CHAPITRE I Généralités sur le régulateur PID

I.1 Introduction
La command PID est dite aussi (correcteur, régulateur, contrôleur), se compose de trois
terme P, I et D d’où le ‘p’ correspond au terme proportionnel, ‘I’ pour terme intégral et ‘D’
pour terme dérivé de la commande. Les régulateur PID sont probablement les plus largement
utilisés dans le contrôle industriel. Même les pulls complexe système de contrôle est industriel
put un réseau de contrôle dont le principal élément de contrôle est un module de contrôle PID.
Le régulateur PID est une simple implémentation de retour d’information (feedback). Il a la
capacité d’éliminer la compensation de l’état d’équilibre grâce à l’action intégral, et il peut
anticiper le futur grâce à une action dérivée [7].

Dans ce chapitre on va présenter une généralité sur le régulateur PID et ses différentes
structures, ainsi que, ses domaines d’applications et les avantages et les inconvénients de son
utilisation. Par la suite, s’en intéresse à des méthodes de synthèse de ses paramètres

I.2 Principe général de la régulation

Dans la plupart des appareils dans des installations industrielles et domestiques, il est
nécessaire de maintenir des grandeurs physiques à des valeurs déterminées, en dépit des
variations externes ou internes influant sur ces grandeurs. Par exemple, le niveau d’eau dans
un réservoir, la température d’une étuve, la vitesse et la position des moteurs, étant par nature
variables, doivent donc être réglés par des actions convenables sur le processus considéré.
Si les perturbations influant sur la grandeur à contrôler sont lentes ou négligeables, un
simple réglage dit en boucle ouverte, permet d’obtenir et de maintenir la valeur demandée(par
exemple : action sur un robinet d’eau). Dans la majorité des cas, cependant, ce type de réglage
n’est pas suffisant, parce que trop grossier ou instable. Il faut alors comparer, en permanence,
la valeur mesurée de la grandeur réglée à celle que l’on souhaite obtenir et agir en
conséquence sur la grandeur d’action, dite grandeur réglant. On a, dans ce cas, constitué une
boucle de régulation et plus généralement une boucle d’asservissement. Cette boucle nécessite
la mise en œuvre d’un ensemble de moyens de mesure, de traitement de signal ou de calcul,
d’amplification et de commande d’actionneur, constituant une chaine de régulation ou
d’asservissement. La consigne est maintenue constante et il se produit sur le procédé une
modification d’une des entrées perturbatrices. L’aspect régulation est considéré comme le
plus important dans le milieu industriel, car les valeurs des consignes sont souvent fixes,

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néanmoins, pour tester les performances et la qualité d’une boucle de régulation, on

s’intéresse à l’aspect asservissement [8].
I.3 Le correcteur
Le correcteur constitue la partie « intelligente » de l’asservissement et sa détermination
judicieuse confère à l’asservissement ses qualités. Aisé à modifier, le correcteur peut être
muni d’une variation automatique de ses paramètres suivant la plage de fonctionnement du
procédé, dans le cas où celle-ci évolue lentement [1].

I.4 But de la correction

Le concepteur de l’asservissement rencontre deux types de situations, il doit faire face :

 Assurer une réponse acceptable pour des signaux de consigne définis en fonction du temps
(par exemple : cycle de température pour un traitement thermique).

 Fournir des caractéristiques fréquentielles (gain, déphasage) demandées dans une bande
de fréquences (par exemple : asservissement du mouvement d’un haut-parleur dans un
système haute-fidélité).
On impose les qualités de l’asservissement en termes de spécifications temporelles dans le
premier cas, en spécifications fréquentielles dans le second cas.

Le but de la correction est de doter l’asservissement des qualités attendues, par le calcul et
l’implantation du correcteur nécessaire.

Les opérateurs essentiels du correcteur sont réalisables à partir d’amplificateurs à courant

continu et d’éléments résistances/capacités.

La réalisation numérique peut se transposer aisément à partir d’un schéma analogique, en

conservant la même organisation fonctionnelle et en associant un intégrateur numérique à
chaque intégrateur électronique [11].

I.5 La commande PID classique

Aujourd’hui, le correcteur PID est la structure de commande la plus utilisée dans les boucles
de rétroaction. Plus de 90% des boucles d'asservissement sont des correcteurs PID.
Généralement, le correcteur PID classique est implémenté dans des systèmes de commande à
retour unitaire classique donné par la figure (I .1).

