Cours automatisme industrielle : chapitre II

Sommaire
II.1 Logique combinatoire : .......................................................................... 31

Exemple : ................................................................................................. 31

Résumé : ................................................................................................... 31

II.2 Logique séquentielle .............................................................................. 32

II.2.1 Analyse d'un système séquentiel .................................................... 33

II.2.2 Chronogramme ............................................................................... 33

II.2.3 Tableau de séquences ..................................................................... 34

II.2.4 Synthèse d'un système séquentiel ................................................... 34

Réduction du nombre de variables ........................................................... 35

Exemple : ................................................................................................. 35

II.3 Les bascules : ......................................................................................... 36

II.3.1 Bascules asynchrones, ou verrous .................................................. 36

II.3.2 Bascules synchrones ....................................................................... 37

BASCULE RS.......................................................................................... 37

Bascule RS NAND ................................................................................... 37

II.4 Grafcet.................................................................................................... 40

II.4.1 Le langage GRAFCET ................................................................... 40

Etape :....................................................................................................... 41

Transition : ............................................................................................... 42

Liaisons : .................................................................................................. 44

II.4.2 Règles d'évolution du GRAFCET : ................................................ 44

II.4.3 Structures de base : ......................................................................... 46

Séquence unique: ..................................................................................... 46

Sélection de séquence ou Aiguillage : ..................................................... 47

OU divergent / Convergeant : .................................................................. 47

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Saut d'étape: saut en avant : ..................................................................... 48

Reprise d'étape: saut en arrière : .............................................................. 49

Séquences simultanées : ........................................................................... 49

Réutilisation d'une séquence (notion de tâche) : ...................................... 51

Séquences alternées : Etape de Synchronisation : ................................... 52

Macro-Représentation et Représentation détaillée : ................................ 53

Les règles associées à la macro-étape sont : ............................................ 53

Exercice .................................................................................................... 54

.
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II.1 Logique combinatoire :

Un système logique est dit combinatoire si l'état de ses sorties Qk ne dépend

que de l'état de ses entrées Ii. Le système combinatoire ne doit donc pas présenter de
réactions de la sortie sur l'entrée, de sorte à ce que l'état de la sortie ne dépende pas de
l'histoire du système.
Les différents états d'un système combinatoire peuvent être représentés par
une table de vérité. Cette table représente à tout instant l'état des entrées et des sorties
d'un système combinatoire. Elle sert de base à l'établissement des équations logiques
(booléennes) qui caractérisent le fonctionnement du système. Chaque ligne de la table
où l’état de la sortie est à ‘1’ donne un terme partiel de l’équation qui est la fonction
ET des variables entrées à ‘1’ et du complément des variables d’entrée à ‘0’.
L’équation complète, exprimée sous sa forme canonique, est donnée par la fonction
OU des termes partiels.

Exemple :

L’expression canonique de l’équation ainsi obtenue n’est pas forcément

optimale car elle ne fait pas nécessairement intervenir un nombre minimal
d’opérations logiques. Cette équation doit être simplifiée en appliquant les théorèmes
de la l’algèbre booléenne. La simplification est importante pour toute réalisation
technique car du nombre d’opérations logiques dépend la complexité du système.

Résumé :

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II.2 Logique séquentielle

Un système logique est dit séquentiel si l'état de sa sortie dépend des variables
d'entrée et des états antérieurs de ce système, c’est-à-dire qu’il se souvient de son
histoire. La logique séquentielle prend en compte les états successifs du système.
L’histoire d’un système est représentée par une succession d’états que prend le
système au cours du temps. Le changement d’état est provoqué par une variation des
entrées Ii. Les sorties Qk sont fonction de l’état du système. L’historique d’un système
est décrit par un ensemble de variables appelées variables d’état Sj qui interviennent
dans les équations caractéristiques du système.
Parmi les différentes méthodes appliquées pour faire la synthèse du système
séquentielle, on trouve le Grafcet.
Exemple :
Pour exemple prenons la commande d’un vérin hydraulique. Le piston du
vérin est au repos à la position 1S3, repérée, par un contact de fin de course.
Lorsqu’on appuie sur le bouton START les distributeurs 1M1 et 2M2 sont activés et
le piston descend en vitesse rapide jusqu’à la position 1S2.
A cette position le distributeur 2M1 est activé, le piston termine la descente à
vitesse lente jusqu'en position 1S1. Le distributeur 1M2 est alors activé et le piston
remonte en position 1S3.

