :

dS d* d d
   (III-20)
dt dt dt dt

On applique la condition suivante :

 dS
 0
 dt (III-21)
isq _ n  0


On obtient :

d 1
 (Cem  Cr  f )  0 (III-22)
dt J

55
Chapitre III Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS

On trouve :

Lr
i sq _ eq  r  C r  f   (III-23)
PM.r

Durant le régime glissement :

dS d* d d
 k.sgn_S    (III-24)
dt dt dt dt

Après simplification on trouve :

d
 k.sgn_S (III-25)
dt

Donc la composante non linéaire est donné par :

Lr
isq _ n  k  .sgn_S   Cr  f   (III-26)
PM.r

Finalement le courant de référence est donné par :

2Lr
i*sq  k  .sgn_S   Cr  f   (III-27)
PM.r

III-5-2 Régulateur du flux rotorique

On choisit la surface de vitesse comme suite :

S  *r  r (III-28)

La dérivée de la surface est donné par :

dS d*r dr d

   r (III-29)
dt dt dt dt

On applique la condition suivante :

 dS
 0
 dt (III-30)
isd _ n  0


56
Chapitre III Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS

On obtient :

dr 1
 (Misd  r )  0 (III-31)
dt Tr

La composante équivalente est donné par :

1
i sd _ eq  r (III-32)
M

Durant le régime glissement :

dS d*r dr d

 k.sgn_S    r (III-33)
dt dt dt dt

Après simplification on trouve :

1
isd _ n  k  .sgn_S  r (III-34)
M

Le courant de référence est donné par :

2
i*sd  k  .sgn_S  r (III-35)
M

III-5-3 Régulation du courant directe isd

La surface du courant est donné par :

Sisd  i*sd  isd (III-36)

La dérivé de la surface est donné par :

dSisd disd* disd

  0 (III-37)
dt dt dt

A partir simplification on obtient :

disd 1  M 
  vsd  R t .isd  Ls s .isd  r  (III-38)
dt Ls  Lr Tr 

57
Chapitre III Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS

La composante équivalente de tension est donné par :

disd* M
vsd _ eq  Ls  R t .isd  Ls s .isd  r (III-39)
dt Lr Tr

Durant le régime glissement on a :

dSisd disd* disd

 k.sgn.Sisd   (III-40)
dt dt dt

Donc on peut écrire :

disd disd*
 k.sgn.Sisd  (III-41)
dt dt
Après simplification on trouve la composante non linéaire de la tension :
disd* M
vsd _n  Ls  R t .isd  Ls s .isd  r  k isd .sgn.Sisd (III-42)
dt Lr Tr
La composante directe de tension de références est donné par :
 disd* M 
vsd *
 k isd .sgn.Sisd  2  Ls  R t .isd  Ls s .isd  r  (III-43)
 dt Lr Tr 

III-5-4 Régulateur du courant quadrature isq :

La surface du courant est donné par :

Sisq  i*sq  isq (III-44)

La dérivé de la surface est donné par :

dSisq disq* disq

  0 (III-45)
dt dt dt

A partir simplification on obtient :

disq 1  M 
  vsq  R t .isq  Ls s .isd  r  (III-46)
dt Ls  Lr 

La composante équivalente de tension est donné par :

disq* M
vsq _ eq  Ls  R t .isq  Ls s .isd  r (III-47)
dt Lr

58
Chapitre III Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS

Durant le régime glissement on a :

dSisq disq* disq

 k.sgn.Sisq   (III-48)
dt dt dt

Donc on peut écrire :

disq disq*
 k isq .sgn.Sisq  (III-49)
dt dt

Après simplification on trouve la composante non linéaire de la tension :

disq* M
vsq _n  Ls  R t .isq  Ls s .isd  r  k isq .sgn.Siq (III-50)
dt Lr

La composante directe de tension de références est donné par :

 disq* M 
vsd*  k isq .sgn.Sisq  2  Ls  R t .isq  Ls s .isd  r  (III-51)
 dt Lr 


Le choix des gains ( k isd , k isd , k  et k  )se fera de façon à imposer la valeur désirée à la sortie

du régulateur

III-6 Simulation de la commande par mode glissement

La figure (III-8) représente le schéma bloc de simulation du réglage par mode

glissement associe à la commande vectorielle indirecte. Le choix de les gains se fera de façon
à imposer la valeur désirée à la sortie du régulateur .on notons que les gains des régulateurs
sont donnés en annexe.

59
 Chapitre III

60
Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS

Figure (III-8) Schéma bloc de la commande par mode glissant d'ordre un

 Chapitre III Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS

III-7 Résultats de simulation

Nous avons simulé la commande par mode de glissement de la MAS alimenté par un
onduleur à trois niveaux, la machine entraine par une vitesse de 160 rad/s, à l’instant t=1.5s
on applique une charge nominale de Cr=10 N.m
Couple électromagnétique (Nm)

Vitesse rotoique (rad/s)

Temps(s) Temps(s)
Courant statorique Isd , Isq (A)

Flux rotorique ψrd , ψrq (W)

Temps(s) Temps(s)
Figure (III-9) Résultats de simulation de la MAS pour un fonctionnement à vide avec une variation de charge à
l’instant t=1.5s.

