Document mis à jour le 10 septembre 2009

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UNIVERSITÉ DE LIÈGE
INSTITUT MONTEFIORE

ANALYSE ET SYNTHÈSE DES SYSTÈMES

Prof. R. Sepulchre - Prof. E. Bullinger

Exercices supplémentaires :
Systèmes d’état :
Commandabilité et Observabilité

Année académique 2009-2010

1 Le satellite
On considère les équations linéarisées d’un satellite au voisinage d’une orbite circulaire
parcourue à vitesse ω constante :

r̈ = 3ω 2 r + 2ω θ̇ + ur (1)
θ̈ = −2ω ṙ + uθ (2)

Le satellite est commandé par deux moteurs. Le premier fournit une force radiale ur et le
second une force tangentielle uθ . La sortie mesurée y est la position radiale r.
On demande :
1. Suite à un problème technique, vous devez couper un des deux moteurs. Lequel choisiriez-
vous ?
2. De montrez que si l’autre choix est fait, il existe une quantité conservée (intégrale pre-
mière). Déduisez-en l’équation du mode non-commandable.
3. De déterminer si ce système est observable lorsque la sortie mesurée est la position
radiale r, si possible sans calculer le rang d’une matrice. Si non, quelle sortie utiliser ?
4. De déterminer les conditions initiales qui ne peuvent être distinguées les unes des autres
lorsque seuls y(t) et u(t) sont connus.

1
Solution
1. Nous pouvons écrire le modèle d’état suivant :

ẋ1 = x3 (3)
ẋ2 = x4 (4)
2
ẋ3 = 3ω x1 + 2ωx4 + ur (5)
ẋ4 = −2ωx3 + uθ (6)
y = x1 (7)

où x1 = r, x2 = θ, x3 = ṙ et x4 = θ̇.
Les matrices d’état de ce système s’écrivent donc :
 
0 0 1 0
 0 0 0 1 
A =   3ω 2 0
 (8)
0 2ω 
0 0 −2ω 0
 
0
 0 
Br =   1 
 (9)
0
 
0
 0 
Bθ =   0 
 (10)
1
C = (1 0 0 0) (11)
D = 0 (12)

Si on choisi de conserver le moteur tangentiel, la matrice de commandabilité s’écrit :

 
0 0 2ω 0
 0 1 0 −4ω 
(Bθ ABθ A2 Bθ A3 Bθ ) =   (13)
 0 2ω 0 −2ω 3 
1 0 −4ω 2 0

Elle est de rang plein (rang 4), le système est donc commandable. Par contre, si on
conserve plutôt le moteur radial, la matrice de commandabilité s’écrit :
 
0 1 0 −ω 2
 0 0 −2ω 0 
(Br ABr A2 Br A3 Br ) =  1 2
 (14)
0 −ω 0 
0 −2ω 0 2ω 3

Elle n’est pas de rang plein (rang 3) : la deuxième et la quatrième colonne sont linéaire-
ment dépendantes. Le système possède donc dans ce cas un mode non-commandable.
L’automaticien averti choisira donc de sacrifier le moteur radial.

2
 2. Dans le cas uθ = 0, l’équation (6) peut se récrire ẋ4 = −2ω ẋ1 et donc x4 + 2ωx1 = Cte .
Ce système possède donc un mode non commandable : z(t) = x4 (t) + 2ωx1 (t) avec
ż(t) = 0.
3. La variable d’état x2 n’est pas observable car elle n’intervient pas dans l’équation de la
sortie y, ni dans celles des dérivées des autres variables d’état. Son estimation nécessi-
terait l’intégration de y. . .
Une sortie à utiliser pour rendre le système observable est la position angulaire θ.
4. Les conditions initiales qui ne peuvent être distinguées les unes des autres sont celles
relatives au mode non-observable, donc sur la position angulaire. Autrement dit, la
position angulaire d’un satellite ne peut pas être observée si on ne mesure que sa position
radiale.

