Université des frères Mentouri, Faculté des sciences de la technologie (09/09/2019)
Département d’Electrotechnique, Niveau : Master I,
Module : Asserv. Echant. & Régu. Num.
Questions de cours
1. Donner la correspondance entre un pôle d’un système continu 𝑠𝑖 = 𝜎𝑖 + 𝑗𝜔𝑖 et celui d’un système
discret 𝑧𝑖 ;
2. Donner les images des droites suivantes du plan de 𝑠 dans le plan de 𝑧 :
a. l’axe des imaginaires,
b. l’axe des réels,
c. 𝑠 = 𝜎 (𝜎 ≤ 0),
d. 𝑠 = 𝜎 (𝜎 ≥ 0),
Exercice 1
1. Utiliser la propriété de la multiplication par une exponentielle pour trouver les transformées en z de la
fonction suivante sin(𝜔𝑡 + 𝜑), poser 𝑡 = 𝑘𝑇, avec 𝑇 est la période d’échantillonnage et 𝑘 = 0,1,2, ⋯
2. En utilisant les transformées en z, résoudre l’équation aux différences suivante
𝑦(𝑘 + 2) − 𝑦(𝑘) 𝑦(0) = 2 𝑦(1) = 2
FIN
Corrigé type
Réponses aux questions de cours
1. Donner la correspondance entre un pôle d’un système continu 𝑠𝑖 = 𝜎𝑖 + 𝑗𝜔𝑖 et celui d’un
système discret 𝑧𝑖 ;
𝑧𝑖 = 𝑒 𝑇𝑠 𝑠𝑖 (1.1)
𝑇𝑠 (𝜎𝑖 +𝑗𝜔𝑖 )
=𝑒 (1.2)
𝑇𝑠 𝜎𝑖 𝑗𝑇𝑠 𝜔𝑖
=𝑒 𝑒 (1.3)
= 𝑒 𝑇𝑠 𝜎𝑖 (𝑐𝑜𝑠(𝑇𝑠 𝜔𝑖 ) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝑇𝑠 𝜔𝑖 )) (1.4)
2. Donner les images des droites et des points suivants du plan de 𝑠 dans le plan de 𝑧 : a) l’axe
des imaginaires, b) l’axe des réels, c) 𝑠 = 𝜎 (𝜎 ≤ 0), d) 𝑠 = 𝜎 (𝜎 ≥ 0), e) expliquer comment
impose-on deux pôles complexes conjugués dans le plan de 𝑧.
a) L’axe des imaginaires à pour équation 𝜎𝑖 = 0, en tenant compte de (1.4)
𝐼𝑚𝑎𝑔(𝑧𝑖 ) = 𝑠𝑖𝑛(𝑇𝑠 𝜔𝑖 )
𝑧𝑖 = (𝑐𝑜𝑠(𝑇𝑠 𝜔𝑖 ) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝑇𝑠 𝜔𝑖 )), { ,
𝑅𝑒(𝑧𝑖 ) = 𝑐𝑜𝑠(𝑇𝑠 𝜔𝑖 )
Donc dans le plan de 𝑧 l’image de l’axe des imaginaires quand 𝜔𝑖 varie de −∞ à +∞ est un
cercle centré à l’origine et de rayon unitaire.
b) L’axe des réels à pour équation 𝜔𝑖 = 0, en tenant compte de (1.4) toujours nous aurons :
𝐼𝑚𝑎𝑔(𝑧𝑖 ) = 0
𝑧𝑖 = 𝑒 𝑇𝑠 𝜎𝑖 , { ,
𝑅𝑒(𝑧𝑖 ) = 𝑒 𝑇𝑠 𝜎𝑖 > 0
Donc dans le plan de 𝑧 l’image de l’axe des réels quand 𝜎𝑖 varie de −∞ à +∞ est l’axe des
réels strictement positifs.
c) D’après b), le point 𝑠 = 𝜎 (𝜎 ≤ 0) est la partie de l’axe des réels comprise entre 0 et 1 soit :
𝐼𝑚𝑎𝑔(𝑧𝑖 ) = 0
{ ,
0 < 𝑅𝑒(𝑧𝑖 ) ≤ 1
d) D’après b) toujours, le point 𝑠 = 𝜎 (𝜎 ≥ 0) est la partie de l’axe des réels supérieure à 1
𝐼𝑚𝑎𝑔(𝑧𝑖 ) = 0
soit : { ,
𝑅𝑒(𝑧𝑖 ) ≥ 1
Exercice
a) Soit le schéma de régulation numérique suivant :
? ? ? ? ?