61
Chapitre III Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS

III-8 Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons présenté la commande par mode glissement de la machine
asynchrone. Après la présentation de la théorie de base de cette commande.
Les résultats de simulation nous montrent que les réponses de la vitesse rotoique
obtenues avec le réglage par MG sont plus rapides comparativement à celui par PI. De l’autre
côté le réglage par PI est diminué les ondulations du couple électromagnétique et du flux
rotorique comparativement à celui par MG.
Les résultats de simulation montrent que réglage de la vitesse par mode glissement,
apporte des améliorations remarquables par rapport au régulateur PI classique. Car, les
régulateurs par mode de glissement offrent de bonnes performances statiques et dynamiques
(stabilité, rapidité et précision), c’est à dire un temps de réponse plus court et sans
dépassement, et ils accordent aussi une meilleure poursuite ainsi qu’un rejet quasi-total de la
perturbation.
L’étude comparative qui fait entre les deux commandes montre que la commande
vectorielle est minimisé les ondulations du couple électromagnétique mieux comparativement
avec la commande par mode glissant, dans l’autre coté la commande par mode glissant
éliminé le perturbation mieux comparativement avec la commande vectorielle.
.

62
 Chapitre IV :
Commande par mode glissant d'ordre
deux de la MAS
Chapitre IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

IV-1 Introduction

L’inconvénient majeur de la commande par mode glissant d’ordre un est l’apparition du

phénomène de réticence au niveau de la commande. En particulier, il est difficile dans de
telles conditions d’envisager des développements pour des applications pratiques quand leur
implantation implique une usure relativement rapide des organes de commande du processus
[35].

Des chercheurs russes ont proposé de déplacer le problème de la discontinuité due à

l'élément de commutation de la loi en régime glissant, sur les dérivées d'ordre supérieur de la
commande [36] . Le concept du mode glissant d'ordre supérieur a été introduit dans les années
80 par M. Levantovsky et M. Emelyanov. La loi en régime glissant d'ordre supérieur est
caractérisée par une commande discontinue agissant sur les dérivées d'ordre supérieur de la
variable de glissement au lieu d'agir sur la première dérivée comme dans le cas du régime
glissant du premier ordre.

La réticence, ainsi repoussée sur les dérivées d'ordre supérieur, cesse alors de présenter
les inconvénients cités précédemment [37] .

Les principaux avantages de cette commande sont [38]:

 Conservation des avantages du régime glissant du premier ordre.

 Robustesse par rapport aux variations paramétriques du modèle.
 Suppression des effets de la réticence sur les actionneurs.
 Elles améliorent les performances de la commande.

Dans ce chapitre, on s’intéresse à l’étude de la commande par mode glissement d'ordre

deux. Pour cela on considère en premier lieu, l'aspect théorique du mode glissant d’ordre
deux. En second lieu, une application de l’algorithme pour le contrôle de la machine
asynchrone sera effectué et comparé à celui du mode glissant conventionnel.

IV-2 Position du problème

On considère un système non linéaire dont la dynamique est décrite par le système
différentiel suivant:

63
Chapitre IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

x  f  t, x, u  (IV-1)

et
S  S  t, x  (IV-2)

où x   x1 ,...x n t  X représente le vecteur état , X   n . X est une variété différentiable ou

un ouvert de  n . La commande u  U   n est une fonction discontinue et bornée dépendant

de l’état et du temps. f est une fonction supposée suffisamment différentiable, mais connue de
façon incertaine. Le problème posé est toujours de contraindre les trajectoires du système à
évoluer sur la surface de glissement :

S  x  X : S(t, x)  0 (IV-3)

S: X      étant une fonction à valeur réelle suffisamment différentiable telle que

ses (r − 1) premières dérivées par rapport au temps ne sont fonctions que de l’état x (ce qui
signifie qu’elles ne contiennent aucune discontinuité). Par souci de simplicité de l’exposé, on
suppose que S   et u  [45] .

IV-2-1 Définition 1

Soit le système différentiel non linéaire Eq. IV-1 et soit S(t,x) la variété de glissement
associée. L’ensemble de glissement d’ordre r par rapport à s(t, x) est défini par [11] :


S  x  X : S  S  S 
  ...  S(r 1)  0 ou r   *

IV-2-2 Définition 2

Supposons que l’ensemble de glissement Sr d’ordre r soit non vide et qu’il définisse
localement un ensemble intégrable au sens de Filippov, alors la dynamique satisfaisant
Eq.IV-2 est appelée mode glissant d’ordre r par rapport à la fonction de glissement S.

La convergence d’un algorithme d’ordre r s’obtient par une convergence en temps fini
sur la surface en forçant les trajectoires du système a être confinées au bout d’un temps fini
dans l’ensemble de glissement S [47].

IV-3 Modes glissants idéaux et réels

On trouve dans la littérature deux types de modes glissants d’ordre r idéaux et réels.

64
Chapitre IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

IV-3-1 Définition1

La trajectoire (t, x(t)) ayant pour condition initiale 0, x0 est une trajectoire à modes

glissants idéaux d’ordre r par rapport à la surfaces S = 0 , s’il existe t1 0 tel que : t  t1 ,
les égalités suivantes soient vérifiées:

 x(t))  S(t,
S(t, x(t))  S(t,  x(t))  ...  S(r 1) (t, x(t))  0

La notion de modes glissants idéaux n’a pour but que d’exprimer une solution
théorique, mathématiquement possible mais irréalisable pratiquement (à cause des
imperfections et les limitations physiques des organes de commutation). Elle permet
d’atteindre de façon plus lisse la surface de contrainte. Ceci est généralement lié au
phénomène d’intégration des discontinuités de la commande.

