Institut Supérieur des Etudes Technologiques de Nabeul

Plan
Mastère Professionnel en Systèmes
Embarqués ‰Défi iti
‰Définitions
UE11: Architectures et Microsystèmes 1
MODULE: Systèmes Reconfigurables - SR ‰C
‰Caractéristiques
té i ti d’
d’un système
tè embarqué
b é
Chapitre 1: Introduction aux ‰N ti
‰Notions d
de codesign
d i
systèmes embarqués
‰Les contraintes dans la conception des
Par Dr. Khemaies GHALI systèmes embarqués
Contact: ghali_khemaies@[Link]
ghali khemaies@yahoo fr
Web: [Link]
Page Facebook: [Link] ‰Méthodologie de conception
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Définition (1/3) Définition (2/3)

( )
‰ Le S.E. n'est pas visible en tant que tel, mais est intégré dans un
‰ Système embarqué ou “Embedded system”: tout système équipement doté d'une autre fonction;
conçu pour résoudre un problème ou une tâche spécifique mais
™ on dit aussi que le système est enfoui, ce qui traduit plus
n’est pas un ordinateur d’usage général.
fidèlement le terme anglais «embedded».
‰ Utilisent généralement un microcalculateur combiné avec ‰ Une faible barrière existe entre les systèmes embarqués et les
d’autres matériel et logiciel pour résoudre un problème de calcul systèmes temps réels
spécifique.
™ mais un logiciel embarqué n'a pas forcément de contraintes
‰ Système électronique et informatique autonome et ne possédant temps réel.
pas des entrées-sorties standards. ‰ La conception de ces systèmes est fiable à cause de leur
utilisations dans des domaines à fortes contraintes
‰ L
Le système
tè matériel
té i l ett l’application
l’ li ti sontt intimement
i ti lié ett
t liés
noyés dans le matériel et ne sont pas identifiables comme dans ™ mais également parce que l'accès au logiciel est souvent difficile
un environnement de travail classique de type PC. une fois le système fabriqué (avions, système de freinage ABS) .

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 Définition (3/3) Les types des systèmes embarqués
‰ Les microcalculateurs s'étendent depuis de simples ‰ Calcul général :
microcontrôleurs
i t ôl 4 bit
bits aux microprocesseur
i d
de 64
64-bits.
bit
™ Jeu vidéo.
‰ Le logiciel système inclus, s'étend d'un petit programme à un grand
logiciel d'exploitation en temps réel (RTOS: Real Time Operating ‰ Contrôle des systèmes en Temps Réel :
System) avec une interface utilisateur graphique (GUI).
™ Système de navigation aérien.
™ Typiquement, le logiciel système inclus, doit répondre aux
événements d'une manière déterministe et devrait toujours ‰ Traitement du signal :
être opérationnel
opérationnel.
™ Radar, Sonar,
‰ Les systèmes embarqués couvrent aussi bien les commandes
d navigation
de i ti ett de
d commande
d dde ttrafic
fi aérien
é i qu’un
’ simple
i l ‰ Transmission
T i i d’information
d’i f ti ett commutation
t ti :
agenda électronique de poche.
™ Téléphone, internent.

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Quelques exemples des systèmes embarqués Quelques exemples (suite)

‰ Équipement dans le bâtiment :
‰ Transport :
™ Ascenseurs, escalators,
™ Avionique,
™ Système de surveillance,

™ Contrôle d’accès, ™ Trains, Automobiles (+ de 100 processeurs),

™ Systèmes d'éclairage ™ Contrôle de navigation,

‰ Équipement de production : ‰ Communications :

™ Productions automatisées, ™ Satellites,

™ Systèmes de commande d'énergie

d énergie, ™ GPS,
GPS

™ équipements de stockage,. ™ Téléphonie mobile,

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 “Embarquement”
Embarquement dd’un
un ordinateur Microprocesseur - Historique
‰ À la fin des années 1940: Le processeur Whirlwind du MIT est
conçu pour des applications temps réel,

‰ A l’origine
l origine pour contrôler un simulateur de vol
vol.

‰ Le premier microprocesseur à 4 bits est l’Intel 4004 au début des

années
é 1970
1970.

‰ La calculatrice HP-35 utilise plusieurs circuits pour implémenter

un microprocesseur en 1972.