Schéma hydraulique et commande piston

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II.2.1 Analyse d'un système séquentiel

L'analyse d'un système consiste à étudier en détail son fonctionnement et à

déterminer ses propriétés afin de pouvoir le décrire avec précision et méthode.

II.2.2 Chronogramme

C’est un graphique qui représente l’évolution des valeurs prises par les
variables d’entrée, de sortie et d’état du système en fonction du temps.
Exemple chronogramme
Le chronogramme représente un certain nombre d'états du système qui
correspondent à une configuration particulière des entrées sorties. L'état initial est
choisi arbitrairement. Si le nombre de variables est grand, il existe un risque d’oublier
certains états et certaines possibilités d’évolution. Ce mode de représentation ne
permet pas d'aboutir à une synthèse. Le chronogramme servira plutôt pour représenter
une particularité de fonctionnement.

Exemple de chronogramme pour le vérin

Remarque : aucune condition n’est posée quand à la durée d’action sur le
bouton START. La seule condition est qu’il ait été relâché à la fin du cycle. Cette
particularité est indiquée par la zone hachurée sur le chronogramme.
Le chronogramme représente un certain nombre d'états du système qui
correspondent à une configuration particulière des entrées sorties. L'état initial est
choisi arbitrairement. Si le nombre de variables est grand, il existe un risque d’oublier
certains états et certaines possibilités d’évolution.
Ce mode de représentation ne permet pas d'aboutir à une synthèse. Le
chronogramme servira plutôt pour représenter une particularité de fonctionnement.

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II.2.3 Tableau de séquences

Le tableau de séquences représente de manière exhaustive la succession des

états par lesquels passe le système.
La première colonne indique le numéro des états, les suivantes représentent la
valeur actuelle des différentes entrées du système et les dernières la valeur future des
sorties de celui-ci.

Entrées (état actuel) Sorties (état futur)

START 1S3 1S2 1S1 2M2 2M1 1M2 1M1 Références schéma variables
I3 I2 I1 Q5 Q4 Q2 Q1
1 0 1 0 0 0 0 0 0 Position de repos
2 1 0 0 0 1 0 0 1 Bouton START actionné
3 x 0 0 0 1 0 0 1 Piston descend GV
4 x 0 1 0 0 1 0 0 Piston descend PV
5 x 0 0 0 0 1 0 0
6 x 0 0 1 0 0 1 0 Piston remonte
7 x 0 0 0 0 0 x 0
8 x 0 1 0 0 0 1 0
9 x 0 0 0 0 0 1 0
10 x 1 0 0 0 0 0 0 Piston en haut
Tableau 2: Exemple de tableau de séquences
Note : Dans le tableau ci-dessus les événements qui entraînent un changement d'état
sont marqués en gras.
Le tableau de séquences est une représentation analytique du fonctionnement.
Cependant il devient ardu à établir lorsque le système comporte de nombreux états
avec des choix de séquences qui dépendent de différentes situations.

II.2.4 Synthèse d'un système séquentiel

La synthèse d'un système séquentiel consiste établir les équations
caractéristiques décrivant son comportement. Puis à déterminer la structure de la
partie commande, indépendamment de la technologie utilisée, en vue d'obtenir un
comportement conforme aux spécifications.