IV-3-2 Définition2

Une commande par modes glissants réels sur S = 0 est dite d’ordre r > 0 par rapport

à une fonction à valeur réelle , tels que  0 ⇒  0 , si pour n’importe quel

ensemble compact appartenant au domaine de définition, il existe t1 0 et une constante

C > 0 telle que t  t1 l’inégalité suivante soit vérifiée :

S(t, x, (t, ))  C    

r

La notion de modes glissants réels permet d’exprimer la dépendance de l’algorithme à

modes glissants par rapport aux imperfections physiques du système réel (retard d’un
actionneur, échantillonnage de la mesure, gain non infini de la fonction signe en zéro, etc...).
Cet aspect est très important pour les systèmes à structure variable quand il s’agit de passer à
une application réelle [45].

IV-4 Principe

Le principe de la commande par mode glissant d'ordre supérieur r, consiste à

contraindre le système à évoluer sur une variété S déterminée par l'annulation de (r-1)
premières dérivées successive par rapport au temps de la surface de glissement soit S(r-1) [39].
On aura ainsi une précision d'ordre r sur la convergence du système. On peut classifier les
régimes glissants d'ordre supérieur par le numéro de r dérivées successives de la surface de
glissement. Ce numéro est appelé l'ordre de glissement. Le rème ordre du système est donné

65
Chapitre IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

par:

S = S = S…=
 S r-1 = 0 (IV-4)

Où r désigne le degré relatif du système par rapport à la surface de glissement.

Pour un degré relatif r = 1, nous aurons:

S S
= 0, 0 (IV-5)
u u

Et pour un degré relatif r > 1,

Si S r 
= 0,i = 1, 2,……,  r -1  , 0 (IV-6)
u u

Le principal inconvénient pour l’implantation des algorithmes de commande par mode

glissant d’ordre supérieur est le nombre d’informations nécessaires croissant régulièrement
avec l’ordre du régime glissant. Autrement dit, si on utilise un algorithme de glissement
d’ordre r par rapport à S on aura besoin des informations en temps réel sur les dérivées
𝑆, 𝑆, … . 𝑒𝑡 𝑆 (𝑟−1) . Dans la littérature spécialisée, le mode glissant d’ordre supérieur regroupe
deux notions distinctes, le mode glissant d'ordre r idéal et réel [40].

 Le mode glissant idéal d'ordre (r) est lié à la convergence en temps fini de la variable
de glissement et de ses (r-1) dérivées vers zéro; sans retard ou erreur d'estimation de l'état.
Cette notion exprime une solution théorique mais irréalisable pratiquement à cause des
limitations physiques des organes de commutations.

 Le mode glissant réel d'ordre (r) correspond à la précision asymptotique obtenue

quand on considère l'effet de retard ou erreur d'estimation de l'état. Cette notion permet
d'exprimer la dépendance de l'algorithme à mode glissant par rapport aux imperfections
physiques du système réel. Cet aspect est très important lorsqu'il s'agit de passer à une
application réelle.

IV-5 Avantages

Le choix d'une telle technique de commande est utilisé par ses multiples avantages dont les
principaux sont résumés dans ce qui suit:

66
Chapitre IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

 La connaissance à priori du temps de convergence et le réglage de la commande est

indépendant de ce temps.

 La génération de la trajectoire permettant la convergence en temps fini dès l’instant

initial, ce qui donne à la loi de commande un comportement robuste durant toute la réponse
du système.

 L'amélioration de la précision asymptotique et élimination ou réduction du phénomène

de broutement.

 L'applicabilité de la commande quelque soit l’ordre des modes glissants, supérieur ou

égal au degré relatif du système.

 La simplicité du réglage des paramètres de la commande.

Dans ce qui suit, on va décrire un algorithme de commande par mode glissant d'ordre
deux et ses variantes. Cet algorithme est appelé Twisting.

IV-6 Commande par mode glissant d'ordre deux

Le but principal de cette technique est de générer un régime glissant d'ordre deux sur
dS
une surface définit S et la convergence de S = = 0 en un temps fini [41].
dt
La figure (IV.1) montre la trajectoire de convergence du système vers la surface S.

Figure (IV-1) Trajectoire du glissement d’ordre deux

Pour définir les algorithmes de commande par mode glissant d'ordre deux, on considère
le système décrit par l'équation différentielle suivante:

 = f  t, X, u 
X (IV-7)

67
Chapitre IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

Afin de générer un régime glissant d'ordre deux sur une surface choisie S, il faut
maintenir S ainsi que sa dérivée S à zéro dans un temps fini S = S = 0 . La dérivée de S est
donnée par:

d   dX  
S = S  t, X  = S  t, X  + S  t, X  = S  t, X  + S  t, X  f  t, X, u  (IV-8)
dt t X dt t X

Ensuite la dérivée seconde de S est donnée sous forme compacte comme suit:

S = ρ  t, X  + x  t, X  v
 (IV-9)

Avec:

    
ρ  t, X  = t S  t, X, u  + X S  t, X, u  f  t, X, u 
 (IV-10)
 x  t, X  =  S  t, X, u 
 u

Le problème posé revient à la stabilisation en temps fini du système auxiliaire du

second ordre modélisé par (IV-10), où ''v'' représente l’entrée du système (u) si le degré relatif
égale deux ou sa dérivée (𝑢) par rapport au temps si le degré relatif égale un. Par exemple si
le degré relatif est égal à 1, le système est décrit par le modèle (IV-11) par l'expression:
S = ρ  t, X  + x  t, X  u
 (IV-11)

Dans ce cas les algorithmes discontinus sont appliqués à la dérivée par rapport au temps
 u  , qui devient la nouvelle commande du système considéré et u comme une variable d'état.

de cette façon l'entrée u du système devient continue.

