MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUS
INTRODUCTION
Si la mécanique classique générale s’occupe traditionnellement des corps rigides,
la mécanique des milieux continus MMC s’occupe du comportement des corps
déformables,
- Toute matière constituant un corps (volume) est discontinue à l’échelle
moléculaire (microscopique), Mais à l’échelle macroscopique elle se présente
comme continue, c’est-à-dire les propriétés physiques varient d’une manière
continue d’un point à un autre,
Ex : Propriété physique : masse volumique
Définition d’une particule
Une particule (P, dm) est un petit élément de matière de forme quelconque
autour du point P,
- Assez petit pour être considéré mathématiquement comme un point
- Assez grand pour contenir un très grand nombre de molécules (dv)
Soit dv le volume d’une particule ρ = dm/dv est sa masse volumique
INTRODUCTION AU CALCUL TENSORIEL
I- Quelques rappels mathématiques
Le produit scalaire
. = + +
Soient et deux vecteurs dans une base orthonormée ; Le produit scalaire :
En notation indicielle (convention d’Einstein), le produit scalaire est écrit sous la
. = + + =∑ =
forme :
On note tout simplement . = avec les composantes de .
1
Convention de sommation d’Einstein
définition : Chaque fois qu’un indice apparaît deux fois dans le même monôme,
ce monôme représente la somme des termes obtenus en donnant
successivement à cet indice les valeurs 1, 2, …..n.
Par exemple, est la notation indicielle de + + .
L’indice répété sur lequel on effectue la sommation est appelé indice muet. On
peut lui substituer n’importe quel indice pourvu qu’il diffère des autres indices
présents dans le monôme. Un indice non muet est dit libre (ou franc).
La convention de l’indice muet ou l’indice répété consiste à faire la somme sur
l’indice qui apparait 2 fois dans la même expression
1≤ , ≤
Exemples :
∑ = = + + + ⋯+
- Soit un tableau à deux indices (matrice)
=
B=( , , . . )
- Soit un vecteur d’un espace vectoriel de dimension n et de base
On peut écrire =∑ =
- Soit l’expression suivante : multiplication d’une matrice par un vecteur
i,j=1,2,3
= + + puis on remplace dans cette expression i par 1, 2
et 3, on aura un vecteur à 3 composantes
Symbole de Kronecker
Le symbole de Kronecker (ou le delta de Kronecker) est défini par :
"# =
=! de même, si ( & ) une base de '
$# ≠
"# =
&. ( = !
$# ≠
2
En particulier, la matrice identité sera représentée par :
+ + + 1 0 0
) = *+ + + ,= *0 1 0,
+ + + 0 0 1
Dans la base orthonormée ( & ) , &. ( =+
Symbole de Permutation de Lévi-Civita
Soient i , j et k trois indices ayant des valeurs différentes.
On dit qu’ils forment une permutation paire de 1; 2; 3 si l’on peut les ramener
dans cet ordre par un nombre pair de permutations.
On dit qu’ils forment une permutation impaire de 1; 2; 3 si l’on peut les
ramener dans cet ordre par un nombre impair de permutations.
Les permutations paires de 1; 2; 3 sont donc (1; 2; 3), (3; 1; 2) et (2; 3; 1) et les
permutations impaires, (2; 1; 3), (1; 3; 2) et (3; 2; 1).
Cela étant, le symbole de permutation est défini par :
0
. =/ +1 si i; j; k forment une permutation paire de 1; 2; 3
si deux quelconques des indices sont égaux
−1 si i; j; k forment une permutation impaire de 1; 2; 3
Exemples
1 1 1
Soit B une matrice (3x3) / B= *1 1 1 ,
1 1 1
a- On peut vérifier que le déterminant de B : detB= 2 3 4" 45 463
b- Le produit vectoriel de 2 vecteurs 7 peut s’écrire :8 = 2 3 9: ; <3
A faire et à rendre
3
Operateurs différentiels
L’opérateur différentiel et vectoriel ‘’NABLA’’ noté = est defini par :
== + en notation indicielle = =
> > > >
>? >@ >A >?B &
+
A partir de cette écriture indicielle de NABLA, on peut donner comme exemple
les expressions en écriture indicielle :
- Du gradient d’un champ scalaire
- Laplacien d’un champ scalaire
- Divergence d’un champ vectoriel
- Rotationnel d’un champ vectoriel
Soit ∅(D, E, F) une fonction définissant un champ de scalaires différentiable, le
A- Gradient d’un champ scalaire
gradient de ∅ noté = ∅ est donné par GH I ∅ = = ∅ = ( + )∅
> > >
>? >@ >A
+
GH I ∅ = = ∅,i
>∅ >
>?B & & >?B
avec = , (virgule)
Soit ∅(D, E, F) une fonction définissant un champ de scalaires différentiable,
B- Laplacien d’un champ scalaire
Laplacien de ∅ noté ∆ ∅ ou = ∅ est le champ scalaire défini par :
∆ ∅ = K L + L + LM ∅ = ∅,i i
>L >L >L
>? >@ >A
Soit N un champ vectoriel, on appelle divergence de N le champ scalaire défini
C- Divergence d’un champ vectoriel
I N = =. N = = = N,
>OP >OL >OQ OB
par :
>? >@ >A >?B
+ +
Soit N un champ vectoriel, le rotationnel de N est défini par :
D- Rotationnel d’un champ vectoriel
'R7N = = ∧ N = I 7 T U= . =. N
> > > >OV
>? >@ >A >?W ,
N N N
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II- TENSEURS
Définition : c’est un operateur liant dans un même repère 2 grandeurs physiques
en 1 même point d’un espace vectoriel de dimension n.