Système
Reg 𝐶𝑁𝐴
? ?
𝐶𝐴𝑁
Compléter ce schéma en indiquant toutes les informations mentionnées,
b) Trouver la transformée en z de la séquence discrète suivante {0, 1, 2, 4, 0, 0, ⋯ }
c) En utilisant la méthode de la division euclidienne, trouver la transformée en z inverses de la fonction
𝑧−0.1
suivante : 𝐹(𝑧) = 𝑧 2 +0.04𝑧+0.25
d) Utiliser la propriété de la multiplication par une exponentielle pour trouver la transformée en z de la
fonction suivante :
𝑒 −𝛼𝑡 sin(𝜔𝑡), poser 𝑡 = 𝑘𝑇, avec 𝑇 est la période d’échantillonnage et 𝑘 = 0,1,2, ⋯
e) En utilisant les transformées en z, résoudre l’équation aux différences suivante :
𝑦(𝑘 + 1) − 0.8𝑦(𝑘) = 1(𝑘) 𝑦(0) = 1
Corrigé type
a) Compléter ce schéma en indiquant toutes les informations mentionnées,
𝑌𝑐 (𝑘) 𝜀(𝑘) 𝑢(𝑘) 𝑦(𝑡)
𝑢(𝑡)
systeme
Reg
𝐶𝑁𝐴
𝑦(𝑘)
𝐶𝐴𝑁
b) Trouver la transformée en z de la séquence discrète suivante {0, 1, 2, 4, 0, 0, ⋯ }
En appliquant la définition de la transformée en z donnée par :
𝑈(𝑧) = 𝑢0 + 𝑢1 𝑧 −1 + 𝑢2 𝑧 −2 + ⋯ + 𝑢𝑘 𝑧 −𝑘
∞
= ∑ 𝑢𝑘 𝑧 −𝑘
𝑘=0
Nous aurons : 𝑈(𝑧) = 1𝑧 −1 + 2𝑧 −2 + 4𝑧 −4
c) En utilisant la méthode de la division euclidienne, trouver la transformée en z inverses de la
𝑧−0.1
fonction suivante : 𝐹(𝑧) = 𝑧 2 +0.04𝑧+0.25
Effectuant d’abord la division euclidienne :
𝑧 − 0.1 𝑧 2 + 0.04𝑧 + 0.25
𝑧 + 0.04 + 0.25𝑧 −1 𝑧 −1
−0.06 − 0.25𝑧 −1 𝑧 −1 − 0.06𝑧
−0.06 − 0.0024𝑧 −1 − 0.015𝑧 −2
−0.0024𝑧 −1 − 0.0099𝑧 −2 − 0.0619𝑧 −3 𝑧 −1 − 0.06𝑧 −
… …
Donc, 𝐹(𝑧) = 𝑧 −1 − 0.06𝑧 −2 − 0.2476𝑧 −3 .