Fi 1 Exemple
Fig.1- E l d’ordinateur
d’ di t du
d bord
b d
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Historique (suite) Brosse à dent high

high-tech
tech
‰ Les automobiles utilisent des systèmes de contrôle du moteur « Sonicare Elite toothbrush »
avec microprocesseurs depuis les années 1970.

™ Contrôle du mélange fuel/air,

fuel/air gestion du moteur
moteur, etc
etc. ‰ Microprocesseur: 8-bit
™ Modes de fonctionnement multiples: démarrage, croisière, ‰ Contrôle de la vitesse
montées,
té etc.
t
variable,
™ Baisse des émissions polluantes, consommation optimisée.
‰ Minuterie “Timer”
Timer ,
‰ Et indicateur de niveau
de charge de la batterie

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ISET Nabeul
2009/2010
2015/2016 MPSE1 - Cours SR - Par [Link] 12/74
 Sourie, clavier d’un PC ou un Lecteur Video & MP3
périphérique USB Creative Labs Zen Vision

Microprocesseur: Microprocesseur:
p
Microcontrôleur de 8
bits Texas Instruments
(TI) TMS320 DSP

Inside view of a Microsoft Mouse

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Cannon EOS 30D Robot - NASA

NASA'ss Twin Mars Rovers
Appareil de photo numérique

‰ Microprocesseur:
Microprocesseur: Radiation Hardened
DIGIC II – C’est un 20Mhz PowerPC
processeur de ‰ Commercial
C i l Real-
R l
traitement d’image Time OS “RTOS”

Photograph courtesy of NASA/JPL

CALTECH
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Chien robot de Sony
y « Aibo ERS-7 » Caisse enregistreuse
g

‰ Microprocesseur:
‰ Microprocesseur: Intel X86 Celeron
64-bit MIPS R7000
‰ OS: Windows XP
‰ OS: Aperios - Embedded
Sony’s
Sony s Real Time OS

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Robot industriel Navigateur GPS Portable & Système

Multimédia

‰ Microprocesseur:
p ‰Microprocesseur
Intel X86 : ARM, DSP

‰ OS: Windows CE ‰OS: Windows CE

OS et Autres
‰Aussi un lecteur
Vidéos et MP3

Kuka robot arms welding a Mercedes

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 Motorola Q Pocket - PC Phone Téléphone LG VoIP

‰Microprocessor: ‰Microprocesseur:
TI OMAP Freescale ii.MX21
MX21
(ARM+DSP) ARM

‰OS: Windows ‰OS: Windows CE

Mobile 5.0
50
(Windows CE OS)

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Types des processeurs utilisés dans les ‰ Les familles des processeurs les plus utilisés dans les nouveaux
nouveaux systèmes embarqués systèmes embarqués sont:

™ ARM

64-bit ™ X86

32-bit ™ PowerPC

16-bit ™ MIPS

8-bit ™ Xscale (ARM)

( )

4-bit ™ Renesas SuperH

0.00% 10.00% 20.00% 30.00% 40.00% 50.00% 60.00%

Data was derived from EETimes and Embedded Systems Design Magazine 2006
Embedded Market Survey

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Critères pour la sélection du processeur Les processeurs ARM
‰ Support Logiciel ‰ C’est un processeur de 32-bit et d’architecture RISC avec une
faible consommation,,
™ OS,
OS Compilateurs,
Compilateurs Outils de Débogage
Débogage, Applications
‰ Prix ™ Développé par ARM LTD (Advanced RISC Machines)
[Link] arm com/
[Link]
‰ Performance
‰ Le processeur ARM est proposé par plusieurs fabricants des
‰ Consommation d’énergie
circuits (plus que 100 chip manufacturers)
manufacturers).
™ Durée de vie de la batterie (MIPS/Watt), refroidissement
(Fan?) ‰ Utilisé dans plusieurs produits comme les téléphones mobiles,
¾ Desktop PC 100 W vs. Battery power 200 mw iP d lles cameras, lles maquettes
iPod, tt d
des jjeux ett HDTV
HDTVs.

‰ Disponibilité (Availability) ™ 80% des processeurs ARM sont utilisés dans les téléphones
™ Disponibilité à long terme, Multiple Vendors? ‰ Un très bon rapport Performance/Consommation, c’est un très
bon choix pour les systèmes alimentés par une batterie.