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Réduction du nombre de variables

La description d'un système physique réel comporte souvent un grand nombre

de variables d'entrée-sortie. La plupart de ces variables sont dépendantes, c'est-à-dire
qu'elles sont liées par des lois externes imposées par la partie opérative du système.
Par conséquent, en raison de ces dépendances le nombre d'états possibles est
généralement très inférieur au maximum théorique.
Exemple :
Dans le cas de la commande de vérin vue plus haut le système comporte 4
entrées et 4 sorties. Théoriquement le nombre d'états possibles est de 24 ! 24 = 256, or
l'analyse montre qu'il n'y en a que 18 qui sont définis.
En réduisant le nombre de variable le système et ses équations caractéristiques
deviennent plus simples à décrire. La première étape de la réduction porte sur les
variables d'entrées. Elle consiste à établir la liste des combinaisons possibles pour les
variables d'entrée qui ont une dépendance technologique due à la partie opérative.
Puis on effectue un changement de variables {I1, .. , In} ! {x1, .. , xk} qui transforme
l'ensemble des variables d'entrée dépendantes {I} en un ensemble de variables
internes {x} qui seront utilisées pour établir les équations caractéristiques. Le codage
se fait avec n variables binaires qui permettent de définir 2n états.
Remarque : lorsqu'on réalise des commandes au moyen d'automates
programmables on n'effectue généralement pas cette réduction pour des raisons de
lisibilité et de compréhension des programmes.
La réduction du nombre de variable est par contre intéressante si on réalise la
commande par câblage électrique ou avec des dispositifs mécaniques, pneumatiques
ou hydrauliques. Dans ce cas le coût des composants justifie une étude plus poussée.

Exemple :

Dans le cas de la commande du vérin les 3 entrées I1, I2 et I3 sont

dépendantes, en effet ces entrées ne peuvent pas être activées simultanément : le vérin
ne peut pas être à la fois en position haute et en position basse. Par contre l'entrée I8
est indépendante, aucune loi technologique ne la lie aux 3 autres entrées. Cette entrée
doit être traitée indépendamment.
Pour notre exemple il n'y a que 4 combinaisons possibles pour les 3 entrées, il
faut donc 2 variables internes pour définir ces 4 états (22 = 4).

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Entrées Internes
I3 I2 I1 X1 X0
0 0 0 0 0
1 0 0 0 1
0 1 0 1 1
0 0 1 1 0

Les équations liant les entrées et les variables internes peuvent être établies par
la méthode des tables de Karnaugh:

I2I1 I2I1
X1 X0
00 01 11 10 00 01 11 10
0 0 1 X 1 0 0 0 X 1
I3 I3
1 0 x x x 1 1 x x x

II.3 Les bascules :

Une bascule est un circuit logique capable, dans certaines circonstances, de

maintenir les valeurs de ses sorties malgré les changements de valeurs d'entrées, c'est-
à-dire comportant un état « mémoire ». Il s'agit de l'élément qui permet le passage de
la logique combinatoire à la logique séquentielle.

On distingue deux catégories principales de bascules : les bascules

asynchrones, que l'on nomme verrous (en anglais latch) et les bascules synchrones
que l'on nomme simplement bascules (en anglais flip-flop).

II.3.1 Bascules asynchrones, ou verrous

Les verrous (désignés en anglais par le terme latch ou latched) sont des
bascules dont la sortie dépend uniquement du niveau logique des entrées. Son
évolution ne dépend donc que de la succession des combinaisons appliquées, et n'est
limitée que par la vitesse de commutation de la bascule et de ses entrées. Si les entrées

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ont des oscillations imprévisibles avant de se stabiliser, ces valeurs transitoires

pourront donc se répercuter sur la sortie d'une bascule asynchrone.

II.3.2 Bascules synchrones

Ici, l'action des entrées sur l'état de mémorisation ne sera effective qu'à la
réception d'un front d'horloge, lorsqu'elle passe de l'état bas à l'état haut (front
montant), ou inversement (front descendant). Certaines bascules ne réagissent que sur
un seul type de front, d'autres à chaque changement d'état de l'horloge. La sortie est
dite synchrone (à l'horloge H) car seul un évènement sur l'horloge peut faire évoluer
sa sortie. Contrairement à une bascule asynchrone, la sortie d'une bascule synchrone
ne sera pas affectée par des valeurs transitoires sur ses entrées, pouvant changer
plusieurs fois de valeur au cours d'un cycle en fonction des temps de propagation des
circuits placés en amont. Les changements d'état de l'horloge doivent simplement être
suffisamment lents pour que les entrées aient eu le temps d'atteindre leur
configuration finale.
Ces bascules peuvent disposer d'entrées asynchrones (Set, Reset) pour
prépositionner l'état de sortie à la mise sous tension.

