TP N°04

Commande d’un moteur CC par un hacheur série

1- Hacheur série pour la commande d’un MCC

Le schéma de principe d’un hacheur série est donné à la figure suivante :

Redresseur Filtre Hacheur

Réseau
MCC
triphasé

2- Modélisation du redresseur triphasé à diodes

Le redresseur est un convertisseur « alternatif / continu ». Une conversion d’énergie électrique

permet de disposer d’une source de courant continu à partir d’une source alternatif et il est
représenté par la figure ci-dessous :

Id
1
U Ua Upp
d
2 max
D1 D2 D3
Ua Ub
3
Uc 1
Ub Max (Ua, Ub, Uc)
Ured
Ud = Upp - Upn
Uc min
Upn

D4 D5 D6 Min (Ua, Ub, Uc)

Ce redresseur comporte trois diodes (D1, D2, D3) à cathode commune assurant l’allée du
courant I d et trois diodes (D4, D5, D6) à anode commune assurant le retour du courant I d . Si
on suppose que le redresseur est alimenté par un réseau triphasé équilibré de tension :

U a ( t )  Vm sin( 2ft )
2
U b ( t )  Vm sin( 2ft  )
3
4
U b ( t )  Vm sin( 2ft  )
3

Et si on néglige l’effet d’empiétement, la tension de sortie du redresseur sera définie

comme suite :

U red ( t )  MaxU a ( t ).U b ( t ).U c ( t )  MinU a ( t ).U b ( t ).U c ( t )

3- Modélisation du filtre

On utilise un filtre passe bas « LC », pour éliminer les harmoniques hautes fréquences.
Ce filtre est schématisé par la figure suivante :
 Filtre passe-Bas Paramètres:
Id Is Lf=600 H
de Butterworth
Cf= 40µF
Lf
Ured Cf U dc 1 1
Ured fc=64.55 rad/s Udc
Filtre LC

Le modèle du filtre est défini par le système d’équations suivantes :

La fonction de transfert du filtre est donnée par :

 dI d
U red ( t )  L f  U dc ( t ) U dc ( s ) 1

 dU ( t )
dt F( s )  
 dc

1
( I d ( t )  I s ( t ))
U red ( s ) 1  ( L f C f s )2

 dt Cf

C’est un filtre de deuxième ordre avec une fréquence de coupure égale à : f  1

c
Lf C f

4. Manipulation

 Réaliser à l’aide des blocs Simulink le schéma suivant

Source de tension 𝑈𝑟 Filtre Buttterworth 𝑈𝑓

4- 𝑈𝑎 , 𝑈𝑏 , 𝑈𝑐 Redressement
Triphasée (U=220v, 2e ordre
à diodes PD3
f=50Hz)
(L=600h, C=40µF)

 Relever les différentes tensions

- Tensions alternatives et redressée 𝑈𝑎 , 𝑈𝑏 , 𝑈𝑐 , 𝑈𝑟 sur le même graphe.
- Tension filtrée
 Réaliser avec les blocs Simulink le circuit générateur d’impulsions suivant :

𝑈𝑝 = 50𝑉 𝑈𝑝
+
𝑓 = 1000𝐻𝑧
𝑈𝑠

𝑈𝑐
−
𝑈𝑐 = 30𝑉

- Relever les signaux Up et Uc sur le même graphe puis Us.

5- Convertisseur statique (hacheur) :
1 H
Vsource Créer un «Subsystem» Vsource A
C
2 1
H V
Impulsion V E
Impulsion
0 U
HACHEUR R
 6- Générateur d’impulsions:
On utilise la technique MLI qui consiste à comparer la tension de sortie (tension de commande) avec une
porteuse de forme dents de scie.

Créer un «Subsystem»
1
Vcom >= générateur
1 Vcom impuls
d'impulsion
comp impuls
Paramètres:
Dent de Scie Intervalle du temps :
[0 1/(50*30)]
Sorties: [0 1]
7- Synthèse du régulateur PI:
Le régulateur PI est modélisé par la fonction du transfert G(s), avec:
sK p  Ki 1
G( s )   K p  Ki
s s
Créer un «Subsystem»
1 Kp
Paramètres:
Kp=150
1 Erreur Vcom
Erreur
Ki=12
Vcom
1
Ki
s PI

Schéma bloc du régulateur PI sous Simulink.

8- Modélisation de la MCC:
La modélisation de l’ensemble moteur + charge est réalisable à partir des équations de base de la machine à
courant continu et du principe fondamental de la dynamique (PFD):
Equations électromécaniques :
C  K I
 e t

 E  Ke
Equation électrique:
dI
V  E  Ra I  La
dt
Equation mécanique:
d
J  f  Ce  Cr
dt
Ce: le couple électromagnétique fourni par le moteur,
E: la force contre électromotrice générée par le moteur,
V: la tension d’induit,
Ra, La: la résistance et l’inductance d’induit,
J: le moment d’inertie du moteur,
f: coefficient de frottement visqueux de l’ensemble moteur + charge.

On insère l’opérateur de Laplace p –noté « s » dans MATLAB– dans le système d’équations on obtient :
 I( p ) 1
 
V  E  Ra I ( p )  La pI( p ) V  E  Ra  La p I ( p ) V  E Ra  La p 
    
 Jp ( p )  f ( p )  Ce  Cr Jp  f  ( p )  Ce  Cr  ( p )  1
 Ce  Cr Jp  f 
 Cr 2

1
1 1 2
Kt J.s+f
V V La.s+Ra
Ce Wm
Sum Sum1 Transfer Fcn 1
Transfer Fcn
Créer un «Subsystem»
MCC
1
Cr Wm Ce

Ke

Réseau triphasé H
+ Redresseur Vsource A
+Filtre LC C
H V V Ce Ce
E
Impulsion U MCC Couple
R
Cr Wm Wm
Cr Vitesse

Couple de
générateur la charge
d'impulsion
Sum

compar
PI

Wref
t
Clock Consigne
Temps (s) de la vitesse

Schéma bloc global du système étudié sous Simulink.

Paramètre:
Paramètres du moteur: Ra=0.5 Ω; La=0.01 H; Kt=1.23; Ke=1.23; J=0.02; f=0.05
Charge : 100Nm (application en régime permanent).
Echelon de commande 200 rad/sec.

- Relever et commenter les graphes de Ce et de Wm pour un échelon de commande 200

rad/sec