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Processeurs X86 (IA-32)

( ) Vente annuel des processeurs
‰ C’est un processeur de 32 bits et d’architecture CISC de la famille 32-64 bit (en 2002)
Intel qui a été utilisé dans les PC des années 1990

‰ Prix relativement réduit, vu sont utilisation massive dans les PC

Processor Sales Volume

‰ Processeurs
P ett supportt sontt disponible
di ibl chez
h plusieurs
l i vendeurs
d ARM

‰ Sont des processeurs disponible sur le marché avec une large

X86
gamme de
d performances
f

‰ La majorité des processeur X86 destinés aux PC ont été MIPS

optimisés
ti i é en performance
f ett non en consommation
ti d’é
d’énergie
i
SuperH
‰ Les fabricants des processeurs pour PC (Intel, AMD) ont passé à
l nouvelle
la ll architecture
hit t d
de 64 bit
bits, PowerPC

™ Mais d’autres fabricants continus à développer des X86 pour 0.00% 5.00% 10.00% 15.00% 20.00% 25.00% 30.00% 35.00% 40.00%
l systèmes
les tè embarqués
b é
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 Caractéristiques d’un
d un système Caractéristiques
q d’un système
y
embarqué (1/3) embarqué (2/3)
‰ Faible encombrement, poids et consommation :
‰ Fonctionnement en Temps Réel :
™ Consommation électrique minimisée,
™ Réactivité : des opérations de calcul doivent être faites en
réponse à un événement extérieur (interruption matérielle). ™ Difficulté de packaging (analogique, numérique et RF),
™ Batterie avec un autonomie de p
plusieurs jjours.
™ La
L validité
lidité d’
d’un résultat
é lt t dé
dépend
dddu momentt où
ù il estt déli
délivré,
é
(échéance ou deadlines). ™ Environnement sévère (Température, vibrations, variations
d’alimentation, interférences RF, corrosion, eau, feu,
™ Rater une échéance peut causer une erreur de radiations, etc.),
fonctionnement.
Le système n’évolue
n évolue pas dans un environnement contrôlé
™ La plus part des systèmes sont «multi-rate » : traitement (évolutions des caractéristiques des composants en fonction
d’informations à différents rythmes. de l’environnement).

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Système embarqué typique

Caractéristiques d’un
d un système
embarqué (3/3)
‰ Coût, sûreté et sécurité :

™ Le système doit toujours fonctionner correctement (faible coût

et une redondance minimale),

™ Sûreté de fonctionnement du logiciel (système opérationnel

même quand un composant électronique lâche.

Beaucoup de systèmes embarqués sont fabriqués en

grande
d série
é i ett doivent
d i t avoir
i des
d prix
i de
d revient
i t
extrêmement faibles
Fig 2 Architecture d’un STR typique
Fig.2-
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 Les systèmes embarqués et le Les systèmes embarqués et le temps
temps réel (1/2) réel (2/2)
‰ Un système embarqué doit généralement respecter des
contraintes temporelles fortes (Hard Real Time)
Time).
‰ Cela veut dire que dans le cas d'une information arrivant de façon
‰ On y trouve enfoui un système d'exploitation ou un Noyau Temps périodique (interruption):
Réel (RTOS).
™ les temps d'acquisition et de traitement doivent rester
y
‰ Un système est dit Temps Réel lorsque l'information après inférieurs à la période de rafraîchissement de cette
acquisition et traitement reste encore pertinente. information

Ne pas mélanger Temps Réel et rapidité de calcul du

système donc puissance du processeur!

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Le fonctionnement temps réel Les systèmes embarqués et les RTOS

‰ Les opérations doivent être faites avec des échéances ‰ L’utilisation d’un système d’exploitation Temps Réel « RTOS » est
(deadlines) précises: i di
indispensablebl pour lles raisons
i suivantes
i t :

™ Simplifications de l’écriture de l’application embarquée

™ “Hard time”:: le manquement d’une
Hard real time d une échéance provoque
une faute, ™ Portabilité

™ “Soft
“S ft reall time”:
ti ” lel manquementt d
des é
échéances
hé cause d
des ™ Évolutivité
É
dégradations de performances.
™ Maîtrise des coûts
‰ La plupart des systèmes sont “multi-rate” : Les opérations doivent
Le système d’exploitation peut être même « maison » : encore
être gérées à des vitesses (très) différentes.
dans 50 % des cas !