BASCULE RS

La bascule RS ajoute à la capacité de mémorisation du bistable la possibilité

de le fixer dans un état donné, par l'opération d'écriture. il y a deux types de bascule
RS, selon la porte élémentaire utilisée : NAND ou NOR.

Bascule RS NAND

Soit le circuit de la Figure suivante constitué de 2 NAND dont chaque

sortie est rebouclée sur une entrée de l'autre NAND et qui a 2 entrées R et S.

Bascule RS NAND
Le fonctionnement d'une porte NAND est résumée par les expressions
NAND(x,y) = x si y = 1 et NAND(x,y) = 1 si y = 0.

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Le fonctionnement de la bascule RS peut donc être exprimé de la manière

suivante :
Cas R=S=1 NAND (S, Q ) = Q et NAND (R, Q) = Q : la bascule RS est l'état
mémoire.
Cas S = 0 et R = 1. les différentes étapes de l'écriture d'un 1 dans la bascule RS sont :
a. NAND (0, Q ) = 1 écrit un 1 sur la sortie Q
b. NAND (1, 1) = 0 écrit un 0 sur la sortie Q
c. Le 0 de la sortie Q vient confirmer le 0 de l'entrée S et verrouille la sortie Q dans
l'état 1. L'entrée S = 0 n'est plus nécessaire. Le temps minimum à l'état bas de
l'entrée S est donc de 2 tp, où tp est le temps de propagation dans la porte NAND.
d. Compte tenu du verrouillage effectué dans la phase précédente, l'entrée S peut
repasser à 1 et la bascule repasse dans l'état mémoire.
Cas S = 1 et R = 0 Ce cas, symétrique du précédent, force Q = 0 et Q = 1
Cas S = 0 et R = 0 C'est un cas interdit car Q = Q = 1 et les 2 sorties ne sont plus
complémentaires.
La bascule RS (Reset et Set) a donc 2 modes de fonctionnement : un état
mémoire lorsque R = S = 1 et un état écriture lorsque R = S . On a alors Q = R = S .
La bascule RS ne distingue pas les entrées d'état et les commandes. Chacune des
entrées est à la fois une entrée d'état et de commande : lorsque (commande) S est à 0
(état), la sortie Q passe à 1. Ceci peut être un inconvénient dans un système
synchrone, où il est important de distinguer les signaux d'état des signaux de
commande.

 Mise à 0 de non S (Set) : la sortie Q passe à 1.

 Mise à 0 de non R (Reset) : la sortie Q passe à 0.
 non R = non S = 1 : la sortie Q maintient sa valeur précédente q.

𝑺 𝑹 Q 𝑸 remarque
0 0 1 1 état interdit
0 1 1 0 mise à 1
1 0 0 1 mise à 0
1 1 q 𝒒 mémoire

Table de vérité Bascule JK

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Cette bascule comporte deux entrées de contrôle : J (Jack) et K (King).

S'agissant d'une bascule, le fonctionnement est synchrone à une entrée d'horloge H,
c'est-à-dire que la valeur de sortie ne peut changer qu'au moment d'un front d'horloge,
montant ou descendant selon les modèles.

 Pour J = K = 0, il y a conservation du dernier état logique Qn-1

indépendamment de l'horloge : état mémoire.
 Pour J = K = 1, le système bascule à chaque front d'horloge.
 Pour J différent de K, la sortie Q recopie l'entrée J et la sortie non Q recopie
l'entrée K à chaque front d'horloge.