Il existe plusieurs techniques spécialisées d'algorithmes engendrant la convergence de S

et S vers zéro. Les plus utilisés dans la littérature sont le Twisting et le super Twisting [42].

IV-7 Propriétés de convergence en temps fini

L'objectif du contrôle par mode glissant du second ordre est d'amener S ainsi que sa dérivée S ̇
à zéro dans un temps fini, n utilisant la commande u. Afin d'atteindre ce but, les hypothèses
suivantes sont considérées [43].

68
Chapitre IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

 La commande u du système est une fonction bornée et discontinue, définie par

l'ensemble U = u : u£U M  où U M est une constante réelle. Et le système est supposé

admettre des solutions au sens de Filippov sur la variété glissante d’ordre deux S = S = 0 pour
tout t.

 Il existe 𝑢1 ∈ (0, 1) telle que pour toute fonction continue u(t) avec |u(t)| > 𝑢1 , il
existe un instant t1 tel que s(t).u(t) > 0 pour tout t > 𝑡1 . Ainsi, la commande u=− sign [S (t0)],
où 𝑡0 est l’instant initial, assure de croiser la surface S = 0 au bout d’un temps fini.

 Il existe des constantes positives S0 ,Km , KM , telle que :

 
S  t, X  < s0 alors 0 < Km  S  t, X   K M  u  U (IV-12)
u

 
L'ensemble t, X, u : S  t, X  < s. est appelé région de linéarité à l'intérieur de la région

de linéarité, il existe une constante C0 positive telle que:

   
S  t, X, u  + S  t, X, u  f  t, X, u  < C0 (IV-13)
t X

Les conditions ''3'' et ''4'' impliquent que la dérivée seconde de S est uniformément
bornée dans certain domaine, pour l'entrée considérée. Pour l'existence de la commande
équivalente il faut que x(t,x) soit non nulle. La fonction u eq (t,x) satisfaisant la relation 
S=0

peut être considérée comme une loi de commande permettant d'atteindre, en temps fini, la
  0 dans le plan de phase  
surface S  S S,S [37].

IV-8 Algorithm de Twisting

La commutation en temps fini vers l'origine du plan de phase  

S,S .est obtenue grâce à la

commutation de l'amplitude entre deux valeurs. La convergence de cet algorithme est assurée
par une progression géométrique sous forme d'un mouvement en spirale autour de l'origine,
représentée par la figure (IV-2). L'amplitude de ces mouvements est décroissante et la
commutation a lieu chaque fois qu'on change le quadrant. La preuve de ce théorème est
donnée dans l’annexe B.

69
Chapitre IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

Figure (IV-2) Convergence en temps fini de l’algorithme Twisting

La loi de commande est donnée par le théorème suivant:
 Théorème (I)
Considérant le système (IV-3) et la surface de glissement S, la loi de commande :

- msign  S ,SS  0

u (IV-14)
- Msign S ,SS > 0

est un algorithme de commande par mode glissant d’ordre deux par rapport à S où m  m et

 M vérifient:

K   KM 
 m > 4.  M  ,  M > 4.   , K m .M - C0 > K M .m + C0 (IV-15)
 s0   s0 

IV-9 Application du mode glissant d'ordre deux au contrôle de la MAS

Outre des propriétés de robustesse et de précision de convergence, une motivation de

l’utilisation de la commande par modes glissants d’ordre deux réside dans les propriétés
structurelles mêmes de la machine. Les sorties choisies sont la vitesse et la norme au carré du
flux rotorique que l’on veut forcer à suivre une trajectoire de référence. Le but de la
commande est donc d’annuler la fonction contrainte S qui est définie par:
 S  ω  ωref 
S 1  (IV-16)
 S2     ref 
Avec

   2r   2rα   2rβ (IV-17)

et  ref correspondant aux trajectoires de références définies.

Les dérivées secondes et première des variables de glissement s’écrivent :

70
Chapitre IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

 
S1   g1  u α 
        u  (IV-18)
S2  g 2   β

  
  P M  1  1  1  σ   φ i  φ i   ω  φ i  φ i   1  σ ωφ 2   pf  C  fΩ 
2
g1  Ω ref rα sβ rβ sα rα sα rβ sβ r r
 J Lr  σ  TS TR J  σM  J
2

 (IV-19)
    1 σ 2 
 M M 2 2
 
g2   ref  2 T  T isα  isβ   T σ  T σ  T 2    φrαisα  φ rβisβ   σMT 2 φ r ω  φ rαisβ  φ rβisα 
1 1 2M
  r
r   s r r  r 

Et
 12 
   11
 21  22 

Où

P2 M 1 P2 M 1
11   φrβ , 12  φrα
J Lr σLs J Lr σLs
2M 1 2M 1
 21  φrα ,  22  φrβ
Tr σLs Tr σLs