‰ Quelques exemples : Embedded Linux, RTLinux, RTAI,

Windows CE
CE, μC
μC-OS
OS, PALM OS,
OS …
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 Spécifications non fonctionnelles Lien entre le matériel et le logiciel
‰ Beaucoup des systèmes sont en production de masse qui doivent « le Codesign »
avoir des coûts de fabrication bas:
‰ Objectif : intégrer un système dans un même composant (single
™ Mémoire limitée,
limitée chip). On parle aussi de système sur puce SoC (System on Chip)
ou SoPC (System on Programmable Chip), (loi empirique de
™ Puissance du microprocesseur, etc. Moore – La densité d’intégration double chaque 18 mois).

‰ La consommation est un facteur critique pour les systèmes ‰ Langages de description du matériel « HDL » pour synthétiser et
fonctionnant sur piles (ou batteries). tester les circuits numériques.
q On a ainsi une approche
pp
logicielle pour concevoir du matériel.
™ Une consommation excessive augmente le coût même en cas
d’alimentation
d alimentation par le secteur. ‰ Les systèmes numériques se sont complexifiés et la mise sur le
marché est plus rapide ! (notion de Design Reuse et
d’Intellectual Property
p y - IP).)
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Évolution de la conception
Codesign Hardware/Software
‰ Le codesign dans la méthodologie de conception d’un système
embarqué est de plus en plus utilisé.

‰ Le codesign permet de concevoir en même temps à la fois le

matériel et le logiciel pour une fonctionnalité à implémenter.

™ Cela
C l estt maintenant
i t t possible
ibl avec les
l niveaux
i d’intégration
d’i té ti
offerts dans les circuits logiques programmables.

‰ Le codesign permet de repousser au plus loin possible, dans

la conception du système, les choix matériels à faire.

™ Contrairement à l’approche classique où les choix matériels

sont faits en premier lieu !
Fig 3 Evolution de la conception
Fig.3-
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 Conception et codesign Les étapes dans le Codesign
‰ Spécifications : liste des fonctionnalités du système de façon
abstraite.
b t it

‰ Modélisation : conceptualisation et affinement des spécifications

produisant un modèle du matériel et du logiciel.

‰ Partitionnement : p
partage
g logiciel
g matériel.

‰ Synthèse et optimisation : synthèse matérielle et compilation

logicielle.

‰ Validation : co-simulation.

‰ Intégration : rassemblement des différents modules.

d intégration : vérification du fonctionnement

‰ Tests d’intégration fonctionnement.
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Systèmes embarqués et microprocesseurs

Avantages du codesign
‰ Microprocesseur : Elément de base de tous système numérique.
‰ Amélioration des performances : parallélisme, algorithmes
‰ Microcontrôleur : sur la même puce est intégré un µP,
µP E/S,
E/S la
distribués, architecture spécialisée, etc.
mémoire, …
‰ Reconfiguration statique ou dynamique en cours de ‰ Di
Digital l processor (DSP) : microprocesseur
it l signal
i i optimisé
ti i é pour lle
fonctionnement. traitement du signal.
‰ IIndépendance
dé d vis
i à vis
i des
d évolutions
é l ti technologiques
t h l i d
des ‰ Taille
T ill ddes d
données
é d dans lles systèmes
tè embarqués
b é :8
8, 16
16, 32
32-bit.
bit
circuits logiques programmables.
‰ Alternatives : “FPGAs : Field-Programmable Gate Arrays” , logique
‰ Mise à profit des améliorations des outils de conception spécialisée, etc.
fournis par les fabricants de circuits logiques.
p
Les microprocesseurs sont très efficaces : la même logique
g q permet
p
‰ Programmables : synthèse plus efficace, performance accrue. de faire une multitude de fonctions ce qui simplifient la
conception de familles de produits.

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 Microprocesseur et logique Microprocesseur et logique
« sur-mesure » (1/2) « sur-mesure » (2/2)

‰ Les microprocesseurs utilisent plus de logique pour implémenter ‰ La logique “sur-mesure” est adaptée aux systèmes basse
une fonction que l’équivalent en logique “sur-mesure”. Mais ils consommation.
sont souvent au moins aussi rapides :
‰ Les microprocesseurs ont des possibilités de contrôle de la
™ Pipelines à plusieurs étages consommation (mise en sommeil de certaines parties).