Table de vérité
J K Qn
0 0 Qn-1
0 1 0
1 0 1
1 1 non Qn-1
Table de vérité alternative
Qn-1 J K Qn remarque
0 0 X 0 pour que la sortie reste à 0, il faut que J soit à 0, peu importe K.
0 1 X 1 pour que la sortie passe de 0 à 1, il faut que J soit à 1, peu importe K.
1 X 1 0 pour que la sortie passe de 1 à 0, il faut que K soit à 1, peu importe J.
1 X 0 1 pour que la sortie reste à 1, il faut que K soit à 0, peu importe J.

On peut utiliser cette bascule pour faire des compteurs. On compte jusqu'à 2n
avec n bascules à la suite et on compte dans l'ordre croissant avec des bascules à front
descendant et dans l'ordre décroissant avec des bascules à front montant.
Équation de la bascule :

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Table de vérité
S R Q non Q remarque
0 0 q non q mémoire
0 1 0 1 mise à 0
1 0 1 0 mise à 1
1 1 0 0 état interdit

II.4 Grafcet

Le GRAFCET (GRAphe de Commande Étape - Transition) est un diagramme

fonctionnel dont le but est de décrire graphiquement, suivant un cahier des charges,
les différents comportements d'un automatisme séquentiel. Le Grafcet est créé en
1975 par l’AFCET (Association Française pour la Cybernétique Économique et
Technique), un groupe d’industriels et d’universitaires français, Il est à la fois simple
à utiliser et rigoureux sur le plan formel et constitue un unique outil de dialogue entre
toutes les personnes collaborant à la conception, à l’utilisation ou à la maintenance de
la machine à automatiser.
Le Grafcet est langage universel, compréhensible, sa syntaxe, ses règles et
symboles sont spécifiés par la norme CEI 60848. Cet outil permet l'analyse du
fonctionnement et la modélisation de commandes séquentielles pour systèmes
automatisés industriels.
C'est un modèle de représentation graphique des comportements dynamiques
de la partie commande. Sa formulation est indépendante de toute technologie de
réalisation (que celleci soit câblée ou programmée). Le GRAFCET permet de
visualiser de façon particulièrement claire toutes les évolutions du système. De plus,
plusieurs niveaux hiérarchisés de description permettent, à partir de macro-
représentations de haut niveau indépendantes de la technologie, d'accéder à différents
niveaux de plus en plus détaillés, jusqu'au niveau le plus fin où tous les ordres et
toutes les informations élémentaires sont décrites.

II.4.1 Le langage GRAFCET

Le langage GRAFCET permet de spécifier le comportement attendu d'un

système de production automatisé.

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C’est un graphe structuré, appelé grafcet, qui associé à des expressions

mathématiques représente de manière synthétique les séquences d’opérations. Il
comporte deux types d’éléments graphiques : les étapes et les transitions.
Les étapes et transitions sont reliées par des liaisons orientées, c'est-à-dire que
le parcours du graphe se fait dans un seul sens. Usuellement, si le sens de parcours
n'est pas indiqué par une flèche, le cheminement se fait de haut en bas et de gauche à
droite.
Etape : Elle caractérise un comportement invariant d'une partie ou de la
totalité de la partie commande à un instant donné : elle correspond à une phase durant
laquelle on effectue une ACTION pendant une certaine DUREE (même faible mais
jamais nulle).
L'action doit être stable, c'est à dire que l'on fait la même chose pendant toute
la durée d'activation de l'étape, mais la notion d'action est assez large, en particulier
composition de plusieurs actions, ou à l'opposé l'inaction (étape dite d'attente).
L'étape sera symbolisée par un carré et repérée par un identificateur, en
général un numéro, mais pas nécessairement croissant par pas de 1, il faut simplement
que deux étapes différentes n'aient pas le même numéro. L'action est représentée dans
un rectangle à gauche de l'étape.

Par l'ensemble de ces étapes, le GRAFCET représente l'ensemble des

comportements possibles du système.
Remarque :
Une ou plusieurs actions élémentaires ou complexes peuvent être associées à
une étape afin de traduire "ce que doit être fait " chaque fois que cette étape est active.

L'étape initiale (initialement active au début du fonctionnement) sera

représentée par un double carré.

