Université Batna 2 – Mostefa Ben Boulaïd

Faculté de Technologie
Département de l’Electrotechnique

Cours :

Entraînements Electriques

Master 1 Electrotechnique Industrielle

BELKACEM Sebti Université de Batna 2, Département Electrotechnique

2019/2020
[email protected]
https://www.researchgate.net/profile/Sebti_Belkacem

1
S. BELKACEM, Département Electrotechnique, Université de Batna 2, (2019/2020)
Semestre: 2
UE Fondamentale Code : UEF 1.2.2
Matière: Entrainements Electriques
VHS: 45h (Cours: 1h30, TD: 1h30) Crédits: 4 Coefficient: 2

Objectifs de l’enseignement :
Ce cours a pour objectif de permettre aux étudiants d’acquérir les connaissances nécessaires au choix des
composants d’un entrainement électrique. Il leur permettra aussi de comprendre les enjeux et les solutions
disponibles dans le domaine des entrainements électriques en électrotechnique industrielle.
Contenu de la matière
I. Généralités sur les entrainements électriques
Définition des entrainements électriques, point de vue fonctionnel, structure d’un entrainement électrique,
méthodologie d’étude d’un entrainement électrique (03 semaines)
II. Caractéristiques des charges C(Ω)
Charge ventilateur, charge de levage, d’ascension, de traction etc… (03semaines)
III. Fonctionnement des entrainements électriques :
Procédés de variation de vitesses, de démarrage et de freinage des moteurs CC, des moteurs asynchrones et
des moteurs synchrones (09 semaines)
 Principe de variation de la vitesse des moteurs à CC ;
 Entrainement à vitesse variable par redresseurs commandés ;
 Entrainement à vitesse variable par hacheurs ;
 Principe de réglage de la vitesse des moteurs à c. alternatif ;
 Entrainement à vitesse variable par onduleur de tension ;
 Entrainement à vitesse variable par onduleur de courant (sans et avec contrôle du glissement)

Mode d’évaluation ; Control continu : 40% ; Examen : 60%.

Programme des TP
TP1 : Entrainement d’une machine à C. C.
TP2 : Procédés de démarrage d’un moteur asynchrone
TP3 : Association Convertisseur statique de fréquence- Moteur asynchrone-charge de traction
TP4 : Association Convertisseur de tension- Moteur asynchrone- charge ventilateur
TP5 : Variateur de vitesse –moteur asynchrone
Mode d’évaluation ;
Control continu : 100%.

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 Chapitre I
Entrainements électriques avec DC Machine

1. Considérations générales sur l'asservissement des machines électriques

Généralités
Les machines électriques sont employées dans un grand nombre de domaines de l'industrie, en
particulier pour la conversion d'énergie. Celle-ci prend généralement la forme d'une conversion de
l'énergie électrique en énergie mécanique ou inversement (figure 1). Les exemples en sont multiples,
et pour n'en citer que quelques-uns:
conversion de l'énergie électrique en énergie mécanique: développement d'un couple mécanique
dans un entraînement à vitesse constante ou variable...
conversion de l'énergie mécanique en énergie électrique: production d'une tension alternative ou
continue à l'aide d'un groupe moteur génératrice, ou freinage électrique d'un moteur fonctionnant
en Génératrice...
La réalisation de cette conversion peut se faire:
en boucle ouverte, soit sans vérification du résultat obtenu,
en boucle fermée, soit avec vérification et ajustement continuel du résultat en fonction des
perturbations internes ou externes au système.

Figure 1. Machine Electrique et Conversion d’énergie

2. Définition d'un entraînement

Un entraînement électrique est une entité comprenant (figure 2) :
 le moteur électrique généralement, de type à courant continu ou alternatif ;

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  l'alimentation du moteur, ou convertisseur, aujourd'hui de type statique et employant des semi-
conducteurs de puissance;
 le régulateur, dans le cas des systèmes fonctionnant en boucle fermée, permettant de régler
certaines variables de l'entraînement, le plus souvent le courant et la vitesse;

Les domaines d'application des entraînements à vitesse variable s'étendent de plus en plus. En effet, la
commande à vitesse variable permet d'assurer des démarrages et des freinages fréquents
d'équipements.

3. ASSERVISSEMENT DES MACHINES ÉLECTRIQUES

A- Commande en boucle ouverte

Le réglage d'une machine électrique peut se faire simplement en ajustant la variable de commande de
son alimentation, ce qui fixe le point d'opération de la machine. Par exemple, avec l'imposition par
l'opérateur de l'équipement d'une tension d'alimentation aux bornes de l'induit d'un moteur à courant
continu à excitation séparée; cette imposition fixe la vitesse de la machine, et aucun ajustement en
fonction des perturbations n'est fait automatiquement par la suite. Un tel contrôle est défini comme une
commande en boucle ouverte (figure 2).

Figure 2. Eléments d’un entraînement

Malgré sa simplicité, les inconvénients d'une telle commande sont multiples. Le point de fonctionnement
de la machine est en effet affecté par :
— les perturbations externes à la machine et à son alimentation, c'est-àdire les variations de la charge,
les variations de température...
— les perturbations internes, ou modifications aux caractéristiques de la machine et de son
alimentation, c'est-à-dire les échauffements, les modifications et dérives de caractéristiques, en fonction
de la puissance fournie...
De plus, toute variation du point de consigne doit tenir compte:
— des retards et constantes de temps caractéristiques de la machine et de son alimentation...
— des non-linéarités du système machine-alimentation

B- Commande en boucle fermée

Les inconvénients d'une commande en boucle ouverte peuvent être en grande partie éliminés par
l'emploi de la rétroaction: il en résulte une commande en boucle fermée (figures 3). Un signal,
proportionnel à la variable à régler (vitesse, tension...), est prélevé et comparé à une référence, ou
valeur désirée de la variable à régler. L'erreur, amplifiée et traitée par un régulateur, sert de variable de
commande à l'alimentation de la machine.

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 Figure 3. Commande en boucle fermée

4. Réversibilité La machine à courant continu est fondamentalement réversible. Avec les conventions
utilisées ici, elle fonctionne en moteur si la puissance convertie est positive :

et en génératrice (frein) si cette même quantité est négative.

La figure 4 définit les fonctionnements possibles d'une machine dans les quatre quadrants du plan
couple-vitesse :
— I moteur : vitesse et couple positifs ;
— II génératrice-frein : vitesse positive et couple négatif ;
— III moteur : vitesse et couple négatifs ;
— IV génératrice-frein : vitesse négative et couple positif.

Figure 4. Fonctionnement d’un MCC dans les quatre quadrants

La figure 5 donne un exemple typique de cycle de fonctionnement avec inversion du signe de la vitesse
et passage du quadrant I au quadrant II (succession de phases d'accélération et de freinage, comme on
en rencontre en traction ou en robotique.

