Chapitre : III Régulation de la température dans une serre agricole par commande PID

III.1 Introduction

La command PID est dite aussi (correcteur, régulateur, contrôleur), se

compose de trois terme P, I et D d’où le ‘p’ correspond au terme proportionnel,
‘I’ pour terme intégral et ‘D’ pour terme dérivé de la commande. Les régulateur
PID sont probablement les plus largement utilisés dans le contrôle industriel.

Même les pulls complexe système de contrôle est industriel put un réseau
de contrôle dont le principal élément de contrôle est un module de contrôle PID.

Le régulateur PID est une simple implémentation de retour d’information

(feedback). Il a la capacité d’éliminer la compensation de l’état d’équilibre grâce
à l’action intégral, et il peut anticiper le futur grâce à une action dérivée.

III.2. Bref historique de la régulateur PID

Les régulateurs de type (Proportionnel : P, Intégral : I et Dérivé : D) ou

PID se révèlent suffisants pour résoudre un grand nombre de problèmes de
contrôle et ce particulièrement lorsque la dynamique du système est bénigne et
que les exigences en terme de performances sont modestes. Les régulateurs PID
répondent à plus de 95% des besoins industriels. Malgré l’expérience acquise au
fil des ans, les valeurs choisies, pour les paramètres P, I et D, ne sont pas
toujours satisfaisantes, ni adaptées au processus à régler.

L’histoire des régulateurs est déjà longue et il peut être intéressant de

rappeler quelques étapes importantes. Les premiers régulateurs de type
centrifuge apparaissent vers 1750 pour régler la vitesse des moulins à vent, suivi
en 1788 du fameux contrôleur de vitesse d’une machine à vapeur de James Watt.
En 1942, Ziegler et Nichols ont proposé deux démarches permettant de trouver
facilement les paramètres optimums pour une installation donnée.

Au fil des ans, les propositions de Ziegler et Nichols ont été adaptées ou
modifiées selon les besoins. En 1963, Horowitz a ajouté un degré de liberté

44
Chapitre : III Régulation de la température dans une serre agricole par commande PID

supplémentaire au régulateur PID afin de mieux contrôler les dépassements

obtenus lors d’une réponse indicielle. Ce nouveau degré de liberté consiste, en
particulier, à ne réinjecter vers le terme proportionnel qu’une partie du signal de
sortie.

Au début des années 1990 et dans le but de fournir des règles

d’ajustement simples mais plus performantes que celles de Ziegler-Nichols,
Åström et ses collaborateurs ont analysé le comportement dynamique d’un
grand nombre de processus. Cette analyse a conduit à l’établissement de
tableaux servant aux calculs des paramètres P, I et D à partir de mesures
simples.

Dans ce qui suit, on présente des notions générales sur les régulateurs PID
classiques. Actuellement les études se focalisent de plus en plus sur des
techniques de l’amélioration des spécifications de la commande.

III.3 Schéma fonctionnelle d’une boucle de régulation

Une boucle de régulation doit comporter au minimum les éléments

suivants :
 un capteur de mesure.
 un transmetteur souvent intégré au capteur.
 un régulateur.
 un actionneur.
 Elle est souvent complétée par :
 un enregistreur.
 des convertisseurs.
 des sécurités.

45
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Figure III.1 :Schéma d’une boucle de régulation.

Le régulateur reçoit deux informations :

 Le signal de mesure (M ou PV) provenant du capteur.

 La consigne (S ou SP) qui peut être locale ou externe.

En fonction de l’écart entre ces deux valeurs et de l’algorithme de calcul

pour lequel il a été configuré, il délivre un signal de sortie (S ou OUT) dirigé
vers l’actionneur afin d’annuler cette écart et de ramener la mesure vers la valeur
de consigne [10].

III.3.1 Action de régler :

La plupart des systèmes comportent une réaction naturelle qui s’oppose à
l’action et conduit à un nouvel état d’équilibre. Cet état n’est que rarement
satisfaisant.
On est donc amené à concevoir des ensembles, dans les quels la grandeur
désirée s’aligne rigoureusement sur une grandeur de consigne. On y parvient en
appliquant une rétroaction.

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Figure III.2 : Schéma général d’un système de régulation.