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Figure (I.1) : Système de commande à retour unitaire classique.

Où :
u( t) : le signal de commande
e (t) : l’écart résultant de la différence entre la consigne r(t) et le signal de retour x(t)
y (t): la grandeur à commander
C (s) ∶ la fonction de transfert du correcteur
G (s): est la fonction de transfert de système.
Le comportement du correcteur proportionnel intégral dérivé (PID) classique est décrit par
l’équation suivante :

t
1 d e(t)
C (t)=K P
( e ( t ) + ∫ e ( τ ) dτ +T d
Ti 0 dt ) (I.1)

En appliquant la transformée de Laplace à l’équation (I.1) avec les conditions initiales

nulles la fonction de transfère de ce correcteur peut être exprimé par :

1
C (s)=K P 1+( TiS
+T d . s ) (I.2)

Les paramètres du correcteur associés à ces différents termes sont le gain proportionnel K P ,
la constante d’intégration T i et la constante de dérivation T d. Les trois termes proportionnel,

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intégral et dérivé possèdent des caractéristiques différentes et agissent de manière

complémentaire [3].

I.5.1 Paramètres d’un régulateur PID [4]

L’idée de base de ce régulateur est de générer une commande u(t) donnée par le régulateur
PID, dans sa forme classique est décrite par l’équation (I.1)
Elle est composée de la somme de trois termes :

Le terme proportionnel « P » (proportionnel à l’erreur).

K P : est le gain proportionnel

P=K P e (t) (I.3)

Le terme intégral « I » (proportionnel à l’intégrale de l’erreur) :

Ti : est la constante de temps de l’action intégrale, intégrale, en secondes ou en minutes. Peut
être réglé par son inverse (répétitions par seconde ou par minute).

t
1
I = ∫ e(t) dt (I.4)
Ti 0

 Le terme dérivatif « D » (proportionnel à la dérive de l’erreur).

Td: est la constante de temps de la partie dérivée

e (t)
D=T d
dt
(I.5)
Les paramètres du régulateur PID sont le gain proportionnel K P , le temps intégral T i
Et le temps dérivatif T d, les temps étant exprimés en secondes.

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I.5.2 Aspects fonctionnels du régulateur PID

La réalisation de la boucle d’asservissement par un PID comporte deux aspects essentiels :

 Le réglage du régulateur PID, pour lequel la connaissance d’un modèle dynamique du
procédé d’une part et les performances désirées d’autre part déterminent le choix de la
méthode de synthèse.

 L’implantation du régulateur dans une version analogique ou numérique et dans une

configuration série, parallèle ou mixte [1].
I.5.2.1 Action proportionnelle (P)

La commande de type ‘Proportionnelle’ est la plus simple qui soit. Il s’agit d’appliquer une
correction proportionnelle à l’erreur corrigeant de manière instantanée, c’est-à-dire, lorsque le
signal de commande est proportionnel au signal d’erreur:
La loi de commande de ce régulateur :
C ( t )=K P e( t) (I.6)

La fonction de transfère de ce correcteur peut être exprimé par :

C (s)=K P (I.7)
Son rôle est d’amplifier l’erreur pour que le système réagisse plus vivement, comme si
l’erreur était plus grande qu’elle ne l’est en réalité [8].
Limite du régulateur proportionnel Un inconvénient inhérent au régulateur P est son
incapacité à éliminer les erreurs en régime permanent, après un changement de point de
consigne ou une charge. A cause de cette limitation, le contrôleur proportionnel ne s’emploie
que rarement [1].

Le circuit électrique correspondant des composants du montage suivant, figure (I.2)

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Figure (I.2) : Schéma électronique du correcteur proportionnel

I.5.2.2 Action Proportionnel intégrale (PI)

Le correcteur de type PI est une régulation de type P auquel on a ajouté un terme intégral, il
élabore alors une commande qui peut être donnée par la relation suivante :

t
1
C ( t )=K P e ( t )+ ∫ e (t)dt (I.8)
Ti 0

la fonction de transfère de ce correcteur peut être exprimé par :

1
C (s)=K P 1+ ( TiS ) (I.9)

Le correcteur intégral est rarement utilisé seul, Le terme intégral complète l’action
proportionnelle puisqu’il permet de compenser l’erreur statique et d’augmenter la précision en
régime permanent. L’idée est d’intégrer l’erreur depuis le début et d’ajouter cette erreur à la
consigne, lorsque l’on se rapproche de la valeur demandée, l’erreur devient de plus en plus
faible [8].
Le circuit électrique correspondant où les gain proportionnel et intégral respectivement sont
en fonction des composant du montage suivant, figure (I.3)