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 Figure 5. Cycle de fonctionnement dans les quatre quadrants d’une
machine tournante

5. Caractéristiques de l’entraînement

L’importance des économies réalisables par l'utilisation des entraînements à vitesse variable dépend de
plusieurs facteurs
 le temps de fonctionnement de l'installation
 le temps d'utilisation à charge partielle
 les caractéristiques de la charge entraînée
 le rendement des divers appareils
 le coût de l'énergie électrique.
La caractéristique couple/vitesse de la charge entraînée joue un rôle essentiel. On distinguera les
charges caractérisées par un couple :
 proportionnel au carré de la vitesse.
 proportionnel à la vitesse.
 Constant.
 inversement proportionnel à la vitesse

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 Figure 6. Principales caractéristiques mécaniques des charges entraînées

6. Choix d’un système d’entraînement

Le choix d'un système d’entraînement.

 nature de la source d’énergie (continue ou alternative) ;
 Puissance maximale, vitesse maximale, plage de réglage de la vitesse, caractéristique du couple
résistant /vitesse, performances dynamiques, synchronisation avec d’autres machines.
 Conditions provenant du réseau d'alimentation.
 Coût d'investissement et d'exploitation.
 1 ou 2 sens de rotation ;
 charge entraînante ou non ;
 freinage naturel ou forcé ;

Alimentation continue

=
Réseau MCC
= Charge
Continu = 

Le variateur est un hacheur de type série.

Le réseau continu provient :

- soit de batteries
- soit d’un redresseur à diode

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 HACHEUR
IS

MCC
UE US
DRL =
Commande

Composant de base du hacheur :

- Transistor bipolaire,
- Transistor MOS,
- Transistor IGBT,
- Thyristor.
2 sens de rotation
La variation de vitesse du moteur à courant continu est obtenue par la modification de la tension
moyenne appliquée à son rotor cette tension est obtenue à partir de la tension de batterie.
Le fonctionnement du hacheur peut se faire selon quatre modes différents que l’on appelle quadrants :


Point de fonctionnement Générateur
Moteur

 Passage du quadrant 1 vers 2 sur une variation

2 1 C
de couple brutale

 du quadrant 1 vers 4 lors d’une inversion de vitesse. 3 4

Moteur Générateur

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7. MACHINES À COURANT CONTINU
7.1 Principe et constitution de la machine à courant continu

Le principe de la machine à courant continu repose sur l’application de forces de Laplace sur des conducteurs
du rotor. La particularité de la machine à courant continu est qu’elle est pourvue d’un système appelé «
association balais/collecteur » qui permet de répartir les courants dans les conducteurs du rotor suivant une
disposition fixe qui ne dépend pas de la rotation du rotor. En conséquence, cette machine peut produire un
couple sur son rotor indépendant de la vitesse de rotation de ce dernier
➤ Allure du circuit magnétique et différents bobinages L’allure en coupe d’une machine à courant continu est
décrite sur la figure 7. On recense sur cette représentation schématique la présence de deux bobinages qu’il est
important de bien dissocier :
Le bobinage inducteur. C’est celui qui, alimenté en courant continu, permet la création du flux dans la
machine. On appelle « courant inducteur » le courant If qui le traverse. Toutes les grandeurs mécaniques et
électriques dans la machine seront liées au flux inducteur, et donc au courant If. L’aimantation du circuit
magnétique peut également être réalisée à base d’aimants permanents. Il n’y a dans ce cas là pas de bobinage
inducteur et il faut considérer le flux dans la machine constant.
Le bobinage induit. C’est lui qui permet la circulation, grâce au système « balais/ collecteur » (non représenté)
d’un courant continu fixe et perpendiculaire au flux d’induction. Ce courant peut être imposé par une
alimentation, auquel cas la machine fonctionnera en moteur en produisant un couple mécanique qui fera tourner
le rotor, soit être induit par la rotation forcée du rotor, auquel cas la machine se comportera en génératrice.

Figure 7. Constitution d’un MCC

7.2 Schémas équivalents de la machine, fonctionnements en moteur et en génératrice

La machine est composée, vue de l’induit d’un bobinage comportant sa résistance propre et son inductance
propre. Par ailleurs, lors de la rotation du rotor, l’inducteur étant parcouru par un courant donné, il se produit aux
bornes de la machine une force électromotrice dite « interne ». Cette force électromotrice ne dépend que de la
vitesse de rotation et de la valeur du flux inducteur.
Ces caractéristiques sont communes aux fonctionnements moteur et générateur. En définitive, le schéma
équivalent de la machine à courant continu est commun à tous les régimes de fonctionnement, à la convention de
représentation du courant près. On représente ce schéma, les diverses conventions et les équations

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caractéristiques de la machine sur la figure 8. On retiendra tout particulièrement sur cette figure les relations
reliant les grandeurs électriques et mécaniques.

Figure 8. Schémas équivalents de la MCC

8. Modélisation en régime dynamique

En vitesse variable, la machine est associée à des convertisseurs statiques et à des régulateurs dont il s’agit
de8.1 Fonctions
déterminer de transfert
les paramètres d’uneadaptés
les mieux MCC à:excitation séparée
c’est la synthèse alimentée
du système, quien
netension
peut se faire que dans
le cadre des systèmes linéaires continus à coefficients constants. Le modèle dynamique complet est alors défini
par :

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 Va

Vf

Fig. 9

Le modèle dynamique complet est alors défini par :

 dia
 Va = R a i a + L a + K

dt d
Ce - C r = J + f.
V = R i + L dif dt
 f f f f
 dt d
 C e = K ia  
 dt


Cr
Va ia Ce
K

Fig. 10 Schéma bloc du moteur

Par simple mise en forme, on peut en déduire les équations d’état, en choisissant, i a  ,  comme
variables d’état :

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  dia Ra K 1
 dt = - i a -  + Va
 L a L a L a
 d K f
 = ia  
 dt J J
 d
 dt = 

La connaissance de ces trois équations est nécessaire et suffisante pour décrire le comportement
dynamique du système considère, lequel est donc d’ordre n = 3.

 Ra K 
  0  1 
 ia   L a 
La La
ia  
d    K f     
    0 .   0  Va
dt    J J    0 
  
 0 1 0    
   
 
X A X B

ia 
 
  0 0 1      0  .V a
  

Y C D U
Ou le vecteur x X

 X1  ia 
   
 X 2    
 X3   

La fonction de transfert vitesse-tension a pour expression complète :

 (p) Km
=
V (p) 1  ( em   e )p   e em p 2

Gain statique

Coefficient habituellement très faible

Constante de temps électrique

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 Constante de temps mécanique.