III.4 Description des régulateurs PID

Un régulateur PID remplit essentiellement trois fonctions :

 Fournir un signal de commande u(t) en tenant compte de l’évolution du

signal de sortie y(t) par rapport à la consigne 𝑦*(t).
 Éliminer l’erreur statique grâce au terme intégrateur.
 Anticiper les variations de la sortie grâce au terme dérivateur.

Le régulateur PID classique relie directement le signal de commande u(t)

au signal d’écart e(t). Sa description temporelle est la suivante :

𝑑
𝑢(𝑡) = (𝐾(𝑝) 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑑 𝑒(𝑡)) (III.1)
𝑑𝑡

L’écart se définit par:

𝑒(𝑡) = 𝑦 ∗ (𝑡) − 𝑦(𝑡) (III.2)

Où y*(t) est la consigne et y(t) est la sortie mesurée par le capteur. En

prenant la transformée de Laplace de l’équation, on obtient la fonction de
transfert du correcteur

1
𝐶(𝑝) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 + 𝐾𝑑 𝑃 (III.3)
𝑝

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Chapitre : III Régulation de la température dans une serre agricole par commande PID

Cette combinaison des termes P, I et D est aussi désignée sous le nom de

forme parallèle ou non inter active. Le schéma fonctionnel d’un processus réglé
à l’aide d’un tel régulateur est donné à la figure (III.3).

Figure III.3 :Schéma fonctionnel d’un processus réglé par un PID classique

La figure (III.3) illustre le principe général d’un processus réglé par PID
où on y trouve les perturbations V(t) et W(t). Ces bruits sont généralement issus
des capteurs et des actionneurs du système. Pour atteindre les performances
souhaitées d’un régulateur on tend à apporter les modifications suivantes : On
réduit l’effet de la consigne sur le terme proportionnel pour minimiser les
dépassements en conservant un faible temps de réglage. L’écart est alors défini
par :

𝑒𝑝 (t) = 𝐾𝑝 (𝑦 ∗ (t) − y(t)) (III.4)

Suivant le dépassement souhaité, le paramètre Kp de pondération est

choisi entre 0 et 1. Afin d’éviter de fortes amplitudes du signal de commande
lors de brusques variations de la consigne, on diminue ou on annule l’effet de la
consigne sur le terme dérivé :

𝑒𝑑 (t)=𝐾𝑑 (𝑦 ∗ (t)−y(t)) (III.5)

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Chapitre : III Régulation de la température dans une serre agricole par commande PID

La description temporelle du régulateur PID modifié est alors la suivante:

Tenant compte des définitions des trois écarts, le signal de command eu (t)
s’écrit:

d d
u(t) = (kp y ∗ (t) + Ki ∫ y ∗ (t) + Kd y ∗ (t)) − (Kp y + Ki ∫ y + Kd y) (III.6)
dt dt

Dont la transformée de La place vaut:

1 1
𝑢(𝑝) = (𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 + 𝐾𝑑 𝑝)𝑌 ∗ (𝑝) − (𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 + 𝐾𝑑 𝑝) 𝑌(𝑝) (III.7)
𝑝 𝑝

D’un point de vue pratique, deux autres modifications sont fréquemment

apportées au régulateur PID.
A fin de diminuer l’influence du bruit hautes fréquences, on limite le gain
du dérivateur en remplaçant le terme 𝐾𝑑 par la fonction de transfert suivante,
avec τ trèspetit:
𝑝
𝐺(𝑝) = 𝐾𝑑 (III.8)
1+𝜏𝑝

En présence du terme intégral et dans le cas où l’écart tarde à s’annuler, la

composante intégrale peut croitre sans cesse et entraîner la saturation du
convertisseur ou de l’actuateur commandant le processus. Puis lors du
changement de signe de l’écart, il faudra attendre que la composante intégrale
décroisse suffisamment pour ne plus saturer les éléments qui se trouvent en aval.
Pour éviter ce temps perdu, on introduit une limitation sur la valeur maximum
que peut atteindre le terme intégral. On notera qu’avec cette modification, le
régulateur ne peut plus être considéré comme linéaire.