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Suivant l'évolution du système, une étape est soit active, soit inactive et
l'ensemble des étapes actives définit la situation de la partie commande.
Une étape est dite active lorsqu'elle correspond à une phase "en
fonctionnement", c'est à dire qu'elle effectue l'action qui lui est associée. On
représente quelque fois une étape active à un instant donné en dessinant un point à
l'intérieur ou en changeant la couleur.

A chaque étape numéro i on associe une variable booléenne Xi tel que: si

l'étape est active alors Xi = 1 sinon Xi=0.
Transition : Elle indique la possibilité d'évolution entre étapes. Chaque
transition représente une et une seule possibilité d'évolution.
A chaque transition est associée une proposition logique appelée réceptivité
qui regroupe parmi toutes les informations disponibles, uniquement celles qui sont
susceptibles, à un instant donné, de faire évoluer la situation de la partie commande.
On représente une transition par un petit trait horizontal sur une liaison
verticale. On note à droite la réceptivité et on peut noter à gauche un numéro de
transition Ti (entier positif, indépendant des numéros d'étapes).

La réceptivité peut être sous plusieurs formes :

La réceptivité de T7 est vrai lorsque a.b=1

La réceptivité de T7 est vraie lorsqu'il y a un front montant sur a

[Link] 42 [Link] :[Link]@[Link]

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La réceptivité de T7 est vraie 5secondes après l'activation de l'étape 2

La réceptivité de T7 est toujours vraie

Remarque :
Dans le cas de plusieurs liaisons arrivant sur une transition, on les fait converger sur
une grande double barre horizontale, qui n'est qu'une représentation du dessus de la
transition.

De même le cas ou plusieurs liaisons partent d'une transition (ceci représente

plusieurs séquences simultanées), on utilise une grande double barre horizontale à la
sortie de la transition.

T1 n'est pas une transition validée T1 est une transition validée

T1 n'est pas une transition validée car T1 est une transition validée
l'étape 2 n'est pas active

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Une transition ne sera franchie que lorsqu'elle est validée et la réceptivité qui
lui est associe est vraie.
Liaisons : Les liaisons orientées relient les étapes aux transitions et les
transitions aux étapes : elles indiquent les voies d'évolution du GRAFCET. Dans le
cas général, les liaisons qui se font de haut vers le bas ne comportent pas de flèches.
Dans les autres cas, il faut utiliser des flèches.

II.4.2 Règles d'évolution du GRAFCET :

La modification de l'état de l'automatisme est appelée évolution, et elle est

régie par 6 règles selon la norme NF C 03-190 comme suit :
Règle 1 : Situation initiale :
La situation initiale caractérise le comportement initial de la partie commande
et correspond aux étapes actives au début du fonctionnement (à la mise sous tension
du système).
Elle est représentée par les étapes initiales qui sont souvent des étapes d'attente
pour ne pas effectuer une action dangereuse par exemple après le rétablissement de
l'alimentation électrique suite à une panne du secteur.

Règle 2 : Franchissement d'une transition :

L'évolution de la situation du GRAFCET s'accomplit par le franchissement
d'une transition, ce qui ne se produit que lorsque :
 cette transition est validée ;
 et la réceptivité associée à cette transition est vraie.
Exemple : la transition T1 du grafcet ci-dessous ne peut être franchie que si
les 3 étapes d’entrée 1, 2 et 3 sont actives et la réceptivité R1 est vraie.

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Règle 3 : Evolution des étapes actives :

Le franchissement d'une transition entraîne simultanément l'activation de
toutes les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes
immédiatement précédentes.
Exemple : lors du franchissement de la transition T1 du grafcet ci-contre, il y
aura simultanément activation des étapes 2, 3 et 4 et désactivation de l’étape1.

Règle 4 : Evolutions simultanées :

Toutes les transitions franchissables sont simultanément franchies.
Cette règle de franchissement simultané permet de décomposer un GRAFCET
en plusieurs parties, tout en assurant de façon rigoureuse leurs interconnexions.
Dans ce cas, il est indispensable de faire intervenir, dans les réceptivités, les
états actifs ou inactifs de l'étapes i notés Xi et /Xi respectivement. Pour mettre en
évidence les franchissements simultanés, les transitions correspondantes seront
repérées par un astérisque (*).