Sachant que les paramètres de la MAS varient en cours de fonctionnement par rapport à
leurs valeurs nominales, les valeurs de g1 , g 2 et ᴦ dépendent donc des valeurs nominales et
des incertitudes des paramètres. ces différentes variations ont été formalisées de la manière
suivante :

g 2  g 20  g 2

g1  g10  g1 (IV-20)
    
 0 r

avec, g10 g20 et  0 les valeurs nominales connues et, g1 g 2 et  r , l’ensemble des
incertitudes dues aux variations paramétriques et aux perturbations. Supposons que ces
incertitudes soient bornées.
La loi de commande u définie a partie des valeurs nominales, g10 g20 et  0 qui sont les

grandeurs g1 , g 2 et ᴦ sans incertitude, est appliquée a la MAS :

u α  1
  g10   v1  
 u   0         (IV-21)
 β  g 20   v 2  

71
Chapitre IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

La matrice ᴦ0 est inversible V1 et V2. sont les nouvelles commandes. A partir des Eq (IV-
18) à Eq (IV-21), la dynamique des variables de commutation s’écrit

S1    g1 
  1  10 
g  1 0   V 
       . 0         r .01   1  (IV-22)
S2  g2 
 0 1  
g 20    V
2

 

Où:

 
S1   V1 
    α   β   (IV-23)
S2   V2 

En dérivant les variables de glissement encore une fois, nous obtenons alors:

S1    g1 
  1  10 
g  1 0   V 
       . 0         r .01   1  (IV-24)
S2  g2 
 0 1  
g 20    V
2

 

Avec:
 
gi  Ci0 , 0  K mi  ri  K Mi

72
Chapitre IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

IV-10 Simulation de la commande par mode glissant d'ordre deux

La figure (IV-3) représente le schéma bloc de simulation du réglage par mode glissement d'ordre
deux.

Figure (IV-3) Schéma bloc de la commande par mode glissant d'ordre deux

73
Chapitre IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

IV-11 Résultats de simulation

La figure IV-4 représente les résultats de simulation de l’essai à vide et en charge de la

commande par mode glissant d’ordre deux de la machine asynchrone. On remarque avant
l’application de la charge que la vitesse possède une caractéristique presque linéaire et atteint
la vitesse de référence dans un temps de réponse très petit environs (0.22s). Après
l’application de la charge (Cr = 10 N.m), aucune influence sur l’allure de vitesse est constaté.
Le couple subit au moment de démarrage un pic, puis atteint rapidement la valeur de
couple résistant avant et après l’application de la charge. Le flux suit correctement la
référence.

74
 Chapitre IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

Couple électromagnétique (N.m)

Temps(s) Vitesse rotorique (rad/s) Temps(s)

Courant statorique (A)

Flux rotorique (W)

Temps(s) Temps(s)
Figure (IV-4) Résultats de simulation de la MAS pour un fonctionnement à vide avec une variation de charge à
l’instant t=1.5s.

75
Chapitre IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

IV-12 Etude Comparative

Pour avoir une meilleure évaluation des résultats qu’on a obtenu dans cette partie, il est
judicieux d’effectuer une comparaison entre les trois approches de commande ainsi élaborées,
afin de montrer les performances dynamiques et statiques et la robustesse de chacune de ces
commandes.

Cette étape permet de donner une aide pour le choix du type de commande selon le
cahier de charge d’application envisagée. Cette étude nous conduits à prévoir les avantages et
les inconvénients à l’emploi de telle ou telle méthode de contrôle à satisfaire lors d’une mise
en œuvre d’une stratégie de commande, la meilleure sera celle qui répond aux exigences telle
que :

Meilleures performances dynamiques et statiques, meilleures poursuite des trajectoires

prédéterminées, meilleure robustesse aux variations des paramètres et le rejet des
perturbations inconnus avec une réponse performante toute en assurant le découplage entre
ces deux principales dynamiques (La vitesse et le flux).

IV-12-1 Test de la robustesse pour les commandes

IV-12-1-1 variation de vitesse

Les figure (IV-5, IV-6, IV-7, IV-8) présente les résultats de simulation lors de la
variation de la vitesse .On remarque que le système répond positivement à ce test, la vitesse
suit rapidement sa nouvelle référence, ce la vent dire que la régulation est robuste .Le couple
subit un pic de transition lors du passage d’un mode à l’autre, puis regagne sa valeur de
référence.
On remarque aussi aucune diminution en module de la composante directe du flux lors
la variation en sur vitesse, puis retourne à sa valeur désiré, La composante quadrature du flux
présente une petite variation en module, Les courbes des courants présentes des pics aux
moments la variation de la vitesse.

76
Chapitre IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

La Vitess rotorique (rad/s)

Temps(s)
a- vitesse rotorique de la MAS commandé par command vectorielle
La Vitess rotorique (rad/s)

Temps(s)
b- vitesse rotorique de la MAS commandé par command mode glissant d'ordre un
La Vitess rotorique (rad/s)

Temps(s)
c- vitesse rotorique de la MAS commandé par commande mode glissant d'ordre deux
Figure (IV-5) Comparaison au niveau de la régulation de la vitesse (variation de la vitesse)

77
Chapitre IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

Le couple electromagnetique (N.m)

Temps(s)
a- couple électromagnétique de la MAS commandé par command vectorielle
Le couple electromagnetique (N.m)

Temps(s)
b- couple électromagnétique de la MAS commandé par command mode glissant d'ordre un
Le couple electromagnetique (N.m)