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III.5 Contrôle par PID

Le contrôle par PID (pour proportionnel, intégral et dérivé) est une

méthode de régulation souvent employée pour les asservissements. Vous ne
savez pas ce qu'est un asservissement ? Et bien, c'est un système, capable
d'atteindre et de maintenir une consigne grâce aux mesures qu'il effectue.
Imaginez-vous, par exemple, dans une voiture sur l'autoroute. Vous souhaitez
rouler à 130Km/h sans avoir à appuyer sur l'accélérateur. La commande de
vitesse de croisière de votre voiture devra par elle-même maintenir cette vitesse.
À l'approche d'une pente le système s'aperçoit que pour une même puissance au
niveau du moteur, il n'atteint plus la consigne des 130Km/h et rajoutera un petit
coup de « boost » Oui mais de combien ? Et combien de temps faudra-t-il au
système pour se stabiliser autour de la consigne ?

C'est tout le problème de l'asservissement et le contrôle par PID est un

moyen de le résoudre !Il existe beaucoup d'autres exemples d'asservissements
qui utilisent d'autres variables pour leur système comme la vitesse, l'angle, la
position, la tension... Mais peu importe, l'idée sous-jacente reste la même.

Le PID est le régulateur le plus utilisé dans l'industrie. L'idée de cet

organe de contrôle est de modifier intentionnellement la valeur de l'erreur qui
subsiste entre la consigne et la mesure effectuée. Par exemple du cas d'un
asservissement en position l'erreur serait :

50
Chapitre : III Régulation de la température dans une serre agricole par commande PID

Figure III.4 : Asservissement avec régulateur PID

III.5.1 « P », Proportionnel

Dans le cas d'un contrôle proportionnel, l'erreur est virtuellement

amplifiée d'un certain gain constant qu'il conviendra de déterminer en fonction
du système.
Consigne(t) = 𝐾𝑝 ε(t) (III.9)

Ce qui en Laplace donne :

𝐶𝑜𝑛𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒(𝑝) = 𝐾𝑝 𝜀(𝑝) (III.10)

L'idée étant d'augmenter l'effet de l'erreur sur le système afin que celui-ci
réagisse plus rapide mentaux changements de consignes. Plus la valeur de 𝑲𝒑 est
grande, plus la réponse ne l'est aussi. En revanche, la stabilité du système s'en
trouve détériorée et dans le cas d'un 𝑲𝒑 démesuré le système peut même
diverger.
Si l'on prend l'exemple d'une voiture qui dérive, la régulation
proportionnelle consiste à contre braquer rapidement pour rétablir la voiture.

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Chapitre : III Régulation de la température dans une serre agricole par commande PID

Figure III.5 : Modélisation sous Maple de la réponse à un échelon

dans un asservissement en position.
III.5.2 « I », Intégré
Au contrôle proportionnel, nous pouvons ajouter l'intégration de l'erreur.
Dans ce cas nous obtenons une régulation PI (proportionnelle et intégré).
L'erreur entre la consigne et la mesure est ici intégrée par rapport au temps
et multipliée par une constante qu'il faudra aussi déterminer en fonction du
système.

𝑡
𝐶𝑜𝑛𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒(𝑡) = 𝐾𝑝 𝜀(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫0 𝜀(𝜏)𝑑𝜏 (III.11)

Ce qui en La place donne :

𝜀(𝑝)
𝐶𝑜𝑛𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒(𝑝) = 𝐾𝑃 𝜀(𝑡) + 𝐾𝑖 (III.12)
𝑝

52
Chapitre : III Régulation de la température dans une serre agricole par commande PID

Et bien, lors d'un simple contrôle proportionnel, il subsiste une erreur

statique. Lorsque le système s'approche de sa consigne, l'erreur n'est plus assez
grande pour faire avancer le moteur. Le terme intégral permet ainsi de
compenser l'erreur statique et fournit, par conséquent, un système plus stable en
régime permanent. Plus 𝑲𝒊 est élevé, plus l'erreur statique est corrigée.
Pour reprendre l'exemple de la voiture qui dérive, le terme intégral
consiste à rajouter un petit coup de contre braquage afin de se rétablir
correctement.

Figure III.6 : Modélisation sous Maple de la réponse à un échelon dans

un asservissement en vitesse.

