Université M’Hamed Bougera Boumerdes.

Faculté des sciences

Département de Génie électrique

Spécialité : instrumentation biomédicale Master 1

Exposé sur la télé-échographie

Robotisée

֍ Présent par :

- Magramane Khadidja
-

SOMMAIRE
 La Télé-échographie robotisée

Introduction : 03

1. Historique sur les robots de télé-échographie.

2.La télé-échographie.

.3.Télé-échographie robotisée.

2. Etat de l’art de la télé-échographie robotisé.

Conclusion.

Bibliographie.

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 La Télé-échographie robotisée

Introduction :
La télé-échographie est un nouveau concept, fruit de la migration de la recherche
en médecine spatiale visant à explorer au mieux un patient situé dans un lieu isolé. La
faisabilité de cette technique a déjà pu être démontrée en 1998. Cette idée du professeur
Philippe Arbeille du CHU de Tours a reçu le soutien de l'ESA (Agence spatiale
européenne) et du CNES (Centre national d'études spatiales).
Aujourd'hui la télé-échographie robotisée est un concept qui fait une partie de la
télémédecine, et permet à un médecin expert de manœuvrer une sonde échographique
sur un patient situé à distance, pendant qu’il analyse les images échographiques qu’il
reçoit en temps réel. Des médecins experts peuvent ainsi réaliser un diagnostic sur des
patients éloignés qui n’ont pas localement accès à ce niveau d’expertise : soit pour des
raisons d’infrastructures, soit pour des raisons d’isolement .

1. Historique sur les robots de télé-échographie  :

- 1995 : Réflexions sur la médecine dans l’espace, confiées au Pr ARBEILLE
rapidement, il impose le concept d’échographie à distance.
- 1998 : une équipe de l’IUT de la robotique de Bourges au sommet du Shisha
(Himalaya) réalise une télé-échographie avec un premier prototype du robot piloté
depuis Bourges, à 6000 km de distance, par le Pr Arbeille.
- 1999 : dépôt d’un brevet sur la télé échographie par l’équipe de BOURGES.
- 2006 : étude commandée par l’ARH centre, au Pr Arbeille, pour réaliser des
échographies à distance entre quatre centres hospitaliers, dont Vendôme et le CHU de
Tours afin de valider la technique en pratique courante.

Principe  :
Issu des travaux de la médecine spatiale (UMPS) soutenu par le CNES (centre
national d’étude spatiale) et l’ESA (agence spatiale européenne), ce nouveau concept
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 La Télé-échographie robotisée

qu’est la télé-échographie s’est imposé comme la meilleure solution pour faire un

diagnostic échographique à distance.

Aujourd’hui la télé-échographie fait partie de la télémédecine et permet, à partir

d’un centre expert, de manipuler une sonde d’échographie située dans un autre site
distant où se trouve le patient, l’interprétation de l’examen se faisant en temps réel par
l’expert ; la liaison entre les deux sites pouvant se faire par diverses technologies en
fonction de l’infrastructure des réseaux de communication existante (satellite, internet…).

2. La télé-échographie :
La télé-échographie a pour objectif de réaliser un diagnostic à distance à partir
d’examens échographiques, en utilisant les réseaux de communication (Internet, Réseau
Numérique à Intégration de Service -ISDN-, Asymétrique Digital Subscriber Line
-ADSL-, etc.) Pour cela, nous définissons trois parties : le poste expert où se trouvele
médecin spécialiste (typiquement l’hôpital), le poste patient où se trouve la personne à
diagnostiquer et le milieu de transmission.
Les systèmes de télé-échographie se différencient, principalement, par les rôles
respectifs que jouent l’expert médical et l’assistant qui se trouve auprès du patient
positionnant la sonde échographique pour l’obtention des images ultrasonores
recherchées par l’expert médical distant .

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 La Télé-échographie robotisée

Ces systèmes peuvent être classés en deux catégories :

a) Télé-échographie non robotisée sans équipements d’échographie spéciaux : ces
systèmes s’intéressent principalement au traitement et à la transmission des images
ultrasonores en temps-réel. L’échographie est réalisée, en utilisant un échographe
standard, par un radiologue ou un assistant guidé à distance par un expert médical. Les
images ultrasonores sont envoyées au site distant pour être examinées par un ou
plusieurs experts médicaux. La figure 1.2 montre une photo du principe de ce type de
télé-échographie .

Figure 1.2 : photo du principe d’un système de télé-échographie non robotisée sans
équipements spéciaux d’échographie .

b) Télé-échographie non robotisée utilisant un échographe instrumenté : ces systèmes

s’intéressent à l’acquisition et à la consultation des données volumétriques 3D. Un
médecin, ou un assistant médical, effectue un balayage de la zone à examiner, à l’aide
d’une sonde ultrasonore instrumentée, sans être guidé par l’expert distant. Selon
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 La Télé-échographie robotisée

l’instrumentation de la sonde : un capteur de localisation ou une machine qui porte et

fait glisser la sonde, ainsi qu’un médecin (dans le premier cas) ou un assistant (dans le
deuxième cas) doivent se trouver à côté du patient. Les donnés ultrasonores 3D du
patient sont constituées et transférées à l’expert médical distant. Le temps de
transmission n’est pas un élément primordial, il peut être de quelques minutes.
L’expert médical, muni d’une sonde virtuelle, consulte, analyse et partage les données
3D en temps-réel, dans le cadre d’une interface logicielle dédiée, avec le médecin qui
assiste le patient. Nous citons comme exemple de ce principe : le système MUSTPAC et
son successeur EU-TeleInViVo .

Figure 1.3 : Schématisation du principe d'un système de télé-échographie non robotisée

utilisant des équipements spéciaux (logiciel et/ou matériels : capteurs de localisation, interface
collaborative) pour l’échographie 3D .