Les tenseurs étudiés ici sont les variables et champs qui notent et mesurent les
propriétés et caractéristiques de phénomènes physiques, mathématiques, …
comme la position d’un objet, sa vitesse, un champ électrique ou magnétique...,
la pression d’un fluide…, l’énergie…
On appelle tenseur d’ordre n (3 ), toute forme linéaire T définie sur Y tel que :
Y
(Z , Z , Z ) T (Z , Z , Z )
T: R
Exemple: pour n=2 c’est une forme bilinéaire /
T: ExE R
Si Z = Z[ [ et N = N\ \
on a : T(Z, N )= T(Z[ [ , N\ \ )= Z[ N\ ][\ avec ][\ = T( [ , \)
Ordre d’un tenseur (3 ) : EXEMPLES
Un tenseur d’ordre 0 (n=0): 3^ =1 c’est un scalaire
Un tenseur d’ordre 1 (n=1): 3 =3 c’est un vecteur à 3 composantes
Un tenseur d’ordre 2 (n=2): 3 =9 c’est une matrice à 9 composantes
Operations sur les tenseurs
- Addition : (S+T)( ) = S ( ) + T ( ) =A ( ) , _ + ] = 1 S, T, A, B des
Soient S et T deux tenseurs de même ordre
tenseurs
- Multiplication par un scalaire : (k S) ( ) = k S( ) k : scalaire
S : tenseur
Soit S un tenseur d’ordre n, le tenseur transposé de B est noté 1`
Tenseur transposé :
1 1 1 1 1 1
Exemple pour un tenseur d’ordre 2
1 = 1 = *1 1 1 , 1 = *1
` 1 1 ,
1 1 1 1 1 1
5
(_ + 1)` = _ ` + 1`
Propriétés :
(1` )` = 1
(_1)` = 1` _ `
Tenseurs symétriques, antisymétriques
_ ` =_ (_ =_ )
* Un tenseur est dit symétrique si
symétrique
_ ` = − _ antisymétrique (_ = - _ )
* Un tenseur est dit antisymétrique si
EXERCICE
1. +k = a correcte i indice libre, somme de 2 vecteurs
Indiquer si les expressions suivantes sont correctes i,j,k = 1,2,3.
2. k+ a
3. ] +
correcte i indice muet, somme de 2 scalaires
4. ] +
Correcte i, j indices libres, somme de 2 tenseurs de même ordre
5. ] +k
Fausse somme d’un scalaire et d’un vecteur
6. ] + b
correct somme de deux scalaires
7. ] + - a fausse combinaison d’ordres différents
Correct i, j indices libres, somme de 2 tenseurs de même ordre
8. ] + a Correct i,j,k indices libres, somme de 2 tenseurs de même
9. ] + b
ordre
10. ] + b Faux j apparait 3 fois
Correcte i indice libre, j indice muet, somme de 2 vecteurs
Multiplication tensorielle
Le produit tensoriel d’un tenseur T d’ordre n par un tenseur S d’ordre p est un
] ⊗ _ [ = d ( e[)
tenseur d’ordre (n+p), on note:
Tenseur d’ordre 2
opération bilinéaire (produit tensoriel) par: ] = ] ⊗
Algébriquement, on peut définir un tenseur d’ordre 2 en introduisant une
6
]= ] ⊗ +] ⊗ +] ⊗ sommation sur i indice répété
=] ⊗ +] ⊗ +] ⊗
+] ⊗ +] ⊗ +] ⊗
puis sommation sur j indice répété
+] ⊗ +] ⊗ +] ⊗
2 vecteurs, les composantes du produit tensoriel:( ⊗ )ij =
- Cas des vecteurs :
Soient et
1 0 0
d’où la forme matricielle :( ⊗ )= * ,= *0 0 0,+
0 0 0
0 1 0
*0 0 0,+………..
0 0 0
Cas particulier
1 0 0 0 1 0 0 0 1
⊗ ) = * 0 0 0, , ⊗ ) = * 0 0 0, , ( ⊗ ) = *0 0 0,
0 0 0 0 0 0 0 0 0
( (
avec = (1 0 0) = (0 1 0) = (0 0 1)
Exemple de calcul tensoriel en 2 dimensions
5 6 10 12
1xB 2xB
" 5 i j
A= f h et B= f h A ⊗B= k 1 2 2 4 q
6 g " 5 15 18 20 24
3 6 4 8
3xB 4xB
Soient B = ( , , ) la base initiale de E (espace vectoriel) et B’= ( ’ ,
Changement de base
’, ’)
une nouvelle base de E/
9r =s t 9t et 9t = utv 9rv
7
Soit = ;t 9t = ;rv 9rv on a alors le résultat suivant
Théorème 1 : r
\ = w\ les composante de dans la base B’
r
w w w
On écrit k q=*w
r w w ,* ,
r w w w
aRx x 0
r
Exemple pour une matrice de rotation k q=*−x r
aRx 0, * ,
r 0 0 1
Théorème 2 : pour un tenseur d’ordre 2 r
= w [w \ [\
En notation matricielle ƒ r „= ƒw„ƒ „ƒw ` „