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Chapitre : III Régulation de la température dans une serre agricole par commande PID

III.5.3 « D », Dérivé
Pour obtenir un contrôle en PID, il nous faut encore ajouter un terme.
Celui-ci consiste à dériver l'erreur entre la consigne et la mesure par rapport au
temps et a le multiplier lui aussi par une constante.

𝑡 𝑑
𝐶𝑜𝑛𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒(𝑡) = 𝐾𝑝 𝜀(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫0 𝜀(𝜏)𝑑𝜏 + 𝐾𝑑 𝜀(𝑡) (III.13)
𝑑𝑡

Ce qui en Laplace donne :

𝜀(𝑡) 1
𝐶𝑜𝑛𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒 (𝑝) = 𝐾𝑃 𝜀(𝑡 ) + 𝐾𝑖 + 𝐾𝑑 𝑝 𝜀 (𝑝) = 𝜀 (𝑝)[𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 + 𝐾𝑑 𝑝] (III.14)
𝑝 𝑝

Et bien, le contrôle PI peut amener à un dépassement de la consigne, ce qui n'est

pas toujours très souhaitable (exemple d'inversion de polarité dans le cas de
moteurs électriques). Le terme dérivé permet de limiter cela. Lorsque le système
s'approche de la consigne, ce terme freine le système en appliquant une action
dans le sens opposé et permet ainsi une stabilisation plus [Link] avec
l'exemple de la voiture, le terme dérivé représente le petit contre braquage dans
le sens opposé de l'ajustement pour stabiliser la voiture lorsqu'elle s'approche du
point qu'elle voulait ré joindre.

54
Chapitre : III Régulation de la température dans une serre agricole par commande PID

Figure III.7 : Modélisation sous Maple de la réponse à un échelon dans

un asservissement en vitesse.

III.6 Les algorithmes de PID

III.6.1 L’Algorithme P

Le rôle de l’action proportionnelle est de minimiser l’écart ε entre la

consigne et la mesure, et elle réduit le temps de monter et le temps de réponse.
On constate qu’une augmentation du gain Kp du régulateur entraine une
diminution de l’erreur statique et permet d’accélérer le comportement global de
la boucle fermée.

𝑃(𝑡) = 𝐾𝑝 𝜀(𝑡) (III.15)

55
Chapitre : III Régulation de la température dans une serre agricole par commande PID

On serait tente de prendre des valeurs du gain élevées pour accélérer la

réponse du procédé mais on est limite par la stabilité de la boucle fermée.
En effet, une valeur trop élevée du gain, augmente l’instabilité du
système et donne lieu à des oscillations. En cas d’un régulateur P.

III.6.2 L’Algorithme PI

Le correcteur intégral est en général associe au correcteur proportionnel, il

élabore alors une commande qui peut être donnée par la relation suivante:

La fonction de transfert du correcteur est alors donnée par :

1 𝑡 1+𝑇𝑖 𝑃
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 ( 𝜀(t) + ∫0 𝜀(𝑡)𝑑𝜏 ) → 𝐶(𝑝) = 𝐾𝑝 (III.16)
𝑇 𝑖 𝑇𝑖 𝑃

Pour un régulateur intégral pur, le régime dynamique est relativement

long. D’un autre côté le régulateur proportionnel réagit immédiatement aux
écarts de réglage mais il n’est pas en mesure de supprimer totalement l’erreur
statique. La combinaison des actions proportionnelle et intégrale permettent
d’associer l’avantage du régulateur P, c’est-a-dire la réaction rapide à un écart de
réglage, à l’avantage du régulateur I qui est la compensation exacte de la
grandeur pilote. La transposition de correcteur continu consiste à discrétiser un
correcteur continu afin de l’utiliser dans une commande numérique.

III.6.3 L’Algorithme PID

Le régulateur standard le plus utilisé dans l’industrie, est le régulateur PID

(proportionnel intégral dérivé), car il permet de régler à l’aide de ses trois
paramètres, les performances (amortissement, temps de réponse, ...) d’un
processus modélisé par un deuxième ordre.

Nombreux sont les systèmes physiques qui, même en étant complexes,

ont un comportement voisin de celui d’un deuxième ordre. Par conséquent,

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Chapitre : III Régulation de la température dans une serre agricole par commande PID

Le régulateur PID est bien adapté à la plupart des processus de type

industriel, et il est relativement robuste par rapport aux variations des paramètres
du procédé, quand on n’est pas trop exigeant sur les performances de la boucle
fermée par rapport à celles de la boucle ouverte (par exemple, accélération très
importante de la réponse ou augmentation très importante de l’amortissement en
boucle fermée).