8.2 Représentation d’état non-linéaire

Soit le schéma fonctionnel d’une machine à courant continu à excitation séparée telle que définie
sur la figure 11. Les équations différentielles décrivant le comportement du système sont :

Cr f et Cr

Cr Cr
Cr Cr

Cr Cr

Fig. 11

Le plus souvent. On peut alors définir deux constantes de temps  ,  , on néglige l’effet de f et

l’on suppose      . On obtient alors :

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La fonction de transfert devient :

 (p) 1 1
=
V (p) K (1   e p)(1   em p)
8.3 Fonctions de transfert d’une MCC à excitation séparée pour la régulation en courant

La détermination des correcteurs de la boucle de courant utilise, dans une large majorité des
applications. La figure 12 montre le schéma fonctionnel permettant d’extraire la fonction de transfert
courant d’induit-tension d’induit en boucle ouverte :

I(p) f 1mp
=( 2 )
V (p) K  Rf 1  ( em   e )p   e em p 2
 em constante de temps mécanique généralement très dépendante des paramètres de la charge
Avec :

(moment d’inertie, couple résistant) :  m  J .

f
Cette fonction de transfert devient, en effectuant la simplification du paragraphe précédent :

I(p) f 1mp
=( 2)
V (p) K (1   e p)  (1   em p)

Figure 12 – Schémas fonctionnels de la boucle ouverte de courant

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9. REGULATION

Dans la plupart des dispositifs de régulation et dans beaucoup de cas d'applications, on utilise des
régulateurs standard « régulateur P, I, PI, PD, PID », en raison de la simplicité de leur algorithme de réglage.

L'avantage de l'action PID est qu'elle assure l'avantage de chaque action : P, I, D (vitesse, précision et
stabilité).
Ce contrôleur combine les avantages de PI et PD. Le terme de dérivation a une action stabilisatrice et
permet d'améliorer la rapidité du système. Le terme intégral permet d'effacer l'influence des perturbations
constantes.

9.1 REGULATION EN CASCADE

Dans ce type de régulation, le régulateur est bronché à la chaîne d'action après le comparateur (Fig 13) :

X(p) E(p) Y(p)

Grs(p) G (p)
Régulateur Procédé

Figure 13 : Régulation en cascade

La fonction de transfert du système en chaîne ouverte, on voit clairement une modification de la
transmittance du système asservi

G1(p)= Grs(p).G(p)

9.2 REGULATION PAR CHAINE DE REACTION PRINCIPALE.

Dans ce type de correction, le régulateur peut être installé comme suit :

Procédé
X(p) E(p) Y(p)
G (p)

Régulateur
Grp (p)

Figure 14 : Régulation en réaction principale

La fonction de transfert en boucle ouverte du système corrigé est égale à :

G ( p)
Gt ( p ) 
1  G ( p ).Grp ( p )

10.1 REGULATEUR PROPORTIONNEL P

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 L'action proportionnelle représente l'action minimale indispensable du réseau régulateur. Elle correspond à
un gain constant Kp.
U (t )  K p e(t )
X(p) E(p) U(p) Y(p)
Kp G (p)

Figure 15 : Régulateur proportionnel

Ce contrôleur est caractérisé par :

 Un gain Kp inférieur à l'unité qui permet d'accroître la stabilité mais, en même temps engendre un
décroissement de la précision.
 Un gain Kp supérieur à l'unité qui permet d'accroître la précision mais cette fois, engendre un
décroissement de la stabilité.

10.2 REGULATEUR INTEGRAL I

L'action intégration est donnée par la loi de commande suivante :

t
1
U (t )   e(t )dt
Ti 0
X(p) E(p) 1 U(p) Y(p)
G (p)
Ti p

Figure 16 : Régulateur intégrateur

L'action intégrale augmente le gain et diminue la phase aux faibles fréquences. Si Ti augmente, la
contribution de l'intégration diminue. Le système rejette plus lentement les perturbations.

10.3 REGULATEUR DERIVATEUR D

Cette action permet d'anticiper l'évolution du système et donc d'augmenter sa rapidité. Elle accroît le gain
et la phase aux hautes fréquences.

L'action dérivation est donnée par la loi de commande suivante :

de(t )
U (t )  Td
dt
X(p) E(p) U(p) Y(p)
Td p G (p)

Figure 17 : Régulateur intégrateur

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10.4 REGULATEUR PROPORTIONNEL-INTEGRAL PI
L'action de commande est donné par :
 1
t

U (t )  K P   (t )   e(t )dt 
 Ti 0 
 
 1 
D'où: Grs( p )  K p 1  
 Ti p 

Où Kp est la constante proportionnelle et Ti la constante de l'action intégrale,

X(p) E(p)  1  U(p) Y(p)

K p 1   G (p)
 Ti p 

Figure 18: Régulateur proportionnel intégrateur (PI)

La commande PI réagit aux variations brusques de l'erreur et assure un rattrapage progressif de la

consigne.

10.5 REGULATEUR PROPORTIONNEL-DERIVATEUR PD

L'action de commande est donnée par :

 de(t ) 
U (t )  K P  e(t )  Td 
 dt 
Grs( p )  K p 1  Td p 

D'où :
Où Kp est la constante proportionnelle et Td la constante de l'action dérivée

X(p) E(p) U(p) Y(p)

K p (1  Td p ) G (p)

Figure 19 : Régulateur proportionnel-dérivateur (PD)

10.6 REGULATEUR PID

L'action de commande est donnée par :

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  1
t
de(t ) 
U (t )  K P   (t )   e(t )dt  Td
 Ti 0 dt 

 1 
D'où : Grs( p )  K p 1  Td p  
 Ti p 

X(p) E(p)  1  U(p) Y(p)

K p 1  Td p   G (p)
 Ti p 

Figure 20 : Régulateur proportionnel intégrateur dériver (PID)

10.7 Schéma fonctionnel pour la régulation en vitesse avec PID en BF d’un MCC

Fig.21 Schéma bloc du correcteur PID en régulation de vitesse

11. Références bibliographiques

1. Commande numérique Convertisseur-moteur à courant continu par Jean-Paul LOUIS et Claude

BERGMANN, Technique de l’ingénier, D3641.
2. Commande des machines à courant continu (mcc) à vitesse variable par Jean-Paul LOUIS ,Bernard
MULTON, Yvan BONNASSIEUX, et Michel LAVABRE, D3610.
3. Manuel de génie électrique par Guy Chateigner, Michel Boës, Daniel Bouix ,Jacques Vaillant,
Daniel Verkindère, édition 2007.
4. Les entraînements électriques : Méthodologie de conception – 2010 de Marcel Jufer.
5. Régulation numérique, cours polycopie mars 2002.
6. Variateurs de vitesse de la régulation cascade à la commande vectorielle, C. Haouy, Document
internet.
7. Cours d'Asservissements Linéaires Continus, par Prof. Mohammed-Karim FELLAH.

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 CHAPITRE II :
 Entrainement à vitesse variable par onduleur de tension

COMMANDE SCALAIRE D’UNE MACHINE ASYNCHRONE (V/F)

II.1 Représentation de la machine à courant alternatif MAS

L’un des objectifs essentiel de la modélisation de la machine est de la rendre accessible à

l’automatisation, permettant l’étude de son comportement est le développement ensuite de commandes
pour son pilotage.
Le contrôle de vitesse le plus simple, dit en "V sur f", permet de varier la vitesse de la machine sur
une large plage. C'est un contrôle scalaire.