d) Utiliser la propriété de la multiplication par une exponentielle pour trouver la transformée en z de la
fonction suivante : 𝑒 −𝛼𝑡 sin(𝜔𝑡), poser 𝑡 = 𝑘𝑇, avec 𝑇 est la période d’échantillonnage et 𝑘 =
0,1,2, ⋯
En utilisant les identités d’Euler, nous aurons :
1
cos(𝜔𝑡) = (𝑒 𝑗𝜔𝑡 + 𝑒 −𝑗𝜔𝑡 )
2
1 𝑗𝜔𝑡
sin(𝜔𝑡) = (𝑒 − 𝑒 −𝑗𝜔𝑡 )
{ 2𝑗
En posant 𝑡 = 𝑘𝑇:
𝑘 𝒵 𝑧
𝑒 𝑗𝜔𝑡 = 𝑒 𝑗𝜔𝑘𝑇 = (𝑒 𝑗𝜔𝑇 ) →
{ 𝑧 − 𝑒 𝑗𝜔𝑇
𝑘 𝒵 𝑧
𝑒 −𝑗𝜔𝑡 = 𝑒 −𝑗𝜔𝑘𝑇 = (𝑒 −𝑗𝜔𝑇 ) →
𝑧 − 𝑒 −𝑗𝜔𝑇
𝒵 1 𝑧 𝑧
Nous aurons : sin(𝜔𝑘𝑇) → 2𝑗 (𝑧−𝑒 𝑗𝜔𝑇 − 𝑧−𝑒 −𝑗𝜔𝑇 )
𝒵 𝑧( z−cos(𝜔𝑇))
Soit : sin(𝜔𝑘𝑇) → 𝑧 2 − 2cos(𝜔𝑇)𝑧+1
En utilisant la propriété de la multiplication par une exponentielle donnée par :
𝒵{𝑎−𝑘 𝑓(𝑘)} = 𝐹(𝑎𝑧)
En posant 𝑡 = 𝑘𝑇, avec 𝑇 est la période d’échantillonnage et𝑘 = 0,1,2, ⋯, la fonction 𝑒 −𝛼𝑡 sin(𝜔𝑡), devient :
𝑒 −𝛼𝑘𝑇 sin(𝜔𝑘𝑇) = (𝑒 𝛼𝑇 )−𝑘 sin(𝜔𝑘𝑇) = 𝑎 −𝑘 sin(𝜔𝑘𝑇), avec 𝑎 = 𝑒 𝛼𝑇
Donc :
𝑧( z − cos(𝜔𝑇))
𝒵{𝑎−𝑘 sin(𝜔𝑘𝑇)} = 𝐹(𝑎𝑧) = 2 |
𝑧 − 2cos(𝜔𝑇) 𝑧 + 1 𝑧≡𝑎𝑧
Soit :
𝑧( z − cos(𝜔𝑇))
𝒵{𝑎−𝑘 sin(𝜔𝑘𝑇)} = 2
𝑧 − 2cos(𝜔𝑇) 𝑧 + 1
(𝑎𝑧)( 𝑎z − cos(𝜔𝑇))
=
(𝑎𝑧)2 − 2cos(𝜔𝑇) (𝑎𝑧) + 1
Soit finalement :
−𝑘
𝑒 −𝛼 𝑠𝑖𝑛(𝜔)𝑧
𝒵{𝑎 sin(𝜔𝑘𝑇)} = 2
𝑧 − 2𝑒 −𝛼 𝑐𝑜𝑠(𝜔)𝑧 + 𝑒 −2𝛼
e) En utilisant les transformées en z, résoudre l’équation aux différences suivante :
𝑦(𝑘 + 1) − 0.8𝑦(𝑘) = 1(𝑘) 𝑦(0) = 1
a. En utilisant les transformées en z :
Nous commençons par réécrire l’équation aux différences à l’aide de l’opérateur z, soit :
𝑧
[𝑧𝑌(𝑧) − 𝑧𝑦(0)] − 0.8𝑌(𝑧) = 𝑍[1(𝑘)] =
𝑧−1
b. En résolvant pour 𝑌(𝑧) :
En substituant les valeurs initiales et on arrange l’équation, nous allons avoir :
𝑧 𝑧2
[𝑧 − 0.8]𝑌(𝑧) = 𝑧 + =
2
𝑧−1 𝑧−1
𝑧
D’où l’on tire : 𝑌(𝑧) = (𝑧−1)(𝑧−0.8)
𝑌(𝑧) 𝑧 𝐴1 𝐴 2 𝐴3
La décomposition en fractions rationnelles : = (𝑧−1)(𝑧−0.8) = + 𝑧−1 + 𝑧−0.8
𝑧 𝑧
Avec :
𝑌(𝑧) 𝑌(𝑧) 𝑧 𝑌(𝑧)
𝐴1 = 𝑧 | = 𝑌(0) = 0, 𝐴2 = (𝑧 − 1) | = (𝑧−0.8)| = 5, 𝐴3 = (𝑧 − 0.8) | =
𝑧 𝑧=0 𝑧 𝑧=1 𝑧=1 𝑧 𝑧=0.8
𝑧
|
(𝑧−1) 𝑧=0.8
= −0.4
La décomposition en fractions rationnelles donne donc :
5𝑧 0.4𝑧
𝑌(𝑧) = −
𝑧 − 1 𝑧 − 0.8
c. En effectuant la transformée en z inverse :
𝑦(𝑘) = 5 − 0.4(0.8)𝑘
