CH07

CH07 MECANISMES PLANS

A CAMES
GENERALITES

DEFINITION

Par définition, une came est une pièce mécanique, tournant autour
d'un axe et dont le profil est formé de courbes se raccordant
tangentiellement, transmet par contact un mouvement suivant une loi
prédéterminée à une autre pièce (appelée couramment: élément -
suiveur) par suite de la variation du rayon -vecteur des différents
points de son profil. La figure1.7 illustre bien ce type de mécanisme
plan simple à came.

Fig1.7 - pour une Diversité de Mécanismes à Cames

En comparaison avec d'autres mécanismes plans qui offrent les

mêmes services (cas des mécanismes plans à barres articulées), les
mécanismes plans à came, tournant à des vitesses angulaires
moyennes présentent biens les avantages suivants:

- les mécanismes plans à came sont simples et moins coûteux.

46
 - Ils disposent de peu de pièces en mouvement (réduction du
degré d'usure et des fréquences des pannes en général.

- Ils présentent moins d'encombrement dans la structure

générale des machines et des appareils industriels.

- Ils satisfaient n'importe quel mouvement désiré par les

fabricants et les concepteurs des machines.

Par contre et lorsque la vitesse de fonctionnement tend à prendre des

valeurs considérables, les mécanismes à came deviennent en peu de
temps le siège de plusieurs phénomènes nuisibles à savoir: les effets
d’inertie, de choc et d'agitation mécanique produisant des vibrations
et des perturbations mécaniques mettant ainsi en compromis la
fidélité du système en considération. Pour remédier à ces
inconvénients, quelques précautions technologiques doivent être
envisagées et introduites dans la conception de ces mécanismes à
came.

CLASSIF
CLASSIFICATION DES MECANISMES
MECANISMES A CAME

Dans cette rubrique nous allons considérer les principaux types de

mécanismes à came. Pour la facilité de la classification nous divisons
ces mécanismes en fonction du mouvement de l'élément -suiveur en
trois espèces:

- l'élément -suiveur se déplace en translation (fig2.7a).

- l'élément -suiveur oscille en rotation (fig2.7b).
- l'élément -suiveur effectue un mouvement composé (fig2.7c).

Fig2.7 - pour Classification des Mécanismes à Came

47
COMM
COMME
MMENTAIRE

Ainsi le premier mécanisme dont on voit la configuration structurale

sur la figure 2.7a sert d'exemple de mécanismes de la première
classe. Un cylindre -disque (2) dont la section a pour limite une
courbe plane (C), tourne autour d'un axe (A0) avec une vitesse
angulaire donnée. Agissant sur le galet (3), qui tourne librement
autour de son axe (B0), le cylindre (2) provoque le déplacement en
translation de l'élément -suiveur dans ses guides (C0). De même, la
figure 2.7b présente le second mécanisme à came de la deuxième
classe. La came (2) tourne autour de l'axe (A0) avec une vitesse
angulaire donnée. En agissant sur le galet (3), la came (2) fait osciller
l'élément -suiveur autour du point (C0). Enfin la figure 3.7b montre le
troisième mécanisme à came de la troisième classe. La came (2)
tourne autour de l'axe (A0) avec une vitesse angulaire donnée. En
agissant sur le galet (3), la came (2) imprime à l'élément -suiveur un
mouvement composé (translation et rotation en même temps).

REMAR
REMARQUES
MARQUES

Dans le cadre de chaque espèce des mécanismes à came, on peut

obtenir différents variétés de ces mécanismes suivant la nature du
mouvement de la came, la position relative de la came et de l'élément
-suiveur, et enfin la forme géométrique de l'interface de contact
appartenant à l'élément -suiveur. C'est ainsi par exemple que les
mécanismes à came à élément -suiveur mobile en translation de la
classe qu'illustre bien la figure 2.7a, peuvent avoir divers schémas
cinématiques (fig3.7) car la came peut tourner autour d'un axe fixe
(A0), ou peut se déplacer en translation le long d'un axe (Y0) etc. L’axe
(Y0) de l'élément -suiveur peut couper ou non l'axe (A0) de rotation, de
la came (2) comme il peut passer à certaine distance non nulle (e≠0)
de (A0). Encore il faut souligner que l'axe (Y0) de l'élément -suiveur (3)
peut être perpendiculaire à l'axe (A0) de rotation de la came (2) comme
il peut faire un angle quelconques (α) avec (A0). Enfin, l'élément -
suiveur peut se terminer par une pointe, par un galet rond ou par un
plateau plan. On note que l'élément -suiveur (3) qui se déplace en
translation est couramment connu sou le nom de "tige " ou
"poussoir'' du mécanisme.

