Qu'est-ce que la robotique
La robotique est une activité multidisciplinaire visant l'étude, la
conception et la construction de robots ou plus simplement de machines
automatiques. Sa pratique réunie des savoir-faire techniques et des
connaissances scientifiques des domaines de l'électronique, de
l'informatique et de la mécanique.
Le mot robotique est dérivé du mot robot.
l'utilise pour la première fois dans une de ces nouvelles
intitulée Runaround.
Par-contre le public en a pris connaissance pour la première fois
dans la version imprimé du récit de science-fiction Menteur! (mai
1941 dans Astounding Science Fiction).
Un robot, c'est quoi?
Un robot, c'est un dispositif qui associe la mécanique, l'électronique et
l'informatique. Il est doté d'un squelette avec un ou plusieurs membres
ainsi que d'un ordinateur qui fait office de cerveau. Le mot "robot" vient
d’une pièce de théâtre tchèque dans laquelle apparaissait un travailleur
artificiel employé pour le "travail forcé", désigné en tchèque par "robota".
Les robots sont construits pour réaliser des tâches dangereuses et
pénibles et parfois même simples pour l'Homme. L'avantage, c'est qu'ils
accomplissent ces différentes tâches d'une façon plus précise et le font
de manière autonome. Depuis les années 70, les robots sont devenus
mobiles, possèdent un ordinateur embarqué, sont dotés d'une caméra
et, le plus important, ils sont capables de raisonner.
A ce jour, le Japon est le pays en tête dans la course de la robotique
(science des robots) industrielle. On y parle beaucoup de robots
androïdes, c'est-à-dire des robots construits à l'image de l'être humain
(voir notre document ci-joint consacré aux androïdes).
A quoi servent les robots ?
Dans l'industrie
Dans l'industrie, les robots servent à effectuer des tâches répétitives
lorsque les processus de fabrication sont fréquemment soumis à des
modifications. Ils offrent :
Régularité dans l'exécution des tâches
Pas de phénomène de lassitude ou de fatigue
Résistance aux environnement dangereux (gaz nocifs,
températures extrêmes, radiations, ...)
Dans les transports
Ils permettent de transporter de biens ou des personnes sur des
trajets prédéfinis ou programmés.
Flexibilité d'exploitation (24h/24, 7j/7, gestion optimisée de flotte)
Réduction des coûts d'exploitation (pas de chauffeur, moins
d'erreurs humaines)
Investissements limités (Véhicules plus simples, Infrastructure
légère)
Pas de pollution atmosphérique
Pas de bruit
...
Dans le domaine médical
Ils permettent de reproduire les mouvements du chirurgien en temps
réel avec une grande précision.
Opération à distance
Vision en 3D en HD : Finesse et précision de la zone
d'intervention
Transmission mécanisée des gestes en supprimant les
tremblements
...
A la maison
Dans les usages domestiques, les robots peuvent faire de multiples
tâches ou simplement nous divertir.
Aspirateur, tondeuse à gazon, nettoyage de piscine, ...
Assistance à la personne,
...
Dans l'exploration
Explorateur : Exploration d'environnements difficiles pour l'homme.
Exploration spatiale
Sites contaminés (Tchernobyl, Fukyshima)
Décombres suite à un séisme, une explosion, ...
Dans les domaines militaires
Autonomes ou commandés à distance, ils sont utilisés pour des
opération de reconnaissance, d'attaque ou de déminage.
Pas de problème moral en cas de capture ou destruction
Mise en réserve en tant de paix
Pas de formation longue et couteuse (mise à jour)
Réduction des couts de fabrication de l'armement .
Les robots humanoïdes
Ils ressemblent à l'être humain. Cette forme de robotique est souvent
la principale motivation des roboticiens. Ils pourraient être employés
dans les tâches qui demandent une étroite collaboration avec
l'homme. La ressemblance à l'être humain est un facteur essentiel de
l'acceptation de la machine par l'homme.
Assistance à la personne, travail collaboratif avec les humains
Capable de marcher, monter/descendre les escaliers
Reconnaître les visages, parler, comprendre la parole, ...
Constituants d'un robot
Un robot intelligent est un assemblage complexe de pièces
mécaniques et de pièces électroniques, le tout pouvant être piloté
par une intelligence artificielle. Lorsque les robots autonomes sont
mobiles, ils possèdent également une source d'énergie embarquée :
généralement une batterie d'accumulateurs électriques.
Les capteurs
Dans un robot, la perception est assurée par l'utilisation de capteurs. Ces derniers
donnent une information à propos de l'environnement ou des
composants internes (p.e. position d'un moteur ou d'un vérin, état
d'une LED). Cette information est utilisée pour calculer l'ordre
approprié à envoyer aux actionneurs.
Il existe une grande variété de capteurs. Par exemple :
Les télémètres à Ultra-son, infrarouge ou LASER. Ces derniers sont
à la base des scanners laser permettant à l'unité centrale du robot de
prendre "conscience" de son environnement en 3D.
Les actionneurs
Les actions du robots sont réalisée à l'aide d'actionneurs. Ce sont
des organes qui transforment l'énergie qui leur est fournie en un
phénomène physique utilisable comme des mouvements.
Les actionneurs les plus usuels sont :
des moteurs électriques rotatifs, qui sont fréquemment associés
à des réducteurs mécaniques à engrenages.
des vérins hydrauliques, reliés par une tuyauterie à des pompes
fournissant des pressions élevées.
Généralement, un actionneur peut être considéré comme un
constituant d'un système mécanique (exemple : bras, patte, roue
motrice...) et correspond à un degré de liberté.
Les interfaces haptiques permettent au robot de saisir des objets.
Les moteurs permettent à des éléments mobiles de bouger suivant
un ou plusieurs degrés de liberté; elles sont plutôt des constituants
appartenant au domaine de la télémanipulation.
Dans le cas d'un robot mobile, l’ensemble des actionneurs qui
permettent le déplacement du robot sont regroupés dans la base
mobile :
Base holonome : le nombre de
degrés de libertés contrôlables est
égal au nombre total de degrés de
liberté.
A partir d'une position donnée, une
plateforme holonome devra donc
pouvoir se déplacer en avant, sur Principe d'une base robotique holonome
le coté et tourner sur elle-même, le
tout simultanément.
Base robotique différentielle à roues ou à chenilles : 2 moteurs indépendants.
Base robotique omnidirectionnelle : au moins trois moteurs
indépendants.
Base robotique non-holonome : Un seul moteur de motion et un système de direction.
Base robotique non-holonome
Base robotique à Pattes : Imite la manière de se déplacer des insectes, des animaux
ou des humains.
Base robotique à pattes
Les systèmes de traitement de l'information
L'ordinateur embarqué : utilisent généralement des microprocesseurs à basse
consommation d'énergie ou des microcontrôleurs. Ils disposent d'un système
d'exploitation qui facilite la gestion des tâches à effectuer. Plusieurs programmes
peuvent être exécuter simultanément.
Ordinateur industriel
Carte mère embarquée Foxboard G20
Ordinateur embarqué PC-duino
