Université Abdelmalek Essaadi

Faculté de sciences
Tétouan

BAGHLI Fatima Zahra

2011/2012 1
Plan ►

 Introduction

Concept du Bond graph

Modélisation par Bond graph

Bond Graph Equation d’état

Etapes de construction du BG à partir d’un

modèle physique

Conclusion 2
 Introduction ►

L’énergie est un concept essentiel dans la description

de l’évolution des systèmes technologiques. On le retrouve dans
tous les domaines car il constitue le lien entre ceux-ci. Fort de
cette constatation, Henry M. Paynter (1923-2002), a introduit
le concept de « bond graph » (BG) (graphe de liaisons) en 1961.
la méthode BG concerne tous les systèmes dans tous les
domaines (linéaires, non linéaires, continus, échantillonnés,
numériques, électroniques, hydrauliques, mécaniques,
thermiques, ...). -3-
3
Définition du bond graph ►

BG est un graphe orienté, faisant apparaître des variables

dynamiques, qui traduisent les transferts d’énergie entre
systèmes. Ils sont basés sur les liens de puissance .
Un lien de puissance est symbolisé par un demi flèche

A B

Fig1:Transfert de puissance de A vers B

4
Exemple du bond graph à mot►

5
Variables généralisées►

6
Eléments du BG►

Eléments de langage BG

Eléments Eléments de Eléments

actifs jonctions passifs

7
Eléments du BG►

Eléments actifs
Ce sont des sources d’effort Se ou de flux Sf. Ces derniers
fournissent la puissance au système

Eléments passifs
Ils consomment la puissance et la transforment soit en énergie
dissipé comme chaleur dans les éléments R , soit en énergie
stockée dans les éléments I et C

Remarque
Pour un élément actif le sens de la demi flèche sortant de
l’élément.
Pour un élément passif l’orientation de la demi flèche est donc
entrante vers l’élément 8
Eléments actifs et passifs►

9
Eléments du BG►

Eléments de jonction

Les jonctions servent à coupler les éléments actifs et passifs, il ya

quatre types de jonction:
Les jonctions 1 sont des jonctions iso-flux.
Les jonctions 0 sont des jonctions iso-effort
Les jonctions TF transforment les variables effort-effort, flux-flux
Les jonctions GY transforment les variables effort-effort, flux-flux

10
Eléments de jonction►

11
Exemple d’application►
,

12
Causalité►

Notion fondamentale :
- Définit
les relations de cause à effet en vue de la commande
- Structure les équations en vue de la résolution
- Permet la détection d’erreurs de modélisation

La causalité a un sens physique

Exemple : Moteur à courant continu

i Le moteur tourne

u car il est alimenté
Γ

L’alimentation électrique du moteur est la cause

et sa rotation la conséquence
13
Expression de la causalité dans les Bond Graph►

2 cas possibles :
- A impose l’effort à B qui en retour impose le flux à A
e e
A B f = φ(e) A B
f f

barre de causalité

-A impose le flux à B qui en retour impose l’effort à A

e e
A B e = φ(f) A B
f f

La barre de causalité est du côté de l’élément qui impose le flux

ou à qui l’effort est imposé
14
Causalité intégrale, causalité dérivée►
1
f   e.dt est une causalité intégrale
I
df
eI est une causalité dérivée
dt

Exemple : Mise en mouvement d’une masse

V
F La masse acquiert de la vitesse F
m I:m
car elle est soumise à une force V
f = φ(e)
1
Fm
dV ou V   F.dt
PFD: dt m