II.2 Hypothèses simplificatrices

La modélisation de la machine asynchrone est établie sous les hypothèses simplificatrices suivantes

 entrefer constant, l’effet des encoches négligeable,

 distribution spatiale sinusoïdale des forces magnétomotrices d’entrefer,
 circuit magnétique non saturé et parfaitement feuilleté,
 pertes ferromagnétiques négligeables,
 l’influence de l’échauffement sur les caractéristiques n’est pas prise en compte,
 la répartition de l’induction, le long de l’entrefer, soit sinusoïdale.

II.2.1 Les équations de la machine asynchrone en régime quelconque

II.2.2 Equation de la machine triphasée
Les enroulements des trois phases statoriques et des trois phases rotoriques dans l'espace peuvent
être représentés comme indiqué en (Figure 1). Les phases rotoriques sont court- circuitées sur elles
mêmes. θ est l'angle électrique entre l'axe de la phase A statorique et la phase a rotorique.

La loi de Faraday permet d'écrire :

d
V = Ri + 
dt
Les six enroulements (a, b, c et A, B, C) représentés par la Fig. 1, obéissent aux équations
matricielles suivantes :

d
 Vs abc  = R s is abs  + Φ  (1)
dt  s abc 
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 0
 Vr ABC  = R ir ABC  +
d Φ
 
 0 (2)
r dt  r ABC   
0 

a
T
Vs abc = Va , Vb , Vc  : le vecteur de tension statorique,

T
is abc  i a ,i b ,i c  : le vecteur de courant statorique,   (a, A)
A
T
 s abc   a ,  b ,  c  : le vecteur de flux statorique,

B
Vr ABC =  VA , VB , VC 
T
: le vecteur de tension rotorique, A

i r ABC  i A ,i B ,i C 
T
: le vecteur de courant rotorique, C

 r ABC    A ,  B ,  C  : le vecteur de flux rotorique.

T
B

b c
C

Fig. 1 Représentation schématique d’une MAS.

II.2.3 Equation magnétique
Les hypothèses simplificatrices citées antérieurement conduisent à des relations linéaires entre les flux et les
courants de la machine asynchrone, ces relations s’écrivent matriciellement comme suit :
Pour le stator :

Φs  =  Ls  is  +  Msr  i r  (3)

Pour le rotor :

Φ r  =  L r  i r  +  M rs  is  (4)

[Ls], [Lr] : représentent respectivement les matrices d’inductance statorique et rotorique,

[Msr] : correspond à la matrice des inductances mutuelles stator-rotor.
On désigne par :

 ls Ms Ms 
 Ls  =  Ms ls M s  (5)
 M s Ms ls 
 lr Mr Mr 
 Lr    M r lr M r  (6)
 M r Mr lr 

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   2π   2π  
 cos  θ  cos  θ +  cos  θ -  
  3   3 

  2π   2π  
 Msr  =  M rs T =  M sr   cos  θ -  cos  θ  cos  θ +   (7)
  3   3 
  2π   2π  
cos  θ +  cos  θ -  cos  θ  
  3   3  
On obtient finalement les équations de tensions :
Pour le stator :

 Vs    R s  is
abc 

abc  
d
dt

 Ls  is 
abc    Msr  ir ABC  (8)

Pour le rotor :

 Vr ABC
 =  R r  i r ABC
 +
d
dt

 Lr  i r ABC
 +  M rs  is 
abc  (9)

On peut noter la non-linéarité dans les équations (8) et (9), et pour surmonter cette complexité, on
fait appel à la transformation de Park.
II.4 Application de la transformation de Park à la machine asynchrone triphasée

La transformation de Park est constituée d'une transformation triphasé - diphasé suivie d'une rotation. Elle
permet de passer du repère abc vers le repère αβ puis vers le repère dq. Le repère αβ est toujours fixe par
rapport au repère abc (Figure 2), par contre le repère dq est mobile. Il forme avec le repère fixe αβ un angle qui
est appelé l'angle de la transformation de Park ou angle de Park.

Réferentiel Réferentiel Réferentiel champs

statorique triphasé statorique biphasé  tournant biphasé
a
 d
q
s
s
r
 
c b 

S(a,b,c) S(,) T(d,q)

Fig. 2 Phases de transformation pour les changements de référentiels.

 Vdq0    P()  Vabc 

i dq0    P() i abc  (10)

 dq0    P()   abc 

21
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Où :  P()  est la matrice de Park, définie par :

    
 cos    cos  θ- 2π  cos  θ+ 2π  
 3   3 
 
2     
 P() = . -sin  θ  -sin  θ- 2π  2π
-sin  θ+  (11)
3   3   3 
 1 1 1 
 
 2 2 2 
II.4.1 Modèle de la machine asynchrone triphasée dans le repère de Park
La Fig. 3 illustre la schématisation d’une machine asynchrone triphasée et sa machine biphasée
équivalente issue de la transformation de Park.

a d
b

q r d
A
B Vb q
b  =0 ird
ib r iA
irq
VA=0 Vrd
s  isd
VB=0 iB a Vrq
isa-réfia- isq
h/2 Vsd
ic iC Va s
VC=0isa-réf Vsq 0 a
Vc

b) Modèle biphasé équivalent.

c C
a) Modèle triphasé réel.

Fig. 3 Représentation de la machine asynchrone triphasée et sa machine

biphasée équivalente.

Avec :
 est l’angle entre l’axe a et A,
r est l’angle du rotor entre A et d,

s est l’angle du stator entre a et d,

II.4.5 Modèle de la machine asynchrone triphasée dans le repère de Park

Après avoir effectué les transformations précédentes, on obtient ainsi les équations de tension
dans le nouveau repère.

22
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II.4.5.1 Equation des tensions

Les équations des tensions statoriques et rotoriques s’écrivent dans le repère de Park sous la forme
suivante :
 d
 Vsd = R s i sd + Φ -ω a Φ sq
dt sd

 d
 Vsq = R s i sq + Φ sq +ω a Φ sd
 dt
 (14)
 d
 Vrd = 0 = R r i rd + Φ rd -(ω a - ω r )Φ rq
dt

 d
 Vrq = 0 = R r i rq + Φ rq +(ω a - ω r )Φ rd
 dt
De plus les composantes des flux statoriques et rotoriques sont exprimées par :

Φsd = Ls isd + M i rd

Φsq = Ls isq + M isq
 (15)
Φ rd = L r i rd + M isd
Φ = L i + M i
 rq r rq sq

dΩ
Ce - C r = J + frΩ (16)
dt

Ce =
3 M
P 
Φ isq - Φ rq isd
2 L r rd
 (17)

Avec : Ce : le couple électromagnétique délivré par la machine,

ω
Cr : le couple résistant de la charge, f r : le coefficient des frottements visqueux, Ω = : la vitesse
p
de rotation mécanique,p : le nombre de paires de pôles.
D’après le système d'équations (14), on peut se placer dans différents référentiels correspondants à des
axes fixes, liés au stator ( a  0 ), ou à des axes liés au rotor ( a  r ) ou des axes liés au champ

tournant ( a  s ).