Temps(s)
c- couple électromagnétique de la MAS commandé par command mode glissant d'ordre deux
Figure (IV-6) Comparaison au niveau de la couple électromagnétique (variation de la vitesse)

78
Chapitre IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

Les courants statoriques (A)

Temps(s)
a- les courants statoriques de la MAS commandé par command vectorielle
Les courants statoriques (A)

Temps(s)
b- les courants statoriques de la MAS commandé par command mode glissant d'ordre un
Les courants statoriques (A)

Temps(s)
c- les courants statoriques de la MAS commandé par commande mode glissant d'ordre deux
Figure (IV-7) Comparaison au niveau de les courants statoriques (variation de la vitesse)

79
Chapitre IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

Les flux rotorique (W)

Temps(s)
a- les flux rotoriques de la MAS commandé par command vectorielle
Les flux rotorique (W)

Temps(s)
b- les flux rotoriques la MAS commandé par command mode glissant d'ordre un
Les flux rotorique (W)

Temps(s)
c- les flux rotoriques de la MAS commandé par commande mode glissant d'ordre deux
Figure (IV-8) Comparaison au niveau de les flux rotoriques (variation de la vitesse)

80
Chapitre IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

IV-11-1-2 Inversion de vitesse

La figure (IV-9, IV-10, IV-11, IV-12 ) constitue les courbes pour l’inversion de la
vitesse. On remarque que la vitesse suit sa consigne avec un temps de réponse court. L' allure
du couple électromagnétique et des courants statoriques de chaque méthode de command
présent des pics lors de l’inversion de la vitesse avant de se stabiliser à la valeur désirée.
Au moment de l’inversion de la vitesse en constate une variation négligeable au niveau
les composantes du flux rotoriques, donc en peut dire que le découplage est parfaitement
réalisé.

81
Chapitre IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

La Vitess rotorique (rad/s)

Temps(s)
a- vitesse rotorique de la MAS commandé par commande vectorielle
La Vitess rotorique (rad/s)

Temps(s)
b- vitesse rotorique de la MAS commandé par commande mode glissant d'ordre un
La Vitess rotorique (rad/s)

Temps(s)
c- vitesse rotorique de la MAS commandé par commande mode glissant d'ordre deux
Figure (IV-9) Comparaison au niveau de la régulation de la vitesse (inversion de la vitesse)

82
Chapitre IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

Le couple electromagnetique (N.m)

Temps(s)
a- couple électromagnétique de la MAS commandé par commande vectorielle
Le couple electromagnetique (N.m)

Temps(s)
b- couple électromagnétique de la MAS commandé par commande mode glissant d'ordre un
Le couple electromagnetique (N.m)

Temps(s)
c- couple électromagnétique de la MAS commandé par commande mode glissant d'ordre deux
Figure (IV-10) Comparaison au niveau de le couple électromagnétique (inversion de la vitesse)

83
Chapitre IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

Les courants statoriques(A)

Temps(s)
a- courants statoriques de la MAS commandé par commande vectorielle
Les courants statoriques(A)

Temps(s)
b- courants statoriques de la MAS commandé par commande mode glissant d'ordre un
Les courants statoriques(A)

Temps(s)
c- courants statoriques de la MAS commandé par commande mode glissant d'ordre deux
Figure (IV-11) Comparaison au niveau des courants statoriques (inversion de la vitesse)

84
Chapitre IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

Les flux rotoriques(W)

Temps(s)
a- flux rotorique de la MAS commandé par commande vectorielle
Les flux rotoriques(W)

Temps(s)
b- flux rotorique de la MAS commandé par commande mode glissant d'ordre un
Les flux rotoriques(W)

Temps(s)
c- flux rotorique de la MAS commandé par commande mode glissant d'ordre deux
Figure (IV-12) Comparaison au niveau de la régulation de le flux rotorique (inversion de la vitesse)

85
Chapitre IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

IV-11-2 Interprétation et évaluation

Pour mettre en évidence l’importance de la technique de commande par mode glissant,

on va effectuer des tests de robustesse à savoir: la variation de vitesse, l’inversion du sens de
marche.

Les résultats de simulation de la régulation, la poursuite dans le cas de la variation de

vitesse sont donnés par les figures (IV-4), (IV-5), (IV-6), (IV-7) . et la poursuite de
l'inversion du sens de rotation sont donnés par les figures (IV-8), (IV-9), (IV-10), (I V-11).
Les performances offertes par chaque type de commande donnent :

 Commande vectorielle
 Assez bonne dynamique et meilleure stabilité en régime permanent
 Basse fréquence d'échantillonnage moins d'ondulations de couple et de courant
 Commande par mode glissent d'ordre un:
 Performances du régime transitoire et statique et performances de poursuite sont
satisfaisantes,
 Performances de la robustesse sont satisfaisantes et le rejet des perturbations est rapide,
 Phénomène de chattering est très important,
 Commande par mode glissent d'ordre deux:
 Performances du régime transitoire et statique et performances de poursuite sont très
satisfaisantes,
 Performances de la robustesse et le rejet des perturbations est très rapide,
 Phénomène de chattering réduit.