™ Conception optimisée ‰ Les techniques de conception logicielle peuvent aider à réduire

la consommation.
™ Technologie VLSI récente

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Microcontrôleur et DSP But de la conception

(systèmes embarqués)
‰ Performances : vitesse, échéances fonctionnelles.

‰ Fonctionnalités et interface utilisateur.

‰ Coût de fabrication
ab cat o réduit.
édu t

‰ Consommation d’énergie réduite.

‰ Autres caractéristiques du cahier des charges (taille du boîtier,

etc.)

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 Méthodologies de conception Niveaux d’abstraction
d abstraction
‰ Une procédure est nécessaire pour la conception.

‰ La compréhension de la méthodologie assure que l’on ne va pas

passer “à
à coté”
coté de paramètres importants
importants.

‰ Les compilateurs, les outils d’aide à la conception logicielle, les

outils
til dde CAO
CAO, …, peuventt être
êt utiliser
tili pour :

™ automatiser les étapes méthodologiques,

™ surveiller et “tracer” la méthodologie elle-même.

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Top-down
Top down ou Bottom
Bottom-up
up Challenges en conception de systèmes
‰ “Top-down” : embarqués (1/2)
™ on part du plus haut niveau d’abstraction;
‰ De quoi avons nous besoin en terme de HW ?
™ on “descend”
descend vers le plus détaillé.
™ Taille du CPU, taille de la mémoire.
‰ “Bottom-up” :
‰ Co
Comment
e t respecter
especte les
es dé
délais
as ?
™ on part des composants de base
™ Hardware rapide ou Software intelligent.
y
™ et on “remonte” vers le système complet.
p
‰ Comment minimiser la consommation ?
Une conception réaliste utilise les deux
techniques ™ Mise en sommeil de la logique non utilisée
utilisée,

™ réduction des cycles d’accès à la mémoire.

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Challenges en conception de systèmes Expressions des besoins (1/2)
embarqués (2/2)
‰ Est ce que cela fonctionne ?
‰ Une description précise de ce que veut l’utilisateur (client) et
™ Les spécifications sont elles correctes ? de ce qu’il
qu il espère obtenir.

™ Est ce que la réalisation couvre les spécifications ?

™ Comment teste-t-on les caractéristiques temps réel ? ‰ Besoins fonctionnels :

™ Comment teste-t-on
teste t on en vrai grandeur (données réelles) ? ™ Sorties
S ti en ffonction
ti des
d entrées
t é ett des
d paramètres.
èt

‰ Comment travaille-t-on sur le système ?

™ Observabilité, contrôlabilité, quelle plateforme de

développement utiliser ?

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Expressions des besoins (2/2) Modèle de fonctionnalités

‰ Besoins non fonctionnels : ‰ Nom :
‰ Objectifs :
™ temps nécessaire pour calculer la sortie,
‰ Entrées :
™ taille, poids, etc., ‰ Sorties :

™ consommation, ‰ Fonctions :
‰ Performances :
™ fiabilité,
‰ Coût de fabrication :
™ etc. ‰ Consommation :
‰ Taille :
Comprendre le besoin du client et savoir aussi
‰ Poids :
l’identifier !

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 Exemple : Système GPS Besoins pour le système GPS (1/2)
‰ Fonctionnalité : Pour l’automobile, il faut montrer les axes
principaux et les repères.

‰Sur la carte on obtient ‰ Interface utilisateur :

la position du GPS, ™ Au moins 400 x 600 pixels pour l’écran.

‰La base de données ™ 3 boutons maximum.

est locale pour la carte

carte. ™ Menus
M dé
déroulants.
l t

‰ Performances : La carte doit être balayée “doucement”, pas plus

de 1 seconde à la mise sous tension, calage sur le GPS en moins
de 15 secondes.