II.4.5.2 Modèle de la machine asynchrone dans le référentiel lié au stator ( ,  )

Le système d’équations (14) permet d’écrire pour ce cas :

23
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  d
Vsα = R s isα + dt Φ sα Φs = Ls is + M i r
 Φ = L i + M i
V = R i + d Φ  s s s s
 sβ s sβ
dt sβ 
 (18) (19)
V = 0 = R i + d Φ +ω Φ Φ r = L r i r + M is
 rα r rα
dt
rα r rβ Φ = L i + M i
  r r r s
d
Vr = 0 = R r i rβ + Φ rβ -ωr Φ rα
 dt
II.5 Modèle de la machine asynchrone en régime permanent

Si les tensions d'alimentation sont triphasées équilibrées, on peut écrire :

Vas  Vs sin(s t )

Vbs  Vs sin(s t  2 / 3)
V  V sin( t  2 / 3)
 cs s s

Choisissons de fixer le repère dq au champ tournant. Notons ωs la pulsation statorique. De même,

nous noterons ωr la pulsation rotorique et ωsl =ωs −ωr = pΩ la pulsation mécanique. On peut réécrire
tout le système d'équation en introduisant la notation complexe :

X  xsd  jxsq ) 0 -1

J=  J 2 = -I (20)
1 0 
d
Vs = x sd  jx sq  R s (i sd + ji sq ) + (Φ sd + jΦ sq )   s (Φ sq -jΦ sd )
dt
d
Vs = R s Is  (Φ +jΦsq )  js (Φ sd +jΦsq )
dt sd
D’où
d
Vs = R s Is   s  js  s (21)
dt
Mais comme on est en régime permanent :

Vs = R s Is  js  s et Vr = 0 = R r Ir  jgs  r avec gs  r

 d
Vs = R s Is   s  js  s
 dt (22)
V = 0 = R I  jg 
 r r r s r

Φs = Ls Is + M I r
Figure 4 : Schéma par phase en régime
Or  (23)
Φ r = L r Ir + M Is Permanent

Donc :

24
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 Vs = R s Is  jLs s Is  jMs Ir

 Rr (24)
 0 = Ir  jL r s Ir + jMs Is
 g
on abouti au schéma de la figure 4
On peut ramener ce schéma au stator avec les fuites magnétiques au rotor ( N r s ) figure 6 pour ce faire, on

pose.

M2
N r  Lr   Lr 
Ls

 Ls 2
 Nr  N r ( M )

 R   R ( Ls ) 2
 r r
M
Figure 5 : Schéma équivalent au stator
M
Ir  Ir ( ) avec les fuites au rotor
Ls
Alors, en partant des équations du schéma par phase de la figure 5, on peut écrire :

Vs = R s Is  jLs s Is  jLs s Ir  R s Is  jLs s (Is  Ir ) (25)

R  L R L L
0 =  r Ir  jL r s Ir + jMs Is  . s  r . s Ir  jL r s s Ir + jL s Ms ( Is  Ir  Ir )
 g  M g M M

2 2
R L  M L  M
0  r . s  Ir  jL r s  s  Ir - jLs s Ir  jLs s ( Is  Ir )
g  M  Ls  M  Ls

R r
0 Ir  jNr s Ir  jLs s ( Is  Ir ) (26)
g
On obtient donc les équations de la figure 6 :

V = R I  jL  (I  I  )
 s s s s s s r

 R r (27)
 0  Ir  jNr s Ir  jLs s ( Is  Ir )
 g
II.6 Expression du couple en régime permanent
Le couple en régime permanent s’écrit :

25
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 Pm p R r 2
Ce  3 Ir
 s g
Vs  R s Is (28)
Ir 
R r
 jNr s
g
Vs2
si on néglige Rs on a : Ir2  2
donc
 R r 
 g    Nr s 
2

 
R r
p 2 g
Ce  3 Vs (29)
s  R r 
2

 g    Nr s 
2

 
Pour un glissement faible on a
p 2 g
Ce  3 Vs (30)
s R r
2
 R 
Une variation quasi linéaire du couple en fonction de glissement, Le couple max correspond à  r    Nr s 
2

 g 
R r
quand g  g max  on a alors :
Nr s

2
3p  Vs 
Cmax    (31)
2Nsr  s 
Ce résultat nous sera utile pour expliquer le principe de la commande (V/f)

Figure 6 : Couple électromagnétique en fonction du Glissement

26
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II.7 Couple fonction de la vitesse rotorique : Ce(Ω)
Le tracé de cette caractéristique couple/vitesse se déduit aisément du tracé précédent par transformations
géométriques : une translation de Ωs et une symétrie d’axe OΩr pour le signe moins.

Fig.7 Couple électromagnétique de la MAS en fonction de la vitesse

rotorique
II.8 Modélisation de l’association moteur à induction-onduleur de tension

Après avoir présenté le modèle de la machine, on présentera, dans cette partie, l’étude du système
d’entraînement complet, où la machine asynchrone est associée à deux convertisseurs en cascade. À
travers ces convertisseurs s’opère le transfert d’énergie entre une source alternative et la machine
asynchrone, d’où l’importance de l’étude de l’association convertisseur-machine.
Le convertisseur coté réseau est constituée d’un redresseur triphasé à diodes et d’un filtre, et le
convertisseur coté machine, un onduleur de tension triphasé. La Fig. 8 illustre le schéma de principe de
cette association.

Ta Tb Tc
L
Réseau
Triphasé
 c

Redresseur
Ta′ Tb′ Tc′

Fig. 8 Schéma de l’association machine asynchrone-onduleur de

tension.
II.8.1 Modélisation de l’onduleur de tension

27
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 Pour modéliser l’onduleur de tension, Fig. 9, on considère son alimentation comme une source
parfaite, supposée d’être constituée de deux générateurs de f.é.m égale à U0 /2 connectés entre eux par
un point noté n0 .

Ta Tb Tc
U0/2
a a
Uab Ubc Vbn Van
U0 n0 b
b n
Uca
U0/2 c Vcn
c

Ta′ Tb′ Tc′

Fig. 9 Schéma de l’onduleur triphasé à deux niveaux.