IV-12 Conclusion

Dans ce chapitre premièrement, nous avons présenté la théorie de la commande par

mode de glissement d'ordre supérieur plus particulièrement d'ordre deux utilisé au système
d’entraînement à base de la machine asynchrone.. L'introduction de l'ordre deux du mode
glissant à permis la minimisation de l'effet du broutement et du chattering au niveau du
couple.
Les tests de la commande à mode glissant d'ordre deux nous a donné des résultats
satisfaisant même en fonctionnement à vide et en fonctionnement en charge. Les résultats de
simulation pour le régulateur RMG de deuxième ordre de la commande à MG d'ordre deux

86
Chapitre IV Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS

montrent les bon performances de la commande et encore il est minimisé le phénomène de

chattering pour un fonctionnement en charge où au niveau de couple est considérable.
Finalement, une étude comparative à des résultats obtenus par les trois commandes
(commande vectorielle par orientation de flux rotorique , la commande par mode de
glissement d'ordre un et la commande par mode de glissement d'ordre deux). Ces résultats
obtenus dans le cadre de cette application en simulation mettent en valeur les performances de
chaque technique de commande (dépassement, robustesse, rapidité….)

87
Conclusion Générale
 Conclusion Générale

CONCLUSION GENERALE

La machine asynchrone est un actionneur électrique d’un grand intérêt industriel à cause
de sa robustesse, son coût d’investissements et de maintenance réduit. Sa structure est
caractérisée par un couplage non linéaire entre le flux magnétique et le couple moteur, ce qui
rend sa commande plus complexe par rapport aux autres types des machines électriques.

Le travail présenté dans ce mémoire a été consacré à l'étude des performances de la

commande par mode glissant d'ordre un et deux utilisée pour le contrôle de la machine
asynchrone. L’étude théorique de la commande par mode glissant d'ordre deux a montré la
possibilité de résoudre le problème du broutement et de conserver performances existantes de
la commande à mode glissant d'ordre un.

En premier lieu, le modèle mathématique de la machine est donné d’après la

modélisation de Park, afin de simplifier considérablement les équations de la machine
asynchrone en régime transitoire. Ensuite, le modèle ainsi élaboré est associé à un
convertisseur de tension commandé par MLI sinusoïdale. L’application de la technique du
réglage par mode glissant par la conception de loi de commande en présence des perturbations
sur le système nous a permis d’assurer une robustesse par rapport aux dérives paramétriques
de la machine et d’obtenir des réponses rapides et précises. de plus, le réglage présente
l’avantage d’être facilement implémentable dans une commande par calculateur.

Deuxièmement, On conclure d’après dans le chapitre précédent que le réglage par mode
de glissement d'ordre deux présente une meilleure robustesse que celle de la command par
mode de glissement d'ordre un et de la commande vectorielle , en plus des avantages inhérents
à l’utilisateur de la machine asynchrone (robustesse, fiabilité), cette robustesse garante une
bonne insensibilité aux perturbations et aux incertitudes paramétriques.

Troisièmement, il va sans dire que la commande par mode glissement de deuxième

ordre a un pouvoir d’application très vaste surtout dans le domaine d’entraînement a vitesse
variable grâce aux hautes performances présentée par ce domaine.

A la fin de ce mémoire, on a mené ce travail par une étude comparative des

performances entre les trois ; Nous concluons que le réglage par mode glissant d'ordre deux
est plus robuste que les régulateurs RMG d'ordre un et PI.

88
Annexes
 Annexes

ANNEXE A
Type Asynchrone 3 
Puissance nominale 0.75 Kw
Tension nominale 220 V
Courant nominal 3 A
Fréquence 50 Hz
Vitesse de rotation du rotor 1500 Tr/min
Résistance statorique 10 
Résistance rotorique 6.3 
Inductance statorique 0.4642 H
Inductance rotorique 0.4612 H
Inductance mutuelle 0.4212 H
Moment d'inertie 0.02 Kg.m2
Frottement visqueux 0.003 m.s-1/rad
Nombre paire de pôle 2
 Annexes

ANNEXE B
B.1 La conception d'un régulateur mode glissant de la vitesse

Un système de régulation de la vitesse basé sur un contrôleur de vitesse SMC est représenté
sur la Figure (B.1) La dynamique du système fondamentaux est donnée par l'équation
suivante :

d d F 1 1
Ce  Cr  J  F      Ce  Cr (B.1)
dt dt J J J

où J et F représentent le moment d'inertie et coefficient de frottement

respectivement, W est la vitesse angulaire du rotor [49].

Figure B.1: Système de régulation de vitesse sur la base de la commande de vitesse de MG

x1 : erreur de vitesse
x1  *   (B.2)

où * est la valeur de vitesse désirée.

Afin de réduire broutement et d'erreur statique de la vitesse, un bloc intégral est ajouté dans la
trajectoire de couple, représenté à la Figure (B.1). En supposant C r est constant et en prenant
la dérivé de l'équation (B.1), nous pouvons obtenir :
d2 y F 1
2
   u (B.3)
dt J J
dCeref
Où u
dt
On pose la variable d'état x 2  x 1

Le modèle du système dans l'espace d'état est obtenu [48]:

 Annexes

 x
 x 1  
 2

  F 1 (B.4)
 x 2    x 2  u
 J J
Donc, l'expression espace d'état est :

 x 1  0 1   x1   0 
 x   0 a   x    b  u (B.5)
 2   2  
F 1
Où a  et b 
J J

B.2 SMC Basé sur Intégration Surface glissant :

K.Shyu a proposé la conception d'un SMC basé sur l'intégration surface glissant.
Cette méthode est revendiquée pour garantir une robustesse globale au système. la conception
d'un SMC basé sur la méthode donnée est brièvement présentée ci-dessous.