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Figure (I.3) : Schéma électronique du correcteur proportionnel Intégral

I.5.2.3 Action proportionnelle dérivée (PD)

Il combine l’action proportionnelle et l’action dérivée. Cette forme de régulateur n’est pas
réalisable, on donne sa loi de commande :

e (t)
C ( t )=K P +T d (I.10)
dt

la fonction de transfère de ce correcteur peut être exprimé par :

C (s)=K P ( 1+T d . s ) (I.11)

L’action dérivée compense les effets du temps mort du processus tant que celui-ci ne dépasse
pas la moitié de la constante de temps du procédé. Elle a un effet stabilisateur. La présence de
l’action dérivée permet donc d’augmenter la rapidité du système. Dans l’industrie, l’action D
n’est jamais utilisée seule. On recommande de l’utiliser pour le réglage des paramètres lents
tels que la température [5].
Filtrage de la dérivée En pratique, il n’est pas possible de réaliser un régulateur dérivée idéal
On utilise en fait un module de dérivée filtrée [1] :
Td S
C (s)=
Td (I.12)
1+ S
N
I.5.2.4 Action Proportionnelle intégrale Dérivée (PID)

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Les régulateurs rencontrés sur les installations industrielles combinent les effets
proportionnel, intégral et dérivée. La fonction de transfert d’un régulateur PID standard, avec
filtrage de la dérivée est comme suit [1]

1 T S
C (s)=K P 1+
( TiS
+ d
T
1+ d S
N ) (I.13)

Kp, Ki et Kd sont en fonction des valeurs des résistances et des capacités du montage montré
par la figure (I.4)

Figure (I.4) : Schéma électronique du correcteur proportionnel Intégral Dérivé

Instabilité de l’action Dérivée

Dans un asservissement PID, le terme Dérivation peut parfois poser problème. En effet,
prenons le cas d'un système fortement bruite comme un asservissement de la vitesse d'un
moteur. Si on dérive la vitesse on obtient l'accélération or celle-ci peut s'avérer très instable si
la vitesse mesurée est trop bruitée. Comme illustre ci-dessous, l'asservissement est alors
fortement altère et inutile.
Deux solutions sont alors envisageables
 La première consiste à effectuer un filtrage à l'aide d'un filtre passe-bas afin de limiter le
bruit.
Cette solution peut parfois poser problème car un filtrage entraîne une perte d'information
qui peut nuire à l'asservissement.
 La seconde et la plus simple est d'enlever le paramètre Dérivé de l'asservissement, on
obtient
donc un asservissement PI. C'est cette dernière solution qui est la plus souvent utilisée.

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Il est intéressant de noter que ce type de problème intervient essentiellement dans le cas
d'asservissement en vitesse. Dans la plupart des autres systèmes, la dérivée est peu bruitée
permettant un asservissement d'autant plus efficace [ ].
I.5.3 Différentes structures de régulateurs PID

Différentes possibilités d’associations des modules P, I et D existent. Ces structures sont

fonctionnellement équivalentes, et il est facile de convertir les coefficients utilisés dans l’une
pour obtenir ceux d’une autre [12].

Les trois configurations les plus utilisées sont :

I.5.3.1 Le type série

La forme série de la fonction de transfert du régulateur PID est :

1
C (s)=K P [(1+ ) ( 1+T d . s ) ] (I.14 )
S . Ti

Figure(I.5) : Régulateur PID de type série

Cette forme permet de mettre plus facilement en relation les paramètres du régulateur avec les
constantes de temps du procédé.

I.5.3.2 Le type parallèle

La forme parallèle de la fonction de transfert du régulateur PID est :

1
C (s)=K P + +T . s (I.15)
S . Ti d

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Figure(I.6) : Régulateur PID de type parallèle

L’avantage de cette forme vient du fait qu’une action proportionnelle, intégrale ou dérivée
pure peut être obtenue avec des paramètres finis du régulateur. Par contre, les paramètres
n’ont pas d’interprétation physique évidente.