C’est la force qui est imposée → causalité intégrale

Il n’existe (à priori) pas de système physique à causalité dérivée
15
 Préférence à la causalité intégrale ►
Recherche d’une loi de commande
Principe de l’inversion de modèle : puisqu’on connaît les effets d’une
cause, il suffit de choisir la bonne cause pour obtenir l’effet désiré,
à condition que le modèle respecte la causalité naturelle (intégrale) ...
Résolution des équations
Il est souhaitable d’obtenir des équations sous la forme x  f x, e, t 
qui conduit à l’implantation xt    f x, e, t .dt
C’est une équation différentielle ordinaire (ODE), qui se résout
avec les méthodes d’intégration explicites comme celle de Runge Kutta
Si certains éléments restent en causalité dérivée, il apparaîtra des
Équations algébro-différentielles de la forme gx , x, e, t   0
Elles sont traitées par des méthodes d’intégration implicites, plus
délicates à utiliser
→ Il faut privilégier la causalité intégrale 16
Causalité des sources et de l’éléments R ►
Causalité imposée
Source d’effort Se e imposé par Se
Source de flux Sf f imposé par Sf
Causalité indifférente
Elément R R f = e/R
R e = R.f
Cas particulier : frottement sec
F
Pour F donné, on ne connaît pas forcément v
R
v → Causalité flux

17
Causalité des éléments I et C►

Causalité préférentielle = intégrale

1
Elément I I f   e.dt
I
1
Elément C C e   f.dt
C

Dans le cas où il faudrait utiliser la causalité dérivée,

les équations diffèrent :
df
I eI
dt
de
C f C
dt
18
Causalité des jonctions►
Restrictions de causalité
Jonction 1 Egalité des flux
→ un seul lien impose le flux à la jonction
→ un seul lien sans trait causal près du 1
1 1 4 f1 = f2 = f4 = f3
ici c’est f3 qui s’impose :
e3 = e1 + e 2 - e4

Jonction 0 Egalité des efforts

→ un seul lien impose l’effort à la jonction
→ un seul lien avec trait causal près du 0

1 0 4 ici c’est e1 qui s’impose : e2 = e3 = e 4 = e 1

f1 = -f2 + f3 + f4

19
Causalité du transformateur et du gyrateur►
Restrictions de causalité (suite)
Transformateur Pas de permutation de la nature énergétique
→ même causalité en entrée et en sortie
2 cas → affectation symétrique de la causalité
1 TF : m 2 e1 = m.e2 f2 = m.f1
1 TF : m 2 e2 = 1/m.e1 f1 = 1/m.f2

Gyrateur Permutation de la nature énergétique

→ affectation antisymétrique de la causalité
1 GY : r 2 e1 = r.f2 e2 = r.f1
1 GY : r 2 f2 = 1/r.e1 f1 = 1/r.e2

20
Règles de propagation de la causalité►
1. Affecter les causalités imposées par les sources
2. Mettre les éléments I et C en causalité intégrale
3. Propager les causalités aux jonctions, transformateurs et gyrateurs
4. Affecter les causalités (de façon indifférente) aux éléments R

L’étape 2 peut amener des conflits de causalité. On peut alors :

- accepter de changer une causalité intégrale en une causalité dérivée

et reprendre en 3 (causalité mixte)

- reprendre la modélisation en ajoutant des éléments qui auraient été

négligés (par exemple en mécanique un élément C qui tient compte
de la flexibilité d’une pièce), ou à l’inverse en simplifiant le modèle
(par exemple en mécanique en ramenant les inerties sur le même axe) 21
Exemple de causalité►

22
 Du Bond Graph à la représentation d’état►

Modèle sous la forme   f ( x, u )

x
y  h ( x, u )
X : vecteur d’état  n variables
d’état
U : vecteur de commande -
Matrice d’état Matrice de dimension m
commande Y : vecteur de sortie – dimensions r
x  A.x  B.u n équations différentielles

y  C.x  D.u r relations algébriques

Matrice de Matrice de couplage

couplage états / Entrées/Sorties
sorties
Procédure d’établissement des équations d’état►
1. Numéroter les liens du graphe
2. Établir la liste : des variables de commande ( liées aux sources ),
des variables d’énergie et de co-énergie associées
3. Choisir comme variable d’état les variables d’énergie p et q
correspondant respectivement à des éléments I ou C en causalité
intégrale. Inscrire sur le BG les dérivées de ces variables d’état
4. Exprimer les variables de co-énergie de chaque élément I ou C en
causalité intégrale en fonction des variables d’état correspondantes en
utilisant les relations caractéristiques de ces éléments
5. Exprimer les dérivées des variables d’état en utilisant les relations
fournies par les éléments : 0, 1, TF, GY, R et les implications de
causalité
6. Ecrire les équations d’état
 Rappel►

Elément I p = I.f

Variable d’état si
l’élément I ou C Variable d’énergie Variable de co-énergie
est en causalité
intégrale
Elément C q = C.e

 p 1  a11 a12 ...   p1  b11 b12 ... 