Règle 5 : Activation et désactivation simultanées :

Si, au cours du fonctionnement de l'automatisme, une même étape est en
même temps désactivée et activée, elle reste active.
Exemple : La validation de la réceptivité R1 de la transition T1 du grafcet
suivant engendre à la fois l’activation et la désactivation de l’étape 1. Cette étape reste
donc active. Vous pouvez tester ce fonctionnement en validant R1.

[Link] 45 [Link] :[Link]@[Link]

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Règle 6 : Durées de franchissement et d'activité :

La durée de franchissement d'une transition est considérée théoriquement
comme aussi petite que l'on veut, mais non nulle, même si en pratique cette durée peut
être imposée par la technologie utilisée pour la réalisation de l'automatisme.
De même, la durée d'activité d'une étape ne peut pas être nulle, mais suffisante, si
besoin est, pour effectuer une action fugitive à la vitesse de la partie commande.

II.4.3 Structures de base :

Séquence unique:

Une séquence unique est composée d'une suite d'étapes pouvant être activées
les unes après les autres. Chaque étape n'est suivie que par une seule transition et
chaque transition n'est validée que par une seule étape.
La séquence est dites active si une parmi ses étapes est active et inactive
lorsque toutes ses étapes sont inactives.
Exemple : pour le grafcet ci-contre une seule séquence linéaire peut être
exécutée : l’activation successivement des étapes 1, 2, 3 et 4.

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Sélection de séquence ou Aiguillage :

OU divergent / Convergeant :

Une sélection de séquence est un choix d'évolution entre plusieurs séquences à

partir d'une ou de plusieurs étapes.
Une étape peut être reliée à plusieurs transitions en amont ou en aval :

Les notions des transitions en OU convergent et OU divergent sont introduite.

OU divergent : Le OU divergent permet de prendre en compte un choix :
"aiguillage" entre deux possibilités d'évolution. Ce choix d'évolution entre plusieurs
étapes ou séquences se présente, à partir d'une ou plusieurs étapes, par autant de
transitions validées qu'il y a d'évolutions possibles.
L'évolution du système vers une branche dépend des réceptivités associées aux
différentes transitions.
Exemple : Sur cet exemple, lorsque l’étape 1 est active, la validation de l’une
des réceptivités Ri conduit à l’activation de l’étape de sortie correspondante.

OU convergeant : Après l'évolution dans une branche, il y a convergence vers

une étape commune.
Exemple:

[Link] 47 [Link] :[Link]@[Link]

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Remarques :
 Après une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
 Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.
 La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au même
endroit.
Dans le cas de cette structure on trouve une nouvelle qui est la structure
exclusive, en effet pour obtenir une sélection exclusive entre plusieurs évolutions
possibles à partir d'une même étape, il est nécessaire de s'assurer que toutes les
réceptivités associées aux transitions sont exclusives, c'est-à-dire qu'elles ne peuvent
pas être vraies simultanément. Il y a deux d'exclusion :
 d'ordre physique (incompatibilité mécanique ou temporelle).
 d'ordre logique ceci se manifeste dans l'écriture de réceptivités

Saut d'étape: saut en avant :

Il permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions à réaliser

deviennent inutiles.

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Cours automatisme industrielle : chapitre II

Dans l'exemple ci-contre, le saut des étapes 2 et 3 est effectué lorsque l’étape 1
est active et la réceptivité R5 est valide. Dans ce cas, la transition T5 sera franchie ce
qui aboutit à l’activation de l’étape 4.

Reprise d'étape: saut en arrière :

Il permet de reprendre une séquence lorsque les actions à réaliser sont

répétitives.

Remarque :
Pour éviter le problème d'indéterminisme, il faut utiliser des réceptivités
mutuellement exclusives.