La machine a été modélisée à partir des tensions simples que nous notons Van, Vbn et Vcn.
L’onduleur est commandé à partir des grandeurs logiques Si. On appelle Ti et Ti′ les transistors
(supposés être des interrupteurs idéaux), on a :

 si Si = 1, alors Ti est passant et Ti′ est ouvert,

 si Si = 0, alors Ti est ouvert et Ti′ est passant.
 Van   2 -1 -1 Sa 
 V  = 1 .U -1 2 -1 S  (32)
 bn  3 0   b
 Vcn  -1 -1 2  Sc 

II.8.2 Commande des onduleurs

II.8.2.1 Contrôle des courants par régulateurs à hystérésis

Pour chaque bras de l’onduleur, les interrupteurs Ti et T’i (i = 1, 2, 3) sont reliés, l’un à la sortie
d’un comparateur à hystérésis, l’autre à cette même sortie via un inverseur. Le contrôle des courants
par régulateurs à hystérésis force le courant de phase à suivre le courant de référence. L’imposition des
courants sinusoïdaux à la machine garantit un couple électromagnétique non fluctuant
Les conditions de commutation des trois commutateurs statiques Si (i=1,2,3) de l’onduleur sont
définies en terme des états logiques Si correspondants de la façon suivante :

28
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 Si  1 si ii  i ref  i
Si  1 si ii  i ref  i (33)
Si  Si 1 si ii  i ref

ia
Bande d’hystérésis i Courant de référence

Logique de
commutation
Courant réel
ia -
ia
ref i

ib -
ref ib i 0
ωt
ic - Ua Tension de sortie
ic
ref
i 1
2U
0

0
ωt

1 U
2
0

Fig. 10 Illustration de la bande de courant à hystérésis.

II.8.2.2 Contrôle des tensions par MLI

La technique MLI (Modulation de Largeur d’Impulsion), qui consiste à comparer le signal de référence onde
(modulante) de forme sinusoïdale à faible fréquence, à un signal triangulaire onde (porteuse) de fréquence
élevée. Le signal modulé est au niveau haut lorsque la modulante est supérieure à la porteuse et est au
niveau bas lorsque la modulante est inférieure à la porteuse.

Logique de
commutation
*
d,q ua
*
ud -
*
id
- Comparateur
id *
PI ub

* -
uq Comparateur
*
* - uc
iq
iq a,b,c
PI -
Comparateur

Onde porteuse

Fig. 11 Schéma de principe de la technique triangulo-

sinusoïdale.

29
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II.9 Commande scalaire

Plusieurs commandes scalaires existent selon que l'on agit sur le courant ou sur la tension. Elles
dépendent surtout de la topologie de l'actionneur utilisé (onduleur de tension ou de courant).
L'onduleur de tension étant maintenant le plus utilisé en petite et moyenne puissance, c'est la
commande en V/f (V sur f) qui est la plus utilisée.

II.9.1 Contrôle en V/f de la machine asynchrone

Son principe est de maintenir V/f=Constant ce qui signifie garder le flux constant. Le contrôle du
couple se fait par l'action sur le glissement.
En effet, d'après le modèle établi en régime permanent, le couple maximum s'écrit
2
3p  Vs 
Cmax    (34)
2Nr  s 
On voit bien que le couple est directement proportionnel au carré du rapport de la tension sur la
fréquence statorique. A basse vitesse, la chute de tension ohmique ne peut pas être négligée. On
compense alors en ajoutant un terme de tension V0 (Figure 12).

Fig. 12. Loi V/f

30
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 +
Onduleur MAS
_

Vs*

_ 
s  *
r
PI  ref
+ +
+ 
r

Fig. 13 Contrôle scalaire.

Le schéma de commande ci-dessus (Figure 13) présente la manière de réguler la vitesse de la

machine en reconstituant la pulsation statorique à partir de la vitesse et de la pulsation rotorique. Cette
dernière, qui est l'image du couple de la machine est issue du régulateur de vitesse. Si la machine est
chargée, la vitesse à tendance à baisser, le régulateur va fournir plus de couple afin d'assurer cet
équilibre.

II.10 Références Bibliographiques

1) C. Carlos, "Modélisation Contrôle Vectoriel et DTC, Commande des Moteurs Asynchrone 1",
Edition Hermès Science Europe, 2000.
2) G. Guy, et C. Guy, "Actionneurs Electriques, Principes Modèles Commande", Edition Eyrolles,
2000.
3) J. P. Caron, et J. P. Hatier, "Modélisation et Commande de la Machine Asynchrone", Edition
Technip, Paris 1995.
4) L. Baghli, Modélisation et Commande de la Machine Asynchrone, notes de cours, 2005.
5) F. Henri, «Onduleurs de Tension, Structures /Application/Principes", Techniques de
l'Ingénieur,D 3176, 2006.

31
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 Chapitre III :

 Entrainement à vitesse variable par onduleur de tension

Commande Vectorielle d’une MAS

III.1 Introduction

La méthode classique de commande, dite scalaire, consiste à contrôler le couple par le glissement et le flux
par le rapport de la tension d’alimentation à la fréquence, ce qui ne permet pas d’obtenir les performances
dynamiques d’une machine à courant continu. Les performances relativement médiocres des contrôles scalaires
appliqués aux machines asynchrones, ont donné lieu à des efforts de recherche et développement importants,
afin d’améliorer ces performances. Pour aboutir à un contrôle du même type que celui de la machine à courant
continu, BLASCHKE avait suggéré, les bases de la théorie de commande des machines à courant alternatif dite
« commande vectorielle ».

III. 2 Modèle de la machine en vue de la commande

Le modèle de la MAS en régime transitoire dans le repère (d, q) est donné par:
 d
 Vsd = R s i sd + Φ -ω s Φ sq
dt sd

 d
 Vsq = R s i sq + Φ sq +ω s Φ sd
 dt
 (1)
 d
 Vrd = 0 = R r i rd + Φ rd -(ω s - ω r )Φ rq
dt

 d
 Vrq = 0 = R r i rq + Φ rq +(ω s - ω r )Φ rd
 dt

Φsd = Ls isd + M i rd

Φsq = Ls isq + M i rq
et Ce = P  Φ rd isq - Φ rq isd 
M
et  (2)
 rd
Φ = L i
r rd + M i sd Lr
Φ = L i + M i
 rq r rq sq

32
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 M2 L
et le coefficient de dispersion σ = 1- et la constante de temps rotorique Tr  r .
L r Ls Rr
Les flux rotoriques en fonction des courants statoriques sont donnés par :
 dΦ rd 1 M
 dt = - T Φ rd + ωsl Φ rq + T i sd

(3)
r r

 dΦ rq = - 1  - ω Φ + M i
 dt Tr
rq sl rd
Tr
sq

L'équation mécanique est donnée par :

dΩ r
J + f Ω r = Ce - C r (4)
dt
De plus, l'équation du couple électromagnétique peut être exprimée en fonction des courants statoriques et du
flux rotorique comme suit :

Ce = p
M
Lr
 Φrdisq - Φ rqisd  (5)

III. 3. Découplage de la commande selon l'orientation du flux

Dans le cas de l'orientation selon le flux rotorique dans le référentiel (d,q), c'est à dire que l'axe d soit
confondu avec la direction du vecteur flux rotorique Φ r .

 q
is
q
d is
is d
s
isq
r isd
r
s
s 
is

Fig. 1 Représentation vectorielle de la stratégie d’orientation de flux rotorique.
Si le flux rotorique est orienté sur l’axe d on à donc :
Φ rd = Φ r et Φ rq = 0 (7)

le couple devient :
pM
Ce = (Φ r isq ) (8)
Lr
Et suivant les équations (3), l’évolution du flux est donné par :

M
Φ r = Φ rd = i (9)
Tr s +1 sd

33
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Quant à l’expression du couple électromagnétique, elle sera fonction des composantes biphasées du courant
d’alimentation de la machine, isd et isq :

 M2 
Ce = p  isd  isq (10)
 L r  Tr s +1 

Et pour la machine à courant continu, le couple est donné par :

Ce = Φ  if  ia (11)

Une analogie entre les commandes des machines à courant continu et celles à courant alternatif est possible
d’après la Fig. 2.