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Besoins pour le système GPS (2/2) Modèle pour le système GPS

‰ Nom: Carte GPS
‰ Objectifs: Carte routière GPS pour conducteur
‰ Coût : prix de vente de 300 DT (approximativement). 60 DT de
coût pour les fournitures
fournitures. ‰ Entrées: 1 bouton on/off, 2 boutons de contrôle
‰ Sorties: LCD 400 X 600 rétro éclairé
‰ Taille/poids : Doit se tenir dans la main.
‰ Fonctions: récepteur GPS; 3 résolutions; affichage H/ Vertical
‰ Consommation : Doit fonctionner 24 heures avec 4 piles type AA.
‰ Performances: Mise à jour de l’écran en 0.25 sec
‰ Coût
C ût d
de fabrication:
f b i ti 60 DT (fournitures)
(f it )
‰ Consommation: 100 mW
‰ Taille: 5cm x 12cm
‰ Poids: 100 g

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 Spécifications Spécifications pour le GPS
‰ Une description plus précise du système : ‰ Doit comprendre :

™ ne doit pas identifier une architecture particulière, ™ Ce qui est reçu du GPS.

™ donne les entrées au dispositif de conception de l’architecture. ™ Les données de la carte.

‰ Peut comprendre des éléments fonctionnels et non fonctionnels. ™L

L’interface
interface utilisateur.

‰ La spécification peut être exécutable (exp. SystemC) ou sous une ™ Les opérations nécessaires pour satisfaire à la demande du
f
forme mathématique
thé ti pour preuve fformelle.
ll client.
li t

™ Les opérations d’arrière plan permettant au système de

continuer à fonctionner.

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Conception de ll’architecture
architecture Schéma bloc du système GPS
‰ Quels sont les composants qui satisfont aux spécifications
majeures ?

‰ Composants matériels :

™ CPUs, périphériques, etc.

‰ Composants logiciels :

™ Programmes
P principaux
i i ett lleurs opérations.
é ti

‰ Doit prendre en compte les spécifications fonctionnelles et non

fonctionnelles.

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 Architecture matérielle du GPS Architecture logicielle du GPS

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Exemple du système de contrôle de BMW 850i

850i, (suite)
freinage et de stabilité de la BMW 850i
‰ Anti-lock Brake System (ABS)

‰ Automatic Stability Control and Traction (ASC+T): contrôle de la

stabilité et de traction

‰ L’ABS et l’ASC+T communiquent.

™L
L’ABS
ABS a été introduit en premier ce qui a nécessité d’interfacer
d interfacer
l’ASC+T avec le module ABS existant.

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Conception des composants matériel et Intégration du système
logiciel
‰ Il faut passer beaucoup de temps de réflexion avant de ‰ Rassembler les composants.
commencer à coder.
Beaucoup de “bugs” à cette étape !
‰ Quelques composants existent,
‰ Avoir un plan d’intégration
d intégration des composants pour couvrir les “bugs”
bugs
™ certains peuvent être modifiés à partir d’autres systèmes, rapidement,

™d
d’autres
autres devront être créés
créés. ™ tester
t t le l plus
l ded ffonctionnalités
ti lité lle plus
l tôt possible.
ibl

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Résumé Les compétences à avoir

‰ Nous sommes entourés de systèmes embarqués. ‰ microprocesseur, microcontrôleur, DSP, mémoires, IO,
‰ FPGA, VDHL,
La complexité embarquée se situe au niveau matériel et au
‰ Codesign,
niveau logiciel.
logiciel
‰ Programmation en assembleur,
‰ Les systèmes embarqués posent de nombreuses contraintes en ‰ Programmation C, C++, java, Python
t
terme de
d conception
ti :
‰ Systèmes d’exploitations, linux, RTOS, NTR,
temps de conception, échéances, consommation, ‰ réseau,
encombrement, autonomie, etc.
‰ Bus.
‰ Les méthodologies de conception aident à gérer le processus ™ Connaissance des systèmes numériques.
de conception. ™ Travailler en équipe avec des ingénieurs d’autres
disciplines.

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 BIBLIOGRAPHIE (1) BIBLIOGRAPHIE (2)

Exemple de système d’exploitation temps-réel

™ RT-Linux : basé sur du code libre, extension de Linux Exemple d’exécutif temps-réel
([Link] ™ VxWorks et pSos : Exécutif de Wind river
™ RTAI: similaire à RT-Linux ([Link])
([Link]
™ Lynx-OS : système Unix à base de thread noyau
™ VRTX : [Link]
(([Link]
p y ) compatible
p avec Linux
C/OS : [Link]
™ µC/OS htt // i i /
™ QNX : système Unix ([Link]

™ Windows CE : système Microsoft temps réel

( p
([Link]
)
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