I.5.3.3 Le type standard

Une 3ème forme de PID existe ! Celle-ci est appelée "standard", "mixte" ou parfois "idéal".
Elle est définie par l’équation ci-dessous.
La forme standard de la fonction de transfert du régulateur PID est:

1
C (s)=K P [1+ + T d . s] (I.16)
Ti S

Figure(I.7) : Régulateur PID de type standard

I.5.3.4 Comparaison entre les trois types

Après simulation de la fonction de transfert précédente F(s), on aura le graphe suivant

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La réponse de F(s)
1.6
PID série
1.4 PID mixte
PID parallele
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30
Temps (sec)

Figure(I.8) : Réponses corrigées avec PID série, parallèle et mixte.

D’après la figure(I.8) on remarque que :

 Série : Un grand dépassement ; un temps de montée rapide et un grand temps de
réponse.

 Parallèle : Diminution du dépassement ; Augmentation du temps de montée et

augmentation du temps de réponse.

 Mixte : Diminution du dépassement ; Diminution du temps de montée et Diminution

du temps de réponse.
On constate que le PID mixte est le mieux adapté par rapport aux deux autres types, car il
donne de meilleures performances à tous les niveaux (temps de montée, temps de réponse et
dépassement).

I.5.4 Réglage des paramètres

Régler un régulateur PID consiste à agir sur les 3 paramètres des différentes actions (gain
du proportionnel, gain de l'intégral, gain de la dérivée) sur des valeurs optimales pour obtenir
la réponse adéquate en précision, rapidité, stabilité et robustesse en sortie du procédé. Pour
cela, il existe plusieurs méthodes de réglage [8].
Il existe plusieurs méthodes de calcul des paramètres du régulateur PID. Elles sont basées
sur les spécifications temporelles (Méthodes empiriques de Zigler et Nicoles, Méthodes

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paramétriques) et les spécifications fréquentielles (Diagramme de Bode, Nyquist, lieux des

pôles..) [4].

I.5.4.1 Méthode de Ziegler &Nichols

En 1942, Ziegler et Nichols ont proposé deux approches heuristiques basées sur leur
expérience et quelques simulations pour ajuster rapidement les paramètres des régulateurs P,
PI et PID. La première méthode nécessite l'enregistrement de la réponse indicielle en boucle
ouverte, alors que la deuxième demande d'amener le système bouclé à sa limite de stabilité[5].
Deux méthodes classiques expérimentales de détermination et ajustement rapide des
paramètres des régulateurs PID ont été présentées par Ziegler et Nichols en 1942. Ces
méthodes sont largement utilisées, soit sous forme originale ou dans une certaine
modification. Ils ormes souvent la base de procédures de réglage utilisées par les contrôleurs
des fabricants et les processus de l'industrie. Les méthodes sont basées sur la détermination de
certaines caractéristiques de la dynamique des processus.
Les paramètres du régulateur sont alors exprimés en termes de fonctionnalités par des
formules simples, il est surprenant que les méthodes soient si largement référencées parce
qu'ils donnent de bons résultats de réglage seulement dans des situations limitées [8].
La première méthode nécessite l'enregistrement de la réponse indicielle en boucle ouverte,
alors que la deuxième demande d'amener le système bouclé à sa limite de stabilité [5].
I.[Link] Méthode de la réponse indicielle
Pour obtenir les paramètres du régulateur PID, il suffit d'enregistrer la réponse indicielle du
processus seul (c'est-à-dire sans le régulateur), puis de tracer la tangente au point d'inflexion
de la courbe. On mesure le constant de tempe T, le retard apparent L correspondant au point
d'intersection de la tangente avec l'abscisse et le gain K 0= y ∞/ E
On peut alors calculer les coefficients du régulateur choisi à l'aide du tableau 1.
Généralement, les gains K P proposés par Ziegler-Nichols sont trop élevés et conduisent à un
dépassement supérieur à 20%. Il ne faut donc pas craindre de réduire K P d'un facteur 2 pour
obtenir une réponse satisfaisante [7].