En pratique, à une catégorie donnée de systèmes à asservir correspond un

type de correcteur adopte. Pour effectuer un choix judicieux, il faut connaitre les
effets des différentes actions : proportionnelle, intégrale et dérivée.

Figure III.8: Schéma synoptique d’un régulateur PID.

L’action conjuguée PID permet une régulation optimale en associant les

avantages de chaque action : la composante P réagit à l’apparition d’un écart de
réglage, la composante D s’oppose aux variations de la grandeur réglée et
stabilise la boucle de régulation ; et la composante I élimine l’erreur statique. Et
c’est pour cela que ce type de correcteur est le plus utilise en milieu industriel.

Un régulateur PID est obtenu par l’association de ces trois actions et il

remplit essentiellement les trois fonctions suivantes :
 Il fournit un signal de commande en tenant compte de l’évolution du
signal de sortie par rapport à la consigne.
 Il élimine l’erreur statique grâce au terme intégrateur.
 Il anticipe les variations de la sortie grâce au terme dérivateur.

57
Chapitre : III Régulation de la température dans une serre agricole par commande PID

La commande U(t) est donnée par le régulateur PID, dans sa forme

Classique, elle est décrite par :

1 𝑡 𝑑𝜀 (𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 [𝜀 (𝑡) + ∫0 𝜀 (𝑡)𝑑𝜏 + 𝑇𝑑 (III.17)
𝑇𝑖 𝑑𝑡

Dans un régulateur PID, il existe plusieurs façons d’associer les

paramètres P, I et D, en effet, le correcteur PID peut avoir une structure série,
parallèle ou mixte.

III.7 Les différentes structures d’un PID

Au niveau du codage et de la mise en œuvre de ce type de régulateur, une

question nous a récemment été posée par un client : faut-il utiliser la forme PID
série ou la forme PID parallèle ? En effet, lors de nos premiers cours
d’automatique, le professeur nous apprend qu’il existe deux formes de PID,
mais il ne nous précise pas dans quel contexte il faut préférer l’une des formes à
l’autre.

III.7.1 PID série ou parallèle

Ces deux formes sont décrites pas les équations ci-dessous :

𝐶𝑠𝑒𝑟𝑖𝑒 (𝑠) = 𝑘(1 + 1⁄(𝑠𝜏 ))(1 + 𝑠𝜏𝑑 ) (III.18)

𝑖

Figure III.9 : PID en série

58
Chapitre : III Régulation de la température dans une serre agricole par commande PID

𝑘𝑖⁄
𝐶𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑙é𝑙𝑒 (𝑠) = 𝑘𝑝 + 𝑠 + 𝑘𝑑 𝑠 (III.19)

Figure III.10 : PID en parallèle

Ce qui est important de remarquer, c’est que ces deux formes sont
mathématiquement équivalentes. Ainsi un régulateur sous forme série pourra
être mis sous forme parallèle à partir des équations de transformation suivante :

𝜏𝑑
𝑘𝑝 = 𝑘(1 + ⁄𝜏𝑖 ) (III.20)

𝑘𝑖 = 𝑘⁄𝜏𝑖 (III.21)

𝑘𝑑 = 𝑘𝜏𝑑 (III.22)

III.7.2 Une 3ème forme de PID

Une 3ème forme de PID existe ! Celle-ci est appelée "standard", "mixte" ou
parfois "idéal". Elle est définie par l’équation ci-dessous

𝐶𝑠𝑡𝑎𝑛𝑑𝑎𝑟𝑑 (𝑠) = 𝑘𝑝 (1 + 1⁄𝑠𝑇 + 𝑠𝑇𝑑 ) (III.23)

𝑖

59
Chapitre : III Régulation de la température dans une serre agricole par commande PID

Figure III.11 : PID standard

Cette forme standard se rapproche beaucoup de la forme parallèle et les

équations de transformation entre les deux sont évidentes. La transformation de
la forme série en forme standard s’obtient par les équations suivantes :