48
 Fig3. 7- pour Divers Schémas Cinématiques du Mécanisme
Plan à Came de la Première Classe.

De même pour les mécanismes à came à élément -suiveur oscillant

autour d'un axe et, suivant leurs modes de mouvement, les formes
géométriques des interfaces des chaînons en contact et la disposition
des couples cinématiques inférieurs et supérieurs dont font parties
les chaînons des mécanismes à came, on obtient les types les plus
variés de ces mécanismes. Les mécanismes les plus employés sont
illustrés par la figure 4.7.

Fig4. 7 - pour Divers Schémas Cinématiques des Mécanismes

Plan à Came de la Deuxième Classe.

Dans ces types de mécanismes à came, l'élément -suiveur (3) tourne

ou oscille autour d'un axe fixe (B0). Ce chaînon (3) est couramment
nommé "levier oscillant". On remarque enfin, que pour assurer un
bon fonctionnement des mécanismes à came il faut que les chaînons
(éléments -suiveurs et les cames) se trouvent toujours en contact
permanent. Ce contact peut être obtenu par des procédés purement
géométriques, en donnant au profil de la came la forme d’une rainure
49
(R) dont la figure 5.7 montre bien ce procédé d'obtention du contact
permanent dit ''positif'' c'est-à-dire sans une action résiduelle de
pression.

Fig5. 7 – pour Mécanismes Plans à Came Permettant le Contact

Permanent à l'aide de Rainures (contact positif).

La figure 6.7 montre une autre technique d’obtention du contact

permanent à l’aide de deux galets (3) et (3’). Pour ce type de contact, le
profil de la came (2) doit respecter la condition supplémentaire qui exige
que la somme des rayons vecteurs opposés (r’) et (r’’) du profil théorique
de (2) soit égales à la distance (d) séparant les axes des galets (3) et (3’).

Fig6. 7 – pour Mécanismes Plans à Came permettant le Contact

Permanent à l’aide de Galets Conjugués.

Le plus souvent, on obtient le contact permanent à l’interface de la

came (2) et de l’élément -suiveur (3) à l’aide des ressorts de rappel
(fig7.7).

50
 Fig7.7 – pour Mécanismes Plans à Came Permettant le Contact
Permanent à l’aide des Ressorts de Rappel

RAPPELS SUR LES COURBES PLANES

DEFINITION

Soit une courbe plane (Γ) définie, par exemple par OM=F(t), la fonction
F(t) étant dérivable sur le domaine (D) de IR engendrant une fois et
une seule toute la courbe. On peut orienter (I'),- c'est à dire choisir sur
(Γ) un sens de parcours dit "positif ", par exemple celui de (t)
croissant. D'autre part (Γ) possède en chaque point M une tangente -
sauf peut être en des points isolés où F(t) = 0 _ que l'on peut orienter
suivant le sens "positif" de (Γ), d'où une ''tangente positive'' MX
(fig8.7). Enfin la courbe (Γ) est rectifiable; c'est à dire qu'il est
possible, toutefois une origine (A) a été choisie sur (IP), de définir
l'abscisse curviligne de M, soit s=AM conformément à l'orientation
précédente et l'on a toujours ds = x& 2 + y& 2 dt si x(t) et y(t) sont bien les
coordonnées de (M) dans le repère orthonormé:

51
 Fig8. 7 - pour Définition des Courbes Planes

DEFINITION DE LA COURBURE

Soit alors deux points (M) et (M’) de la courbe (Γ), de tangentes

"positives MX et MX'. Nous appelons courbure moyenne de l'arc MM'
le rapport de l'angle dont tourne MX quand M décrit MM', à la mesure
algébrique de l'arc MM' (fig9.7). Si on appelle (Φ) l'angle polaire de
(MX) à partir d'un axe (xx'), la courbure moyenne est donc égale à
(∆φ / ∆s ) , dit encore rapport de la variation de (Φ) à celle de (s) suivant
l'arc MM'. Enfin on appelle courbure de (Γ) en (M); la limite C(M), si elle
existe quand le point (M’) de (Γ) tend à rejoindre le point (M). La
courbure est définie alors par:

dφ
C (M ) = (1)
ds

où les paramètres (Φ) et (s) sont des fonctions de la variable (t).