C e (i )
a
Γelm (i a )
i c i b iia
a
 (isd )

C e (i )
sq
 (i f )
Γelm (i a )

Fig. 2 : Analogie entre la commande de machines à courant continu (à gauche) et la commande

vectorielle à flux rotorique orienté de la machine asynchrone (à droite).

III.4. Le contrôle indirect

Dans le cas du contrôle indirect (IFOC), le flux n’est pas estimé. Celui-ci est donné par la consigne et orienté
à partir de l’angle θ , l’angle de Park. Cet angle d’orientation est obtenu à partir de la pulsation statorique s .

III. 5 Machine asynchrone alimentée en courant

II.5.1 Commande indirecte

Le remplacement de l’équation (7) dans (3) nous donne :

1 d 
isd =  Tr Φ r + Φ r  (12)
M  dt 
Et le couple électromagnétique est donné par :
pM
Ce = (Φ r isq ) (13)
Lr

On peut donc évaluer le courant isq pour produire le couple à partir de l’équation suivante :

L r  Ce 
isq    (14)
pM  Ψ r 
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La pulsation de glissement est obtenue à partir de l’équation (3) par :
1 M
ωsl = isq (15)
 r Tr

En complétant avec la loi d'autopilotage ωs = ωsl  p (16)

III. 5.1.1 Alimentation par onduleur de tension contrôlé en courant (à hystérésis)

La Fig. 3 illustre le schéma de principe du contrôle indirect en courant.

T7 !NPN
Ta Tb Tc

T7 !NPN
T7 !NPN
Ta ′ Tb ′ Tc ′ isa isb

Redresseur Onduleur de tension contrôlé en courant

(à hystérésis)

- -

T7 !NPN
T7 !NPN
T7 !NPN
D2 1N1183 D2 1N1183
D2 1N1183 D2 1N1183

isc
D2 1N1183

capteur
D2 1N1183

D2 1N1183

D2 1N1183

Comparateurs 1 1 1 1 +
D2 1N1183

 i  i  i
À Hystérésis i sa ref
i i i -
0 0 0
D2 1N1183

D2 1N1183

D2 1N1183

h h h
+ isc
ref
-
+ isb
ref
-

Ω ref + Ki
Kp 
S ÷
-
Ω Régulateur isq
isd Transformatio
Φr
ref Tr S +1 n (d,q) /
(a,b,c)
M  T0 S +1
s
+ p
r
Tr sl +
M ÷
Fig. 3 Commande vectorielle indirecte d’une machine alimentée en courant.

35
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 Figure 4: Schéma de régulation de vitesse de MAS en tension.

III. 5.2 Commande directe

III. 5.2.1 Machine asynchrone alimentée en tension

Les lois de commandes vectorielles des machines asynchrones alimentées en tension présentent
des couplages entre les axes d, q. Le flux et le couple dépendent simultanément des tensions vsd et vsq .

Dans le cas d’une alimentation en tension, le modèle de la machine est donné par :
 d  M2  M
 Vsd = σLs isd +  R s + R r 2  i sd - ωs σL si sq - 2 R r Φ r
 dt  Lr  Lr
 (18)
 V = σL d i + ω σL i +  R + R M  i + M ω Φ
2

 sq s sq s s sd  s r  sq r r
 dt  Lr 2  Lr

 d
 Tr dt Φ r + Φ r = Misd

 (19)
 ωsl = M isq
 Φ r Tr

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 D’après ce modèle on remarque que vsd et vsq influent, à la fois, sur isd et isq donc sur le flux et le

couple. Il est, donc, nécessaire de réaliser un découplage.

III.5.2.2 Découplage par compensation

Le principe de découplage revient à définir deux nouvelles variables de commande Vsd1 et Vsq1 de sorte que

Vsd1 n’agisse que sur isd et Vsq1 sur isq . Alors :

Vsd = Vsd1 – esd

(20)
Vsq = Vsq1 – esq

Les termes esd et esq représentent la force électromotrice de compensation que l’on doit ajouter avec :

M
esd = ωs σLsisq + R rΦr (21)
Lr 2
M M
esq = -ωs σLsisd - ωr Φ r = - ωs σLsisd -  ωs - ωsl  Φ r (22)
Lr Lr

M M2
Soit : esq = - ωs σLsisd - ωs Φ r + isq (23)
Lr L r Tr

Les tensions Vsd et Vsq sont, alors, reconstituées à partir des tensions Vsd1 et Vsq1 :
esd
femd
- Vsd
Vsd1 Flux
MAS
+
+
DFOC Couple
Vsq1
+ - Vsq
esq
Figure 5 : Reconstitutions des tensions Vsd et Vsq .

Nous définissons, ainsi, un nouveau système pour lequel :

 d isd  M2 
Vsd1 = σLs +  Rs + R r i
 dt  L r 2  sd
 (24)
V = σL d isq  M2 
 sq1 s +  Rs + R r  isq
 dt  Lr 2 

Les actions sur les axes d et q sont donc découplées.

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 L2r
isd
 σLs L2r  s +  R s L2r + R r M 2 
Vsd1

L2r
Vsq1
 σLs L2r  s +  R s L2r + R r M 2 
isq

Fig. 6 : Commande découplée-expression de isd et isq .

En faisant apparaître de manière explicite le flux et le couple nous obtenons :

M Φr
Vsd1
σLs  s + γ  +  Tr s +1

pΦ r M 1
Vsq1 Γelm
σLs L r  s + γ 

Fig. 7 : Commande découplée- expression de  r et  elm .