𝜏𝑑
𝑘𝑝 = 𝑘(1 + ⁄𝜏𝑖 ) (III.24)

𝑇𝑖 = 𝜏𝑖 + 𝜏𝑑 (III.25)

𝜏𝑑 𝜏𝑖
𝑇𝑑 = ⁄(𝜏 + 𝜏 ) (III.26)
𝑑 𝑖

Il existe donc trois formes différentes des mises en œuvre des régulateurs
PID et ces trois formes sont presque mathématiquement équivalentes. Dans la
plupart des cas (à l’exception par exemple de ki=0), il existe des formules pour
transformer un régulateur d’une forme vers une autre forme.

III.7.3 La principale différence

La principale différence entre ces différentes formes concerne l’effet des

coefficients de réglage sur le comportement du régulateur. Ainsi la forme
parallèle perme de découpler complètement les actions proportionnelle,
intégrale et dérivée entre elles. Alors que dans la forme standard, une
modification sur la valeur du coefficient Kp va modifier simultanément

60
Chapitre : III Régulation de la température dans une serre agricole par commande PID

les actions proportionnelle, intégrale et dérivée. Ce titre certaines

personnes, qui règlent des PID de manière manuelle, préfèrent la forme
parallèle.

La forme série se trouve parfois dans certains automates de régulation du

marché. Il existe une 2eme formulation de la forme série :

(1+𝜏1 𝑠)(1+𝜏2 𝑠)
𝐶𝑠𝑒𝑟𝑖𝑒 (𝑠) = (III.27)
𝜏𝑖 (1+𝜏𝑛 𝑠)

Cette formulation permet de facilement mettre en relation les constantes

de temps du procédé avec les paramètres de réglage du régulateur et notamment
les deux zéros réels du numérateur.

Dans l’industrie, les formes standard et parallèle sont les plus courantes.
Ainsi dans le logiciel Simulink, le bloc « PID Controller » propose les formes
standard (« Idéal ») et parallèle (« Parallèle ») .

Un autre point important à remarquer est que les formes série et standard
ne permettent pas l’annulation de l’action intégrale et donc la transformation
d’un régulateur de type PID en régulateur de type PD.

Figure III.12 : block paramètres PID contrôle

61
Chapitre : III Régulation de la température dans une serre agricole par commande PID

En conclusion, il est difficile de préconiser une forme particulière pour la

mise en œuvre des régulateurs PID, chacune présentant des avantages et des
inconvénients. La forme standard est la plus utilisée dans l’industrie. Il est
important de savoir que toutes ces formes sont finalement très similaires et qu’il
existe des formules pour passer d’une forme à l’autre. Les différences portent
principalement sur l’effet des paramètres de réglage sur le comportement de la
boucle de régulation ce qui s’avère fondamental dans le cadre de la mise au
point manuelle.

III.8 Résulta et simulation

On suppose que le système est linéaire, et ayant une fonction de transfert

H(s)=1/(s+2) avec un retard égale à 1s. C’est un système de contrôle de
température avec un élément de chauffage et de ventilation. La température
désirée est de 22°C. La température extérieure est de 10°C, et son effet
intervient au niveau de l’intégrateur. On modélise le système avec SIMULINK.

III.8.1 Réponse indicielle de la température par PID « retard 1s » :

la réponse indiciee de a températur par logique flou

"retard 1s"
24
kp=1;ki=0.15;kd=0
22

20
température (°c)

18

16

14

12

10

8
0 50 100 150 200 250 300
temps (s)

Figure III.13 : Réponse indicielle de la température par PID « retard 1s »

62
Chapitre : III Régulation de la température dans une serre agricole par commande PID

D’après la figure (III.13) on montre que l’évolution de la réponse de

température par la commande PID avec un retard de 1s est donne des meilleurs

résultats avec des performances acceptables :

 Rééducation de dépassement

 erreur statique tend vers zéro

 temps de réponse rapide

III.8.2 la commande de la température par PID « retard 1s » :

la commande de la température par PID

"retard 1s"
12
kp=1;ki=0.15;kd=0
10

8
température (°c)

-2

-4
0 50 100 150 200 250 300
temps (s)

Figure III.14 : la commande de la température par PID « retard 1s »

63
Chapitre : III Régulation de la température dans une serre agricole par commande PID

D’après la figure (III.14), on remarque que l’évolution de la commande

PID avec un retard de 1s est tend vers zéro qui exprime que la température

réelle et égal à la température de consigne dans un temps acceptable.