2 Construction d’un modèle d’état - Juin 2007

On demande :
1. De construire un modèle d’état observable mais non-commandable de fonction de trans-
fert :
1
H(s) =
s+1
2. De construire un observateur pour ce système en justifiant le choix des gains.
3. Sous quelle(s) condition(s) peut-on négliger la présence de modes observables mais non-
commandables dans le design d’un système ?
4. De donner un exemple physique d’un système comportant un mode observable mais
non-commandable.

Solution
1. Construction d’un modèle d’état observable mais non-commandable
On désire un modèle non-commandable. Partons donc de la forme canonique de comman-
dabilité :       
ẋC A1 A12 xC B1
= + u
ẋN C 0 A2 xN C 0
| {z } | {z }
A B

On désire que le modèle d’état soit observable. Une solution simple pour pouvoir observer
les modes xC et xN C est de prendre 1


y = xC + xN C donc C= 1 1 et D = 0

Calculons maintenant H(s) :

B1 1
H(s) = C(sI − A)−1 B + D = =
s − A1 s+1
1. une forme générale de C (C = [C1 C2 ]) est également envisageable mais compliquerait les calculs, de
même pour D

3
 donc
A1 = −1 B1 = 1
Aucune information n’est donnée sur A12 et A2 . On aurait pu s’en douter vu que la fonction
de transfert ne capture que le sous-espace commandable et observable du système. Le choix
de ces valeurs est donc arbitraire. Pour simplifier, nous prenons

A12 = 0 A2 = −a

Le mode non commandable est alors stable si a > 0 (cfr point 3).

Vérifions rapidement la non-commandabilité :

 
1 −1
MC = [B AB] = ⇒ |MC | = 0 ⇒ OK
0 0

et l’observabilité :
 
T 1 1
MO = [C CA] = ⇒ |MC | = −a + 1
−1 −a

Il faut donc choisir a 6= 1 pour que le système soit observable. En effet, si a = 1, les deux
modes ont la même évolution et sont alors indifférentiables du point de vue de la sortie, et
donc non observables.

2. Construction d’un observateur

Partons de l’équation de base pour un observateur x̂

x̂˙ = Ax̂ + Bu + L (y − C x̂) = (A − LC) x̂ + Bu + Ly

| {z }
Â

avec    
l1 −1 − l1 −l1
L= et donc  =
l2 −l2 −a − l2

La dynamique de l’observateur est donnée par les valeurs propres de la matrice Â. Le
polynôme caractéristique est
 
sI − Â = s2 + (a + l2 + 1 + l1 )s − l1 l2
 

Nommons r1 et r2 les 2 racines de cette équation, qui sont en fait les valeurs propres de Â.
Si l’on veut que l’observateur converge suffisamment vite, c’est-à-dire plus vite que les modes
qu’il est censé observer, ces racines doivent être plus grandes que les fréquences propres des
modes xOC et xON C , à savoir 1 et a. On peut par exemple prendre l1 et l2 tels que

min(r1 , r2 ) > 5 max(1, a)

comme cela est fait dans l’exercice 1 de la répétition 3.

4
3. Conditions pour négliger le mode non-commandable
Ce mode ne dépend pas de l’entrée u. Par conséquent, son évolution dépend uniquement
de son état initial. Si celui-ci est nul, il n’aura pas d’influence 2 . Si l’état initial est non-nul,
on a les cas suivants :
– si le système est instable (a < 0), toute condition initiale non nulle ou la moindre
perturbation sur xON C va s’amplifier et rendre le mode commandable indétectable en
sortie
– si a = 0, le système est marginalement stable, et toute condition initiale non nulle
persistera indéfiniment (en perturbant la sortie)
– si a > 0, le système est stable, et le mode non commandable va tendre vers zéro au cours
d’un transitoire dont la durée dépend de la fréquence propre du mode, a

4. Exemple physique
Le premier exercice supplémentaire (le satellite) est un exemple de système non-commandable
et observable, à condition de spécifier les entrées et les sorties utilisées.
Le satellite, où la seule entrée disponible est la poussée radiale ur , et la sortie est la position
angulaire θ est un exemple correct 3 .

2. mais la moindre perturbation nous ramène au cas d’un état initial non-nul
3. sans spécifier les entrées, la réponse est incomplète, puisque si en entrée on choisit uθ , le système est
commandable