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Il s’agit de la méthode Ziegler la plus ancienne, basée sur l’observation de la réponse du

processus et la connaissance de la structure du correcteur. Le modèle supposé du système à

K e−TS
commander est : F (s)=
S

Figure(I.9): La sortie d’un système stable et apériodique à une entrée en échelon

Type KP Ti Td

P K P = T/ L
PI K P = 0.9 T/ L T i = 3.3 L
PID K P = 1.27 T/ L Ti = 2 L T d= 0.5 L
Tableau I.1 Paramètres PID obtenus à partir de la méthode du réponse indicielle (ZNf )

I.[Link] Méthode du point critique

Cette méthode est basée sur la connaissance du point critique du processus.
Expérimentalement, on boucle le processus sur un simple régulateur proportionnel dont on
augmente le gain jusqu'à amener le système à osciller de manière permanente; on se trouve
ainsi à la limite de stabilité. Après avoir relevé le gain critique Kcr du régulateur et la période
d'oscillation Tcr de la réponse, on peut calculer les paramètres du régulateur choisi à l'aide du
tableau 2. Ici également, les valeurs proposées conduisent à un temps de montée relativement
court malheureusement assorti d'un dépassement élevé. Cette situation n'étant pas toujours
satisfaisante, on peut être amené à corriger les coefficients proposés et, en particulier, à

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diminuer le gain K P. On notera que les paramètres T i et T d proposés par les deux méthodes de
Ziegler-Nichols sont dans un rapport constant égal à4 Le régulateur possède donc deux zéros
confondus valant [7].

Figure(I.10): la sortie d’un système boucle ouverte

Type KP Ti Td

P 0.5 Kcr
PI 0.4 Kcr 0.83 Tcr
PID 0.6 Kcr 0.5 Tcr 0.125 Tcr

Tableau I.2 Paramètres PID obtenus à partir du point critique (ZNf )

I.5.5 Domaine d’application et limites du régulateur PID

Dans le monde industriel, le régulateur PID est largement employé. Bien que
relativement simple, cet algorithme soutient favorablement la comparaison avec des
algorithmes plus sophistiqués, tant au point de vue de la performance que de la robustesse de
la régulation vis-à-vis de non-linéarités ou variation du procédé. Par ailleurs, ce type
d’algorithme est facile à implanter, ce qui plaidait en sa faveur à l’époque des régulateurs
pneumatiques ou même électroniques. C’est moins vrai aujourd’hui où derrière chaque
régulateur se cache un microprocesseur.
Une qualité du PID est qu’il est facile à comprendre donc facile à régler et à maintenir. Ces
raisons expliquent pourquoi il est si largement employé, le plus souvent sous la forme PI,
l’action D est souvent mise à zéro. Il existe cependant des cas pour lesquels le régulateur PID

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n’est pas bien adapté. Nous avons vu que lorsque le procédé a un retard important, les
performances sont mauvaises. C’est le cas aussi lorsque le système est oscillant [1].

I.5.6 Les avantages et les inconvénients du régulateur PID

L'asservissement par PID est aujourd'hui l'un des asservissements les plus utilisés et ce
pour plusieurs raisons. Premièrement, il est très simple à mettre en place et s'avère efficace
pour la plupart des systèmes réels. De plus, le calcul des coefficients laisse le choix entre
plusieurs méthodes de difficulté croissante. D'une part, une méthode expérimentale très facile
à mettre en place, permet d'obtenir rapidement des coefficients corrects pour des systèmes ne
nécessitant pas de très grandes précisions dans l'asservissement. D'autre part, des méthodes
mathématiques avancées offrent des techniques pour obtenir les coefficients idéaux pour un
système en particulier. Ainsi, la mise en place d'un asservissement PID peut-être à la fois
rapide et efficace et permettra une optimisation des coefficients pour les systèmes les plus
avancés.

Cependant, il est important de noter que ce type d'asservissement est limité par un certain
nombre de contraintes. Tout d'abord, il peut s'avérer inefficace pour certains systèmes qui
contiennent du bruit (coefficient Dérivé) ou qui ne sont pas linéaires (l'asservissement PID
étant linéaire, la non-linéarité d'un système entraîne des instabilités).

Enfin, il est possible d'optimiser la réponse d'un système en multipliant les

asservissements (Comme par exemple le double asservissement PID) . [1]

I.6 Conclusion

Dans ce chapitre on a présenté un fondement théorique de la commande PID en identifiant

les différentes actions du régulateur PID et ses différentes structures, puis nous avons
également présenté ses domaines d’application et ses avantages et inconvénients. Les
méthodes des synthèses de ses régulateurs c'est à la fin de ce chapitre .On se pose la question :
c’est le meilleur choix pour d'assurer la robustesse des systèmes commandés la réponse à cette
question dépend de l’étude que nous ferons dans les prochains chapitres.

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