B.2.1 Construction de la surface glissante

1
On pose Cr  
J
alors (B.1) est transféré comme :
  a  b.C*  
 (B.6)
e

Considération de l'incertitude de paramètres de moteur d'induction, L'équation de mécanique

est exprimée comme:
    a  a     b  b  .C*     
 (B.7)
e

Où a , b et  sont les incertitude de a ,b et h respectivement .Ces variables sont

inconnues et c'est difficile à estimer.
Nous choisissons x1  *  
 * 
x 1     ax  u(t)  m(t) (B.8)
1

Où

     b.C*
u(t)  a    e
 (B.9)
m(t)  a    bCe

*
 Annexes

L'intégration surface glissant est exprimée comme :

t
s(t)  x1 (t)  (a  k)  x1 () d   0 (B.10)
0

Où k est le gain linéaire de retour état.

B.2.2 Conception de la loi de contrôle

la performance dynamique de le système est équivalent exprimé comme :

x 1  (a  k).x1 (t) (B.11)
On peut voir de équation (B.11) que le pôle pourrait être situé sur le Plan gauche du système
de coordonnée. Autrement dit, la Vitesse W S'approchera asymptotiquement de la
vitesse de référence * .
La loi de contrôle est conçue comme :
u(t)  k x1 (t)  .sgn(s) (B.12)
Où sgn est la fonction de signum et r est un positif constant.

B.2.3 Existence et accessibilité de mode glissant

Il peut montré que la condition suivante satisfaite quand       0 et       0 .Alors le

système est asymptotiquement stable.

ss  s  x 1 (t)  (a  k)  s       0 (B.13)

Dans (B.11), pour une grande valeur négative de k, le système aura une réponse de
vitesse rapide et le dépassement est grand. D'autre part, si k est une valeur négative plus
petite, le système a une réponse de vitesse plus lente [49].
Bibliographie
 BIBLIOGRAPHIE

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Résumé
Résumé: L'objectif principal dans le cadre de ce mémoire est l’étude de la commande
robuste avec observation d'état de la machine asynchrone, La technique de commande utilisée
est de type command vectorielle , mode glissant d'ordre un et deux dans le but d'améliorer les
performances et de remédier aux problèmes des incertitudes provoquées par les variations
paramétriques en cours de fonctionnement ainsi pour assurer les bonnes performances
statiques et dynamique du système. La première structure utilise un régulateur classique de
type PI.. d’autre part, la seconde et le troisième structure, basée sur un régulateur а structure
variable RMG1 puis RMG2. Les résultats de l’identification sont validés à travers une
simulation en Simulink sous MATLAB.

Mots clés: machine asynchrone, commande robuste, régulateur, mode glissant d’ordre un,
mode glissant d’ordre deux.

Abstract: The main aims in the context of this thesis is the study of the robust control with
state observer of the asynchronous machine. The technique of control used is the sliding mode
order one and two, in order to improve the performance and to remedy the problems of the
uncertainties caused by parametric variations during operation and to ensure the good of static
and dynamic performance of the system. The first structure uses a classical regulator type PI ..
On the other hand, the second and the third structure, based on a variable structure regulator
SMC1 then SMC2. The results of the identification are validated by a Simulink simulation
under MATLAB.

Keywords: asynchronous machine, robust control, regulator, first order sliding mode,
second order sliding mode.

‫نت اناليتزايُت‬ٜ‫ ا‬ٙ‫زاث انحانت ف‬ٛ‫ٍ ٔ يالحظت تغ‬ٛ‫اق ْذِ انًذكزة ْٕ دراست انتحكى انًت‬ٛ‫ س‬ٙ‫ ف‬ٙ‫س‬ٛ‫ انٓذف انزئ‬:‫ملخص‬
ٔ ‫ت‬ٛ‫زاث انًعايالث أثُاء َشاطٓا ٔضًاٌ َٕع‬ٛ‫جاد حهٕل نًشكم تغ‬ٚ‫زاث ٔ إ‬ًًٛ‫ٍ ان‬ٛ‫ ٔيٍ أجم تحس‬.‫عهٗ ٔجّ انخصٕص‬
، ‫ ٔانثانث‬َٙ‫كم انثا‬ٛٓ‫ ان‬، ٖ‫ت أخز‬ٛ‫ يٍ َاح‬.. PI ٘‫ذ‬ٛ‫كم األٔل َٕع يُظى تقه‬ٛٓ‫ستخذو ان‬ٚ . ‫ت نهُظاو‬ٛ‫ت ٔ انحزك‬َٕٛ‫كفاءة انسك‬
‫ٓا بٕاسطت انًحاكاة‬ٛ‫ذ انًعايالث انًتحصم عه‬ٚ‫ ٔنقذ تى انتأكذ يٍ َتائج تحذ‬.RMG2 ‫ ثى يُظى‬RMG1 ‫عتًذ عهٗ يُظى‬ٚ
.‫ببزَايج انًاتالب‬

‫ت‬َٛ‫ درجت ثا‬ٙ‫ اإلَزالق‬، ٗ‫ درجت أٔن‬ٙ‫ األسهٕب اإلَزالق‬،‫يُظى‬،‫ُت‬ٛ‫ انًزاقبت انًت‬،‫ انًاكُت اناليتزايُت‬:‫الكلمات المفتاحية‬