On cherche à écrire :          u1 

 p 2   ... . p 2   ... .u 2
 q1     q1    
        ...
 ...     ...   
Application► R : Rm

2
1.
1 4 5
Se : U 1 GY I : Jeq

I:L
2. Liste
des variables de commande (liées aux sources), variables de co-
énergie et énergie :
p3, p5 U = e1 p 3  e3 p 5  e5
 p 3
3. Deux éléments I en causalité intégrale x 
 p 5
 deux variables d’état indépendantes
4. Relations caractéristiques des éléments I :
p3 p5 1
f3 f5 f 3  . e3.dt
L Jeq L
 Exemple de causalité►
5. Exprimer les dérivées des variables d’état en utilisant les relations
fournies par les éléments : 0, 1, TF, GY, R et les implications de causalité
e1  e2  e4  e3  0 p 3  e3  e1  e2  e4
Jonction 1 f2 f3 f1 f3 f4 f3
Élément R e2  Rm. f 2
Gyrateur e4  k . f 5 e5  k . f 4
6. Ecrire les équations d’état
Rm k
p 3  e3  e1  e2  e4 p 3  U  . p3  . p5
L Jeq
p3 p5
f3 f5
L Jeq
k
p 5  e5 p 5  .p 3
L
Construction des matrices d’état et de commande

 Rm k 
    p3
 p 3
 L Jeq .   1.U 

 p 5  k     
   0   p 5  0   0 
 L 
Construction du BG à partir d’un modèle physique►

Modélisation d’un système électrique

La procédure complète détaillée de la modélisation d'un système électrique
est la suivante:
•1. Fixer le sens du courant (transfert de puissance) dans le circuit.
•2. Déterminer les nœuds qui ont un potentiel différent et introduire une
jonction 0 pour chacun d'eux.
•3. Mettre une jonction 1 entre deux jonctions 0 et y attacher les éléments
qui se situent entre les nœuds correspondants.
•4. Mettre le sens de la demi-flèche en suivant la règle
•5. Pour un circuit présentant un potentiel de terre explicite, supprimer toutes
les jonctions 0 représentant ce potentiel. Dans un autre cas, choisir un nœud
de référence (ou plusieurs), puis supprimer les jonctions correspondantes.
•6. Simplifier le bond graph si possible.

29
Construction du BG à partir d’un modèle physique►

Modélisation d’un système hydraulique

1. Fixer un sens de circulation pour le fluide. Il sera pris comme sens de
transfert de la puissance.
2. Rechercher tous les nœuds de pressions différentes. Placer une jonction 0
par nœud.
3. Placer une jonction 1 entre deux jonctions 0 et y attacher les éléments
soumis à la différence de pressions correspondantes.
4. Relier les jonctions par des liens, en respectant le sens de transfert de la
puissance.
5. Choisir une pression de référence (pression atmosphérique en général) et
supprimer les jonctions 0 qui y sont associées, ainsi que tous les liens
qui y sont attachés. Simplifier si
possible.
30
Construction du BG à partir d’un modèle physique►
Modélisation d’un système Mécanique de translation (adaptée
en rotation)

1. Fixer un axe de référence pour les vitesses et déterminer le sens de

transfert de la puissance.
2. Pour chaque vitesse différente, introduire une jonction 1 et y
connecter les éléments correspondants
3. Déterminer les relations entre vitesses, et les représenter à l'aide
des jonctions 0 placées entre les jonctions 1 correspondant aux
vitesses impliquées dans les relations.
4. Orienter les demi-flèches en considérant le sens de transfert de
puissance.
5. Supprimer les jonctions 1 associées aux nœuds de vitesse nulle.
6. Simplifier le bond graph si possible

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