III.6 Les estimateurs pour la commande en tension (directe)

III.6.1 Estimation de  r

r :
Le système d’équation (3) permet d’estimer le flux 

r = M
Φ i (25)
1+ Tr s sd

III.6.2 Estimation de s et de s

La pulsation statorique s’écrit, d’après (16) :

M
ωs = pΩ + i (26)
 r sq
TΦ
r

 r est nul au démarrage du moteur. Nous utilisons,

L’équation n’est pas exploitable telle qu’elle est puisque 
par la suite, l’équation suivante :
M
ωs = pΩ + isq (27)

Tr Φ r + ε

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Avec :   0.001
Par la suite nous avons alors :
1
θs = ωs (28)
p
III.7 Calcul des régulateurs
Les différents régulateurs utilisés dans les boucles de régulation seront de type proportionnel et intégral PI.
Afin de contrôler le couple électromagnétique, effectuer la régulation de vitesse et de flux. Les régulateurs ont
pour but d’améliorer les performances dynamiques et statiques du processus, L’algorithme de ce régulateur se
représente sous la forme suivante :

 K 
C(p) =  K p + i  (29)
 s 

III.7.1 Régulateur du flux

K1 M
Le découplage proposé, permet d'écrire : Φ r = Vsd1 , K1 =
 1  σLs Tr
s + γ  +  s + 
 Tr 
K i1
s+
K p1 Vsd1
r K p1
K1
r
ref 1
s (s   )(s  )
Tr
Régulateur

Fig. 8 Schéma fonctionnel de la régulation du flux.

Nous souhaitons obtenir en boucle fermée une réponse de type 2nd ordre.

 1  K i1 
Compensons le pôle dominant soit  s +  par  s +  , ce qui se traduit par la condition:
 Tr  K p1 
 
K i2 1
= (30)
K p2 Tr

K p1K1
En boucle ouverte, la fonction de transfert s'écrit par : BO(s) = Donc on aura l’équation caractéristique du
s(s + γ)

γ s2
système en boucle fermée sous la forme : 1+ s+
K p1K1 K p1K1

ζ1 1
Elle possède une dynamique d’un système de 2nd ordre qui est : 1+ (2 )s + 2 s²
ωn ωn

Tel que :  : Coefficient d’amortissement, ωn : Pulsation propre du système.

Par comparaison à la forme canonique d’un système du 2nd ordre on aura :

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 1 1
 ω2 = K K
 n p1 1

 2ζ1 = γ
 ωn K p1K1

²
On à donc : K p2  (31)
K1 (21 )²

Donc on peut déduire l’expression de K i2 à partir de l’équation (30) :

1
K i1 = K p1 (32)
Tr

III.7.2 Régulateur du couple

Les équations de découplage proposées, permettent d’exprimer le couple électromagnétique

p Φ ref M 1 K2 p Φ rref M
Ce = Vsq1 = , K2 =
σLs L r  s + γ  s + γ  σLs L r

Soit la boucle de courant suivante :

K i2
s+
K p2 Vsq1 K2 Ce
Ce ref K p2
s s

Régulateur

Fig. 9 Schéma fonctionnel de la régulation du couple.

K i2
Compensons le pôle s + γ par s + , ce qui se traduit par la condition :
K p2

K i2
=γ (33)
K p2

K p2 K 2
En boucle ouverte, on aura la fonction de transfert : BO(s) =
s
1
En boucle fermée, nous obtenons une réponse de type 1er ordre avec une constante du temps τ2 =
K p2 K 2

Donc pour un temps de réponse imposé t rep c’est à dire :

σLs L r
K p2 = (34)
p.MΦ ref .t rep

Et, d’après l’équation (33) K i2 = γ K p2

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III. 7.3 Régulateur de la vitesse
Soit la boucle de vitesse suivante :
Cr
 ref + Ce - 
K i3  K p3 .s 1
- s + Js  f

Régulateur

Fig. 10 Schéma fonctionnel de la régulation de

Nous avons d’après cette structure : vitesse.

1
Ω= (Ce  C r )
Js + f

1 K p3 .s + K i3 1
Alors : Ω= (Ω ref - Ω) - .Cr
Js + f s Js + f

K p3 .s + K i3 s
Donc l’utilisation d’un PI donne : Ω= 2
Ω ref - .C r
1+ (K p3 + f).s + Js 1+ (K p3 + f)s + Js 2

Cette fonction de transfert possède une dynamique d’un système de 2 nd ordre. En identifiant le dénominateur à la

1 J
 ω2 = K
1  n i3
forme canonique 2
, nous avons à résoudre le système d’équation suivant : 
ζ s
1+ (2 )s + 2  2ζ 3 = K p 3 + f
ωn ωn  ωn Ki 3

(35)

On peut prendre  = Ls/Rs qui caractérise la dynamique de la vitesse pour un amortissement unitaire ζ 3  1 , on

détermine ωn à partir du temps de réponse en vitesse du système t rep3 , donc Ki3 = 2 J/ 2 et Kp3 = Ki3 

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III.8 Schéma complet de la commande vectorielle directe à flux rotorique orienté

Ta Tb Tc
L

isa isb
T a′ Tb′ Tc′

- -
isc

Commande en MLI Capteur

Transformation
Vsa
ref
Vsb Vsc
ref
s (a,b,c) / (d,q)
ref

s Transformation (d,q)/(a,b,c)

Vsd Vsq
ref ref
s
isd
Contrôle de Découplage isq

r
ref Vsd1 Vsq1
ref ref Estimateurs

Régulateur Régulateur vitesse

Flux Couple Régulateur
 r Ĉ
 s s
vitesse vitesse e

r

Régulateur
_
Régulateur
_
+ + Ĉe
C
e ref

Régulateur
r
ref Vitesse

vitesse
Régulateur
_
+ 

 ref

Fig. 11. Commande vectorielle directe de flux d’une machine asynchrone alimentée en tension.

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 Commande scalaire
Commande vectorielle
 Basée sur le modèle régime permanent
 + Simple à implanter  basée sur le modèle transitoire
 − Dynamique lente  + Précise et rapide
 Contrôle des grandeurs en amplitude.  + Contrôle du couple à l'arrêt
 − Chère (encodeur incrémental ou
estimateur de vitesse, DSP…)
 Contrôle des grandeurs en amplitude et en
phase.

II.9 RÉFÉRENCES BIBLIOGRAPHIQUES

1) M. Boussak, "Commande Numérique Vectorielle des Machines Asynchrones Triphasées/Module Association

Machine - Convertisseur", EEPS, Marseille, 1994.

2) L. Baghli, "Contribution à la Commande de la Machine Asynchrone, Utilisation de la Logique Floue, des

Réseaux de Neurones et des Algorithmes Génétiques", Thèse de Doctorat, Université Henri Poincaré,
France, 1999.

3) G. buche, "Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone en Environnement Temps Réel

Matlab/Simulink", Thèse d'Ingénieur de CNAM, Cedex France, 2001.

4) J. P. Caron, J. P Hautier, "Modélisation et Commande de la Machine Asynchrone", Edition Technip, 1995.

5) G. Clerc, G. Grellet, "Actionneurs électriques : Principes, Modèles, Commande", Edition Eyrolles, 1999.
6) G. Sturtzer, " Modélisation et Commande des Moteurs Triphasés", Edition ellipses, 2001.

7) C. Carloss de Wit, "Modélisation Contrôle Vectoriel et DTC", Edition Hermes Sciences Europe, 2000.

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