DEF
DEFINITION DU RAYON DE COURBURE

D'après la définition précédente, la courbure d'une droite en tout

points est nulle. Celle d'un cercle de rayon (r) orienté positivement
dans le sens trigonométrique est (1/r), c'est pourquoi, par analogie
avec le cercle, nous appellerons rayon de courbure de (Γ) en (M)
l'inverse de sa courbure, soit alors le rayon de courbure s'exprime par
la relation suivante:

52
DEF
DEFINITION DU CENTRE
CENTRE DE COURBURE
Toujours par analogie avec le cas du cercle, le centre de courbure en
(M) de la courbe (r) est le point (Co) de la normale "positive' (déduite
de la

Fig9.7 – pour Définition du Centre de Courbure

REM
REMARQUE

On souligne que le point (Co) est indépendant du sens positif choisi

sur (F) ; en effet un changement de ce sens change (s) en (-s), et (Φ)
en (Φ+л) donc ds / dφ = R( M ) en -R(M) mais la normale "positive " aussi
change de sens de sorte que (C0), s'il existe (c'est à dire si (dφ = 0)
reste invariant. Si les entités (T) et (N) sont respectivement les
vecteurs unitaires de la tangente "positive " MX et de la normale
"positive " MY (MX et MY constituent ce qu'on appelle le repère plan
de FRENET), et dans cette conjoncture on peut toujours écrire que:
r r
dT r dN r
= +N et = −T (3)
dφ dφ

On appelle centre de courbure de la courbe (Γ) en (M), le point (C0)

défini sur la normale à (Γ) en (M) par la relation vectorielle suivante:
r r
MC 0 = R( M ) N (4)

r r r r π
sachant qu'on peut écrire encore: ( MX , N ) = (T , N ) = + de même que:
2
r r π ds
(OX , N ) = φ + et R( M ) = . On souligne que le centre de courbure (Co)
2 dφ
de la courbe (Γ) en (M) est situé dans la concavité de (Γ) au point (M).

53
COORDONNEES DU CENTRE
CENTRE DE COURBURE

Le centre de courbure de la courbe (Γ) en (M) (fig10.7) est le point (C0

) déterminé par l'égalité vectorielle suivante:
r r r
OC 0 = OM + R( M ) N (5)

fig10.7 - pour Coordonnées du Centre de Courbure

Or si (x) et (y) sont les coordonnées de (M), (Xc), et (Yc), celles de (Co) ;
l'expression vectorielle (5) fournie bien la représentation
paramétrique du centre de courbure (C0), soit alors:

 dy
 X c = x − dφ
 (6)
dy
 Yc = y +
 dφ

Autrement dit le vecteur (MCo) a pour coordonnées (–dy/dΦ), et

(+dx/dΦ) On souligne que le lieu des centres de courbures d'une
courbe (F) est la développée de cette courbe (Γ).

54
DETERMINATION ANALYTIQUE
ANALYTIQUE
DU PROFIL DES CAMES
CAMES

FAMILLE DES COURBES A UN PARAMETRES

PARAMETRES

L'équation Φ(x, y, λ) = O fait correspondre à toute valeur du paramètre

(λ) une courbe (Cλ). L'ensemble de ces courbes constitue ce qu'on
appelle couramment une famille de courbes à un paramètre (λ) .

ENVELOPPE DES COURBES

COURBES (Cλ)
On dit qu'une courbe (Γ) est l'enveloppe des courbes (Cλ), si elle est
tangente à toute courbe (Cλ) en un point (M) appelé point
caractéristique de la dite courbe (Cλ)que présente la figure11.7.