2.3.Télé-échographie robotisée  :
La télé-échographie robotisée peut être définie comme la réalisation d’examens
d’échographie à distance durant lesquels le médecin expert manipule une sonde virtuelle
pour contrôler un robot d’échographie déplaçant une sonde échographique réelle .

Dans ce type de système, un robot est utilisé pour mouvoir la sonde ultrasonore en
contact avec la peau du patient. Le patient se trouve sur un site distant. L’expert
médical, dans son centre hospitalier, commande le mouvement du robot par un
instrument d’entrée haptique ou pseudo-haptique, et reçoit, en « temps-réel » sur son
écran de contrôle, les images ultrasonores, envoyées via les liens de communication. Un

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 La Télé-échographie robotisée

assistant, situé auprès du patient, établit la communication et met en fonctionnement

l’ensemble du système robotique e sclave.

Figure 1.5 : Schématisation du principe d'un système de télé-échographie robotisée.

4.Etat de l’art de la télé-échographie robotisé  :

La robotique pour la télé-échographie est le sujet principal d’intérêt de quelques
équipes de recherche dans le monde où plusieurs projets de télé-échographie ont été
développés. Dans les systèmes de télé-échographie robotisée, nous distinguons deux
types :

Télé-échographie robotisée à distance :

Il existe différents projets sur les robots échographiques.

- SYRTECH (1998) : Le système Syrtech (Système Robotisé de Télé-Échographie) a été

conçu et réalisé au laboratoire Vision et Robotique en collaboration avec le CHU de
Tours.

La conception mécanique de ce système a été réalisée de façon à reproduire les

mouvements de rotation effectués pendant l’examen d’échographie du cœur. La
translation du système se fait en mode manuel, c’est-à-dire qu’un opérateur local
repositionne le robot à chaque fois que cela est nécessaire. Les orientations de la sonde

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 La Télé-échographie robotisée

sont commandées à distance, par un opérateur grâce à une sonde virtuelle localisée dans
l’espace par des capteurs magnétiques. L’aide Une liaison via satellite Inmarsat.

Figure 1.6 : Photo et schéma cinématique de prototype de Syrtech.

- TERESA : est un robot de télé-échographie réalisé au laboratoire Vision et Robotique

avec l’Agence Spatiale Européenne (ESA) et la société Sinters à Toulouse. Ce robot a été
conçu puis validé grâce à une liaison de type ISDN.

Figure 1.7. Photo et schéma cinématique du robot Teresa .

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 La Télé-échographie robotisée

- KOYAMA : Le système de télé-échographie de KOYAMA est conçu pour le diagnostic

dans la zone abdominale. Le système est du type maître-esclave comme la figure 1.

Figure 1.14 : Architecture du système KOYAMA

TER (Télé Échographie Robotique) :

Est un système où un robot esclave, à 6 ddl, conçu dans le cadre du projet démarré
en 1999 par le CHU de Grenoble en collaboration avec France Telecom a donné lieu à
plusieurs prototypes. Les robots se composent de deux structures indépendantes, une
structure réalisan la translation de la sonde sur le patient et l’autre réalisant sa rotation.

Premier prototype :
La structure d’orientation est composée d’une structure parallèle à 2 ddl motorisée
par
quatre muscles ; trois servent à orienter l’axe de la sonde et à la déplacer suivant son axe,
quant au quatrième, il sert à la rotation propre de la sonde .

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 La Télé-échographie robotisée

Figure 1.16 : Photo et schéma cinématique de première version TER1

Deuxième prototype :
La structure est actionnée par des moteurs électriques. Le principe de la structure de
translation est le même que celui du premier prototype.

Figure 1.17 : photo et schéma cinématique de la 2ème version TER

- ARTIS (Advanced Robotic Tele-echography Integrated Service) : démarré en

novembre 2007, est un projet financé par le programme GSP de l'Agence Spatiale
Européenne (ESA) et dont l’objectif est de concevoir un service complet de télé-
échographie robotisée et d’en évaluer la pérennité.

Figure 1.15 : schéma du robot ARTIS (novembre 2007)

Robot de télé-échographie en mode local :

Ces systèmes sont conçus principalement pour fournir aux radiologues échographes
une meilleure interface de travail après avoir constaté le taux élevé de problèmes
musculaires dont ils souffraient.

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 La Télé-échographie robotisée

MEDIROB (Mobile Robotics)

C’est un robot commercialisé en 2006 par « Mobile Robotics Sweden AB » Il est

conçu pour répondre à deux types d’applications. Premièrement, pour être utilisé
localement dans les hôpitaux afin que l’expert radiologue n’ait pas besoin de travailler
dans des postures inconfortables lors d’échographies manuelles. Deuxièmement, il est
conçu pour réaliser des échographies à distance. Ce robot est dédié principalement à
l’échographie cardiaque.

Figure 1.19 : Robot Ultrason de (mobile Robotics)

Robot de University of British Columbia :

Ce système est conçu pour une télé-échographie en mode local, cependant d’autres
applications sont proposées telles que la construction d’images ultrasonores
volumétriques 3D (la télé-radiologie à grande distance ou l’intervention guidée par
l’image ultrasonore).

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 La Télé-échographie robotisée

V. C O N C L U S I O N
La T61nt peut b6n6ficier d'une <<t616-pr6sence >> d'un expert m6dical. La 16gbret6 de la solution
propos6e, ainsi que son caract6re intrins6quement s6r, devraient permettre une large diffusion

https://www.adechotech.fr/tele-echographie/#:~:text=La%20

https://link.springer.com/article/10.1007/BF03001525

https://docplayer.fr/84710744-Tele-echographie-robotisee.html

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