III.8.3 la réponse indicielle de la température par PID « retard 1.5s » :

la réponse indiciee de a températur par logique flou

"retard 1.5s"
28
kp=1;ki=0.15;kd=0
26

24

22
température (°c)

20

18

16

14

12

10
0 50 100 150 200 250 300
temps (s)

Figure III.15 : la réponse indicielle de la température par PID « retard 1.5s »

D’après la figure (III.15) on montre que l’évolution de réponse de

température par la commande PID avec un retard de 1.5s et présente des

résultats dans performance différent que le retard de 1s :

 plusieurs dépassement dans les premiers temps

64
Chapitre : III Régulation de la température dans une serre agricole par commande PID

 l’erreur statique vers zéro

 le temps de réponse n’est plus rapide

III.8.4 la commande de la température par PID « retard 1.5s » :

la commande de la température par PID

"retard 1.5s"
15
kp=1;ki=0.15;kd=0

10
température (°c)

-5

-10
0 50 100 150 200 250 300
temps(s)

Figure III.16 : la commande de la température par PID « retard 1.5 s »

D’après la figure (III.16) on remarque que l’évolution de la commande

PID avec un retard de 1.5s et tend vers zéro dans un temps plus que le retard de

1s .

65
Chapitre : III Régulation de la température dans une serre agricole par commande PID

III.8.5 la réponse indicielle de la température par PID « retard 2s » :

la réponce indicielle de la température par PID

"retard 2s"
35
kp=1;ki=0.15;kd=0

30

25
température (°c)

20

15

10

5
0 50 100 150 200 250 300
temps (s)

Figure III.17 : la réponse indicielle de la température par PID « retard 2s »

D’après la figure (III.17), on présente l’évolution de température par la

commande PID avec un retard de 2s et donne des résultats no acceptable :

 grand dépassement

 temps de réponse lente

66
Chapitre : III Régulation de la température dans une serre agricole par commande PID

III.8.6 la commande de la température par PID « retard 2s » :

la commande de la température par PID

"retard 2s"
15
kp=1;ki=0.15;kd=0

10

5
température (°c)

-5

-10

-15
0 50 100 150 200 250 300
temps (s)

Figure III.18 : la commande de la température par PID « retard 2s »

D’après la figure (III.18), on remarque que l’évolution de la commande

PID avec un retard de 2s est tend vers zéro dans un délai très lents.

67
Chapitre : III Régulation de la température dans une serre agricole par commande PID

III.9 Conclusion :

L'asservissement par PID est aujourd'hui l'un des asservissements les plus
utilisés et ce pour plusieurs raisons.

Premièrement, il est très simple à mettre en place et s'avère efficace pour

la plupart des systèmes réels. De plus, le calcul des coefficients laisse le choix
entre plusieurs méthodes de difficulté croissante.

D'une part, une méthode expérimentale et très facile à mettre en place

permet d'obtenir rapidement des coefficients corrects pour des systèmes ne
nécessitant pas de très grandes précisions dans l'asservissement. D'autre part, des
méthodes mathématiques avancées offrent des techniques pour obtenir les
coefficients idéaux pour un système en particulier.

Ainsi, la mise en place d'un asservissement PID peut-être à la fois rapide

et efficace et permettre une optimisation des coefficients pour les systèmes les
plus avancés. Cependant, il est important de noter que ce type d'asservissement
est limité par un certain nombre de contraintes.

Tout d'abord, il peut s'avérer inefficace pour certains systèmes qui

contiennent du bruit (coefficient Dérivé) ou qui ne sont pas linéaires
(l'asservissement PID étant linéaire, la non-linéarité d'un système entraîne des
instabilités).

En, il est possible d'optimiser la réponse d'un système en multipliant les

asservissements (comme par exemple le double asservissement PID). C'est pour
toutes ces raisons que ce modèle d'asservissement reste aujourd'hui le plus
utilisé dans l'industrie.

68
Chapitre : III Régulation de la température dans une serre agricole par commande PID

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