Fig11.7 - pour Enveloppe des Courbes (Cλ)

DETERMINATION ANALYTIQUE
ANALYTIQUE D'UNE ENVELOPPE

On peut trouver, dans certains cas, par les méthodes de la géométrie

élémentaire, l'enveloppe d'une famille de courbes (Cλ). Considérons la
courbe de la figure11.7, dont l'équation est décrite par la relation
suivante:

C λ ⋅ φ ( x, y , λ ) = 0 (7)

En désignant: par (Γ) l'enveloppe cherchée, par M(x, y) un point

caractéristique d'une courbe (Cλ) les coordonnées (x) et (y) du point
(M) dépendent de (Cλ) et par suite de λ. Dès lors on peut toujours
écrire que: x = X(λ) et y= Y(λ). La tangente en M à (Cλ) admet une
55
pente(y') tel que:

φ x′ + y ′φ y′ = 0 (8)

y λ′
De même la tangente à la courbe (F) a pour pente ( m = = pente ). Et
xλ′
par suite, pour que (Γ) et (Cλ), soient tangents en (M), il faut et il suffit
que:

φ x′ x& λ + y& λ φ y′ = 0 (9)

Mais on sait que x(λ) et y(λ) vérifiant identiquement l'équation (7)

puisque M est sur la courbe (Cλ), on aura alors: φ[ x(λ ), y (λ ), λ ] = 0 . En
dérivant par rapport au paramètre (λ) l'on aura toujours :

φ x′ x& λ + y& λ φ y′ + φλ′ = 0 (10)

Il en résulte des équations précédentes vérifiées par le point M qu'à

ce dernier on peut toujours écrire cette relation:

∂φ ( xλ , y λ , λ )
φ ′[ xλ , y λ , λ ] = =0 (11)
∂λ

CONCLUSION
CONCLUSION

D'après cette succincte étude on souligne que:

- les équations (7) et (11) déterminent le point (M) dit point

caractéristique de (Cλ), et aussi de l'enveloppe (Γ) des courbes (Cλ).

- par l'élimination du paramètre (λ) entre les équations (7) et (11)

on arrivera à définir la courbe (F) par son équation: F(x, y) = 0.

- par la résolution du système d'équations (7) et (11) par rapport

à (x) et ( y) on obtiendra l'équation paramétrique de la courbe (Γ) soit
x= X(λ) & y= Y(λ).

56
ETUDE CINEMATIQUE DES
MECANISMES A CAME

LOI DE TRANSMISSION

Lorsque dans un mécanisme plan à came, les rayons de courbures

des différentes partions du profil de la came sont connus, le problème
de recherche de la. loi de transmission de l'élément -suiveur s=f(Ɵ Ɵ)
(où s et Ɵ désignent respectivement le déplacement de l'élément -
suiveur (3) et la position angulaire de la came (2)) est résolue en
substituant aux couples supérieurs des chaînes cinématiques à
couples inférieurs. On obtient en conséquence que des mécanismes
plans qui ne comportent que des couples inférieurs. Le problème
devient compliqué lorsque les rayons de courbures du profil sont
inconnus. La résolution du problème et la détermination analytique
du profil de la came se font très sou vent par la méthode basée sur la
théorie des enveloppes.

LOIS DES VITESSES ET DES ACCELERATIONS

Presque toujours et pour les mécanismes plans à came la recherche

des lois de vitesses et d'accélérations de l'élément -suiveur (3) se
déduit de la loi de transmission de ce dernier. Si cette loi est décrite
par une relation générale du type: s = f(Ɵ Ɵ ); il s'ensuit qu'on aura
respectivement les fameuses expressions de la vitesse, de
l'accélération et du ''jerk'' ou perturbation de l'élément suiveur:

 dθ  dθ  &S&& = dS = f ′′′ dθ 
2 3
dS  && dS& &&
S& = = f θ′   ; S = = f ′′
θ  et θ (12)
dt  dt  dt  dt  dt  dt 