Séquences simultanées :

Souvent, dans une machine automatique à postes multiples, plusieurs

séquences s'exécutent simultanément, mais les actions des étapes de chaque branche
restent indépendantes. Pour représenter ces séquences simultanées, nous utilisons la
structure en ET divergeant qui est représentée par une transition unique suivi de 2
traits parallèles indiquant le début des séquences simultanées et la structure en ET
convergeant qui est représentée par 2 traits parallèles et suivi par une transition unique
indiquant la fin des séquences simultanées.
Divergence et convergence en ET:
Une transition peut supporter plusieurs étapes en amont et plusieurs étapes en
aval : la notion de transitions en ET divergent, ET convergent est introduite. Le ET
divergent et le ET convergent permettent de décrire deux ou plusieurs séquences
parallèles.

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Exemple :
 Divergence en ET : lorsque la transition T1 est franchie, les étapes 2 et 5 sont
actives.
 Convergence en ET : la transition T6 sera validée lorsque les étapes 4 et 7
seront actives.
Si la réceptivité associée à cette transition est vraie, alors celle-ci est franchie.

Début de séquences simultanées (divergence en ET) :

Lorsque le franchissement d'une transition conduit à activer plusieurs
séquences en même temps, ces séquences sont dites simultanées.
Un seul symbole commun de transition est permis au dessus de la double ligne
horizontale de synchronisation.

Après l'activation de ces séquences, les évolutions des étapes actives dans
chacune des séquences deviennent alors indépendantes.
Fin de séquences simultanées (convergence en ET):
 Dans le but de synchroniser la convergence de plusieurs séquences en même
temps, la structure ci-contre est utilisée.

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 Un seul symbole commun de transition peut être placé en dessous de la double

ligne horizontale de synchronisation.

Remarque :
 Après une divergence en ET, on trouve souvent une convergence en ET.
 Le nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2.
 La réceptivité associée à la convergence peut-être de la forme = 1.
Dans ce cas la transition est franchie dès qu'elle est active.

Réutilisation d'une séquence (notion de tâche) :

En fait une séquence fonctionnelle utilisé plusieurs fois peut être organisée en
un sous diagrammes. Cette séquence deviendra opérationnelle à chaque demande si
elle est disponible, et elle peut être considérée comme action associée à plusieurs
étapes.

Partage de ressource:
Une ressource représentée sous la forme d'une étape peut être partagée entre
plusieurs séquences utilisatrices devant s'exécuter exclusivement. Lorsque cette étape
est active, la ressource sera attribuée à la première transition franchissable.

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Elle utilise une ET divergente pour la libération de ressource et une ET convergente

pour sa prise.

Séquences alternées : Etape de Synchronisation :

Cette particularité se compose d'une étape initiale complémentaire et d'une

étape normale.
Elles synchronisent deux séquences dans le cas ou une séquence devrant
obligatoirement se dérouler après une autre.

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Macro-Représentation et Représentation détaillée :

Devant la complexité des systèmes automatisés actuels, il devient

indispensable d'utiliser une méthodologie rigoureuse pour définir la commande.
Celle-ci est basée sur l'utilisation d'une approche progressive structurée en partant
d'un haut niveau de description (macroreprésentation) jusqu'au niveau de détail
complet ou tous les ordres et informations élémentaires sont pris en compte. Ceci
permet d'obtenir une représentation claire et précise dont les avantages sont :
 une représentation homogène facilement analysable ;
 sur format réduit : A4, A3 ;
 approche pédagogique ;
 facilité de mise à jour, …
La Macro-Etape : est la représentation unique d'un ensemble fonctionnel
d'étapes et de transitions appelé : expansion de Macro-Etape.

Les règles associées à la macro-étape sont :

 l'expansion de Macro- Etape comprend une étape d'entrée et une étape de

sortie ;
 l'étape de sortie participe à la validation des transitions avales
 aucune liaison entre la Macro-Etape et son environnement en dehors de ses
points d'accès qui sont l'étape d'entrée et l'étape de sortie
Remarque :
L'expansion d'une macro-étape peut comporter d'autres macro-étapes et des
étapes initiales. Cependant, il faut éviter que ces étapes initiales ne soient l'étape de
sortie ou d'entrée de l'expansion du Macro-Etape.

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Exercice

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