CAS PRATIOUES D'ETUDE CINEMATIOUE

DE CAMES

[AI]
[AI]- CA
CAMME A ELEMENT
ELEMENT -SUIVEUR
SUIVEUR A ROULEAU EN MOUVEMENT
DE TRANS
TRANSLATIO
RANSLATION
LATION

Si on désigne par (r) la distance radiale du centre du rouleau de

l'élément -suiveur, par (R) le rayon de base de la came, par (e) le
rayon du rouleau et par (s) le déplacement de l'élément -suiveur

57
(fig12.7); il s'ensuit que géométriquement, on peut écrire sans aucune
difficulté apparente le contour vectoriel:
r r r r
r = R+e +S (13)

fig12. 7 - pour Etude Cinématique d'un Mécanisme Plan à Came

à Elément -Suiveur à Rouleau en Mouvement de Translation

On souligne ici que (s) est une fonction directe de la position

angulaire (θ) de la came. L'équation de l'enveloppe (Γ) des courbes
(Cθ) se déduit suivant cette démarche:

 Cθ ( x, y, θ ) = 0 ⇔ ( x − r cos θ ) 2 + ( y − r sin θ ) 2 = e 2
 ∂C ( x, y, θ ) dS
 θ = 0 ⇔ [r sin θ − cos θ ]( x − r cos θ ) −
 ∂θ dθ
 dS
[r cos θ + sin θ ]( y − r sin θ ) = 0
 dθ
(14)

Ce qui fournit en effet le système d'équations suivant:

 ( x − r cos θ ) 2 + ( y − r sin θ ) 2 − e 2 = 0

 dS dS (15)
[r sin θ − dθ cos θ ]( x − r cos θ ) − [r cos θ + dθ sin θ ]( y − r sin θ ) = 0

58
Et par résolution de ce système d'équations on obtient l'équation
paramétrique du contour de ce type de came :

 e
 X = r cos θ − 2
 M 
1−  
 N
 (16)
  dS 
 XM + r  
 dθ 
 Y=
 N

où M et N sont des expressions décrites par les relations suivantes:

 dS
M = r sin θ − dθ cos θ
 dS
(17)
 N = r cos θ + sin θ
 dθ

[B]
[B]- CAME
CAME A ELEMENT
ELEMENT-
MENT-SUIVEUR A PLATEAU EN MOUVEMENT
DE TRANSLATION

Considérons le cas d'un mécanisme plan à came muni d'un élément -

suiveur à plateau en mouvement de translation comme l'indique la
figure 13.7.

fig13. 7 - pour Etude Cinématique d'un Mécanisme Plan à Came à

Elément -Suiveur à plateau en mouvement de translation

59
Or l'équation générale de la famille des droites formant ainsi
l'enveloppe est de la forme suivante:

y sin θ + x cos θ = R + s (18)

Où (s) est l'élévation ou déplacement de l'élément -suiveur. On

souligne aussi que s=f(θ) et (θ)est ici est le paramètre. La famille des
courbes (Cθ) à paramètre θ s'écrit alors:

Cθ ( x, y, θ ) = 0 ⇔ y sin θ + x cos θ − ( R + S ) = 0


 ∂Cθ ( x, y, θ ) = 0 ⇔ y cos θ − x sin θ − dS = 0 (19)
 ∂θ dθ

Et par résolution de ce système d'équations on obtient l'équation

paramétrique du contour de la came connu aussi sous le nom du
"profil de la came', soit:

 dS
 x = ( R + S ) cos θ − dθ sin θ
 dS
(20)
 y = ( R + S ) sin θ + cos
 dθ

USAGE ET APPLICATIONS
On souligne que les mécanismes à came connaissent de larges
utilisations et des applications plus aux moins ramifiées. On les
rencontre dans les machines modernes (machines textiles,
calculateurs numériques, machines de technologie alimentaire,
machines à écrire et offsets, moteurs à combustion interne et bien
d'autres appareils et machines industrielles, etc.), dans des appareils
automatiques, cybernétiques et même des machines agricoles
classiques et modernes (cas des semoirs et des distributeurs mono
graines, etc.) voir figures 14.7 ci-joints.

a/ b/

fig14.7 – pour Usage et Applications des Mécanismes à came

60
 c/ d/

a/ e/

fig13.7 – pour Différentes Utilisation des Mécanismes à came

61